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SDO Upload Expedited Response
Ein "SDO Upload Expedited Response" erfolgt, wenn die Datenlänge der zu lesenden Para-
meterdaten bis zu 4 Bytes beträgt.
Detaillierte Aufschlüsselung der Daten für einen "SDO Upload Expedited Response":
SDO−Frame
Bereich
Mailbox Header
CANopen Header
SDO
EDSMF2192IB DE 4.0
Datenfeld
Datentyp / Länge
Length
WORD
2 Bytes
Address
WORD
2 Bytes
Channel
WORD
6 Bits (0 ... 5)
Priority
2 Bits (6, 7)
Type
4 Bits (8 ... 11)
Reserved
4 Bits (12 ... 15)
Number
WORD
9 Bits (0 ... 8)
Reserved
3 Bits (9 ... 11)
Service
4 Bits (12 ... 15)
Size indicator
BYTE
1 Bit (0)
Transfer type
1 Bit (1)
Data set size
2 Bits (2, 3)
Complete access
1 Bit (4)
Command specifier
3 Bits (5 ... 7)
Index
WORD
2 Bytes
Subindex
BYTE
1 Byte
Data
DWORD
4 Bytes
l
Parameterdaten−Transfer
Parameter lesen und schreiben
Parameter lesen (Expedited Upload)
Wert / Beschreibung
0x0A: Länge der Mailbox−Servicedaten
Stationsadresse der Quelle, wenn ein EtherCAT−Master der Auftraggeber
ist.
Stationsadresse des Ziels, wenn ein EtherCAT−Slave der Auftraggeber ist.
0x00: Reserviert
0x00: Niedrigste Priorität
...
0x03: Höchste Priorität
0x03: CANopen over EtherCAT (CoE)
0x00
0x00
0x00
0x03: SDO Response
0x01: Größe der Daten in "Data set size"
0x01: Expedited transfer
0x00: 4 Bytes Daten
0x01: 3 Bytes Daten
0x02: 2 Bytes Daten
0x03: 1 Byte Daten
0x00: Der mit Index und Subindex adressierte Eintrag wird gelesen.
0x01: Das komplette Objekt wird gelesen.
0x02: Upload Response
Index des Objekts
Subindex des Objekts
0x00 oder 0x01, wenn "Complete access" = 0x01.
Daten des Objekts
9
45
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