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KR 3 AGILUS
Abb. 4-7: Anbauflansch
Flanschlasten
Durch die Bewegung der am Roboter montierten Traglast (z. B. Werk-
zeug) wirken Kräfte und Momente am Anbauflansch. Diese Kräfte und
Momente sind abhängig vom Fahrprofil sowie von Masse, Traglast-
Schwerpunkt und Massenträgheitsmoment der Traglast.
Die angegebenen Werte beziehen sich auf Nenn-Traglasten im Nenn-Ab-
stand und enthalten keine Sicherheitsfaktoren. Die Eingabe der Lastdaten
in die Robotersteuerung ist zwingend notwendig. Die Robotersteuerung
berücksichtigt bei der Bahnplanung die Traglast mit. Durch eine reduzierte
Traglast ergeben sich nicht zwangsläufig geringere Kräfte und Momente.
Die Werte sind durch Versuch und Simulation ermittelte Richtwerte und
beziehen sich auf die am stärksten belastete Maschine der Roboterfamilie.
Die tatsächlichen Kräfte und Momente können wegen innerer und äußerer
Einflüsse auf den Anbauflansch oder einem abweichenden Angriffspunkt
abweichen. Es wird deshalb empfohlen, bei Bedarf die Kräfte und Momen-
te unter realen Bedingungen vor Ort beim Robotereinsatz zu ermitteln.
Die Betriebswerte können sich dauerhaft im normalen Fahrprofil ergeben.
Eine Auslegung des Werkzeugs auf Dauerfestigkeit ist empfehlenswert.
Die NOT-HALT-Werte können bei einer Notaussituation des Roboters auf-
treten. Da diese während der Roboterlebensdauer nur sehr selten vorkom-
men sollten, ist hierfür ein statischer Festigkeitsnachweis meist ausrei-
chend.
Abb. 4-8: Flanschlasten
20/72 | www.kuka.com
Flanschlasten bei Betrieb
F(a)
194 N
Spez KR 3 AGILUS V5 | Stand: 14.02.2019
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