Inhaltsverzeichnis
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Inhaltsverzeichnis
1 Vorwort ....................................................................................................................................................... 5
1.1
Hinweise zur Dokumentation .......................................................................................................... 5
1.2
Sicherheitshinweise ........................................................................................................................ 6
1.3
Ausgabestände der Dokumentation ............................................................................................... 7
1.4
Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten ................................................................................ 8
2 Produktübersicht..................................................................................................................................... 12
2.1
EL6652-0000, EL6652-0010 - Einführung .................................................................................... 12
2.2
EL6652-0000, EL6652-0010 - Technische Daten ........................................................................ 14
3 Grundlagen der Kommunikation............................................................................................................ 15
3.1
EtherCAT Grundlagen .................................................................................................................. 15
3.2
EtherCAT-Verkabelung - Drahtgebunden..................................................................................... 15
3.3
Allgemeine Hinweise zur Watchdog-Einstellung .......................................................................... 16
3.4
EtherCAT State Machine .............................................................................................................. 18
3.5
CoE-Interface................................................................................................................................ 19
3.6
Distributed Clock........................................................................................................................... 25
4 Installation................................................................................................................................................ 26
4.1
Hinweise zum ESD-Schutz........................................................................................................... 26
4.2
Empfohlene Tragschienen............................................................................................................ 26
4.3
Montage und Demontage - Frontentriegelung oben..................................................................... 26
4.4
Montage von passiven Klemmen.................................................................................................. 29
4.5
Einbaulagen.................................................................................................................................. 30
4.6
UL-Hinweise ................................................................................................................................. 31
5 Inbetriebnahme........................................................................................................................................ 33
5.1
TwinCAT Quickstart...................................................................................................................... 33
5.1.1
TwinCAT 2 ....................................................................................................................... 35
5.1.2
TwinCAT 3 ....................................................................................................................... 45
5.2
TwinCAT Entwicklungsumgebung ................................................................................................ 56
5.2.1
Installation TwinCAT Realtime Treiber............................................................................. 57
5.2.2
Hinweise ESI-Gerätebeschreibung .................................................................................. 62
5.2.3
TwinCAT ESI Updater...................................................................................................... 66
5.2.4
Unterscheidung Online/Offline ......................................................................................... 66
5.2.5
OFFLINE Konfigurationserstellung .................................................................................. 67
5.2.6
ONLINE Konfigurationserstellung .................................................................................... 72
5.2.7
EtherCAT Teilnehmerkonfiguration.................................................................................. 80
5.3
Grundlagen zur Funktion .............................................................................................................. 91
5.4
EtherNet/IP Setting verändern...................................................................................................... 92
5.5
EL6652-0000 Master (Scanner) ................................................................................................... 94
5.5.1
EL6652-0000 - Konfiguration ........................................................................................... 94
5.5.2
EL6652-0000 - Konfigurations-Parameter ..................................................................... 101
5.5.3
EL6652-0000 - EDS-Datei ............................................................................................. 102
5.6
EL6652-0010 Slave .................................................................................................................... 108
5.6.1
EL6652-0010 - Konfiguration ......................................................................................... 108
5.6.2
EL6652-0010 - Konfigurations-Parameter ..................................................................... 114
5.6.3
Master (Scanner) Konfiguration ..................................................................................... 115
6 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager ............................................................................ 120
6.1
Objektbeschreibung und Parametrierung ................................................................................... 120
EL6652-00x0
Version: 2.4
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3
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