Inhaltszusammenfassung für Systec Xemo-Step x20
- Seite 1 Xemo - Steuerungen Xemo-Step x20 / x30 – Gerätehandbuch Steuerungsmodul für die flexible Ansteuerung von Schrittmotoren Industrial Systems GmbH...
- Seite 2 Gebrauchsmustereintragung sowie sonstige Rechte bleiben davon unberührt. Sie dürfen das Dokument vervielfältigen. Die Verbreitung darf nur mit Verweis auf die Urheberschaft der Systec GmbH erfolgen. Es ist Ihnen nicht gestattet, dieses Dokument zu bearbeiten, abzuwandeln oder in anderer Weise zu verändern. Die kommerzielle Verbreitung und Zugänglichmachung dieses Werks bedarf der schriftlichen Genehmigung...
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
6.1.2 Die Programmiersprache MotionBasic ..........27 6.1.3 Software-Werkzeuge von MotionBasic ..........29 Installation .................... 30 Portbelegung Xemo-Step x20 ..............30 6.3.1 Eingänge für Referenz- und Endschalter deklarieren ......30 Technologieoptionen ................32 Überblick ....................32 Option F - Schneller Ausgang (Sonderfunktion 7) ........32 7.2.1... - Seite 4 Xemo-Step x20 / x30 Wartung und Instandsetzung ..............39 Entsorgung .................... 39 Technische Daten................40 Typenschild ..................42 Konformitätserklärung ................43 Sonstiges ..................... 44 10.1 Adressen ....................44 10.2 Literaturverzeichnis ................45 Index ....................46 - 4 - 858.12-1.7...
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Seite 5: Produktbeschreibung
Alternativ können Sie über die Xemo DLL im Online-Betrieb auch andere Programmiersprachen einsetzen. Kompatibilität zu Mechanisch ist die Kassette der Xemo-Step x20 mit der Baureihe der MCM-Step klassischen MCM-Steuerungen kompatibel. Nach Umstellung der Programmierung können Sie die Xemo-Step x20 alternativ in Anwendungen nutzen, in denen Sie bisher MCM-Step 120 bis MCM-Step 420 eingesetzt haben. - Seite 6 Xemo-Step x20 / x30 Technologieoption F Schneller Ausgang Der schnelle (Synchron-) Ausgang kann an max. 16 Positionen praktisch verzögerungsfrei (< 100 µs) externe Geräte während der Fahrt an- steuern, vgl. Kap. 7.2. - 6 - 858.12-1.7...
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Seite 7: Sicherheitsvorschriften
Vor dem Einschalten des Steuerungsmoduls sicherstellen, dass die am Gerät angegebene Betriebsspannung mit der Versorgungs- spannung übereinstimmt. Die Systec GmbH gewährleistet die ordnungsgemäße Funktion des Gerätes nur, wenn keine Veränderungen in Mechanik, Elektronik und Software vorgenommen werden. Das Öffnen des Gerätes sowie Abgleich-, Wartungs- und Reparatur- arbeiten dürfen nur von entsprechend geschultem Fachpersonal... -
Seite 8: Bestimmungsgemäßer Gebrauch
Xemo-Step x20 / x30 2.3 Bestimmungsgemäßer Gebrauch Bestimmungsgemäßer Gebrauch ist gegeben, wenn: Arbeiten an oder mit dem Steuerungsmodul durch eine Elektrofach- kraft oder von einschlägig unterwiesenen Personen unter Aufsicht und Anleitung einer Elektrofachkraft vorgenommen werden. Das Steuerungsmodul in einem technisch einwandfreien Zustand ist. - Seite 9 Umgang mit dieser Anleitung, und Voraussetzungen oder Grenzen der Programmierung in MotionBasic. Erfahren Sie in so gekennzeichneten Abschnitten zusätzlich Wissens- wertes und praktische Tipps. Tipp Das Literaturkürzel [SYSTECxxx] verweist Sie auf andere Bedienungs- [SYSTECxxx] anleitungen von Systec. Das Literaturverzeichnis finden Sie in Kap. 10.2. 858.12-1.7...
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Seite 10: Lieferumfang
Leistungskarten iPM Leistungskarten für Schrittmotoren Montagehilfe Adapter zur Befestigung der Xemo-Step in einemSchaltschrank. Motoren Systec liefert auch passende Motoren für Ihre Applikation. Neben den eigentlichen Motoren erhalten Sie auch Varianten mit montierter Haltebremse und Getriebe. An das Steuerungsmodul können Sie Steuerungskomponenten mit CAN-Schnittstelle anschließen. - Seite 11 Es gilt das Gleiche wie für die digitalen Ein- und Ausgänge beschrie- Ausgänge bene. Leistungselektronik Ecostep-Leistungselektroniken stehen im Bereich von 560 bis 3.600 W (falls Bestelloption pro Motor zur Verfügung. CAN2-Interface) Informationen zu den Systemkomponenten finden Sie im Internet unter www.systec.de 11 - 858.12-1.7...
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Seite 12: Aufbau Und Funktion
Xemo-Step x20 / x30 4 Aufbau und Funktion 4.1 Aufbau des Steuerungsmoduls 4.1.1 Anzeige- und Bedienelemente an der Vorderseite der Xemo-Step Abb. 1 Frontansicht der Xemo-Step Feld mit Benutzerleuchtdioden (programmierbar) sowie Anzeigen zum Betriebszustand der Xemo-Step Feld mit Leuchtdioden zur Anzeige der Ein- und Ausgänge Griff zum Herausziehen der Xemo-Step aus dem Einschubgehäu-... -
Seite 13: Bedeutung Der Leuchtdioden
Gerätehandbuch Das Xemo-Step-Steuerungsmodul ist in ein Gehäuse eingebaut, das in einem MPM-Rack oder der Montagehilfe befestigt werden kann. An der Rückseite des Gehäuses befinden sich die Busstecker, welche bei der x20 beide 32-polig, bei der x30 32- (X2) bzw. 48-polig (X1) sind. -
Seite 14: Programmierschnittstellen
Die RS232 Programmierschnittstelle ist in Form einer 9-poliger D-Sub- Steckverbindung realisiert. Für die Kommunikation zwischen Xemo-Step x20 und PC über RS232 wird ein 1:1 Kabel (2 -2, 3 - 3, 5 - 5) benötigt. Die Pinbelegung des RS232-Steckers lautet im Detail:... -
Seite 15: Usb 2.0-Schnittstelle
Gerätehandbuch Hardware- Das Hardware-Handshake mittels der Signale RTS und CTS wird nicht Handshake unterstützt. Startbits Parität Nein Datenbits Handshake Nein Stopbits Baudrate 19.200 Baud Eine weitere Nutzungsmöglichkeit der seriellen Schnittstelle besteht im Einlesen von Daten durch das Xemo-Steuerungsmodul. Voraussetzung dafür ist ein entsprechendes MotionBasic-Programm. Wird die RS232-Schnittstelle in einem MotionBasic-Programm zum Einlesen von Daten verwendet, kann das MotionBasic-Programm nicht Hinweis... -
Seite 16: Steckerbelegung An Der Rückseite Der Xemo-Step
Xemo-Step x20 / x30 4.1.3 Steckerbelegung an der Rückseite der Xemo-Step Abb. 2 Steckerbelegung an der Rückseite der Xemo-Step x20. Nicht dargestellt ist die optionale Reihe b des Steckers X1, welche bei der Xemo-Step x30 für die Bestelloptionen CAN2 bzw. externer Sicherheitskreis hinzukommt. -
Seite 17: Merkmale Der Ein- Und Ausgänge
Gerätehandbuch Funktion Funktion x1 a24: x1 c24: x1 a26: x1 c26: x1 a28: CAN1 High x1 c28: CAN1 Low x1 a30: x1 c30: x1 a32: Supply +24V DC x1 c32: Supply Gnd DC X2 a/c X2 a2: M0 Step X2 c2: M0 Dir X2 a4: M1 Step... -
Seite 18: Can-Schnittstelle
Xemo-Step x20 / x30 X1 ac2-8 8x galvanisch entkoppelte 24V-Ausgänge (bis 200 mA, Last muss einen Widerstand von mindestens 100 Ω haben) X1 ac12-18 8x galvanisch entkoppelte 24V-Eingänge (verpolungsgeschützt) analoge IO 1 Analogeingang (0 – 4,096 V, 13 bit ADC) 1 Analogausgang (0 bis +/-10 V, 12 bit DAC) Im Gegensatz zu MCM-Step x20 sind keine Pins für RS232-... -
Seite 19: Funktionen Des Steuerungsmoduls
Gerätehandbuch 4.1.3.4 Externer Sicherheitskreis (Option) Freigabe +/- Galvanisch entkoppelter 24 V-Freigabe-Eingang (verpolungsgeschützt) (Option) Bereitschaft In/Out Galvanisch entkoppelter Bereitschaftsausgang für Betriebsbereitschaft 24 V/100 mA (Relais-Kontakte) (Option) 4.2 Funktionen des Steuerungsmoduls 4.2.1 Funktionsweise des Xemo-Step-Steuerungsmoduls 4.2.1.1 Einbindung in eine Steuerung Grundsätzliche Die Xemo-Step ist ein Steuerungsmodul, das keine Leistungselektronik Arbeitsweise enthält. -
Seite 20: Funktionalität Des Steuerungsmoduls
Arten der Achssteuerung möglich. Mit der SPS-Funktionalität werden Ein- und Ausgänge programmiert sowie Bedienterminals angesteuert. Grundausstattung Die Achssteuerung bietet Systec in unterschiedlichen Ausführungen an. In der Grundausstattung – Punkt-zu-Punkt-Steuerung - ist die Bewe- gungsbahn der Motoren unabhängig voneinander. Alle Motoren kön-... -
Seite 21: Sicherheitsfunktion Des Xemo-Step-Steuerungsmoduls (Option)
Gerätehandbuch Im Offline-Betrieb ist ein MotionBasic-Programm im Xemo-Step-Steu- erungsmodul gespeichert. Das Steuerungsmodul bzw. die damit aufge- baute Steuerung arbeitet als Stand-Alone-System. Im Online-Betrieb ist dagegen ein PC mit dem Steuerungsmodul stän- dig über die serielle Schnittstelle verbunden. Programmiert wird auf dem PC in einer Hochsprache. -
Seite 22: Betriebsarten Des Steuerungsmoduls
Xemo-Step x20 / x30 Nr. 49 „keine Freigabe“. Gleichzeitig werden je nach programmiertem Freigabestatus alle Motorbewegungen sofort gestoppt oder mit der Not- stopprampe abgebremst. Das Bereitschafts-Signal (siehe weiter unten) wird ebenfalls zurückgenommen. Eine erneute Freigabe durch Setzen des Freigabeeingangs kann erst nach der Fehlerbestätigung durchge- führt werden. - Seite 23 Steuerung in diesen Stellungen nicht gestartet werden. • Um ein Betriebssystem-Update durchzuführen, werden eine zusätzliche PC-Software und das neue Betriebssystem benötigt. Falls ein Betriebssystem-Update notwendig sein sollte, setzen Sie sich bitte mit der Systec GmbH in Verbindung. 23 - 858.12-1.7...
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Seite 24: Inbetriebnahme
Xemo-Step x20 / x30 5 Inbetriebnahme 5.1 Mechanischer Einbau Montage Schieben Sie die Xemo-Step ganz in das Rack oder die Montagehilfe hinein. Ziehen Sie die Schrauben, (4) in Abb. 1, an. Die Montage der Steuerung ist nur an trockenen Orten erlaubt. -
Seite 25: Emv-Konformer Betrieb
Gerätehandbuch ab 7 m: 2 x Motorhaltebremse 2 x 0,5 mm 1,0 – 1,5 mm Diese Aufstellung von Kabeltypen, die für die Verdrahtung der Xemo- Steuerungen mit Motoren bzw. Linearachsen und weiteren Komponen- ten erforderlich sind, stellt eine Empfehlung dar. Abweichungen hierzu können zu einem schlechteren, eventuell gestörtem Systemverhalten führen. -
Seite 26: Can-Geräte An Das Steuerungsmodul Anschließen
Xemo-Step x20 / x30 5.2.3 CAN-Geräte an das Steuerungsmodul anschließen Bei CAN werden die einzelnen Geräte über einen seriellen Bus mitein- ander verbunden. Die Busleitung ist eine geschirmte symmetrische Zweidrahtleitung. Die Leitungsenden müssen mit einem Widerstand abgeschlossen werden. Für den CAN-Bus müssen Sie ein abgeschirmtes Kabel verwenden. -
Seite 27: Programmierung
Steuerung. Ausführliche Informationen finden Sie in der MotionBasic Programmieranleitung [SYSTEC717]. MotionBasic ist eine moderne und strukturierte Programmiersprache für die Systec Mehrachsen-, Positionier- und Bahnsteuerungen ‘Xemo’. MotionBasic verbindet den BASIC Sprach-Standard mit Sprachelemen- ten für eine Maschinensteuerung. Eine Maschine bzw. ein Positioniersystem zeichnet sich durch spezi- Systemparameter fische Merkmale wie die Anzahl der Achsen, die zulässigen Verfahrge-... - Seite 28 Xemo-Step x20 / x30 Verfahrgeschwindigkeit einer Achse festlegt. setzt die _Speed (_X) = 1000 Verfahrgeschwindigkeit der X-Achse auf 1000. Ebenso können Beschleu- nigungen und Verzögerungen vorgegeben werden. Beachten Sie, dass Sie den Motorstrom, (Register-Nr. 2031), _Current und die Mikroschrittauflösung, (Register-Nr. 2050), an der...
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Seite 29: Software-Werkzeuge Von Motionbasic
Die Syntax der Library- und DLL-Funktionen bzw. Prozeduren ist im Handbuch der Xemo-Windows-DLL [SYSTEC 591] beschrieben. LabVIEW VIs Systec bietet ebenfalls VIs für LabVIEW an. Damit kann die Xemo- Steuerung mit der Programmieroberfläche LabVIEW angesprochen werden. Genauere Hinweise finden Sie in [SYSTEC767]. -
Seite 30: Installation
Xemo-Step x20 / x30 6.2 Installation Installation von Die Integrierte Entwicklungsumgebung von MotionBasic 6 befindet sich MotionBasic 6 auf der Systec CD. Im Ordner Xemo /Xemo-Software finden Sie MotionBasic, MotionBasicIde_6.5.6.exe. Rufen Sie die Datei MotionBasicIde_6.5.6.exe auf und folgen Sie den Installationshinweisen. - Seite 31 Gerätehandbuch aset(0,_HRefInps, IoAddr(15.0..2)) '15.2 ist Eingang 'für Referenzschalter, 15.1 für End- 'schalter (links) und 15.0 für End- 'schalter (rechts) für Achse 0 31 - 858.12-1.7...
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Seite 32: Technologieoptionen
Xemo-Step x20 / x30 7 Technologieoptionen 7.1 Überblick Technologieoption C Mit der Technologieoption C steht Ihnen im Fall des 1-achsigen Systems das Setzen von Aktionspunkten, im mehr-achsigen System zusätzlich das bahnsynchrone Verfahren (Linear- Kreisinterpolation) Verfügung. 1. Aktionspunkte setzen meint, dass Sie in Abhängigkeit des Verfahrweges Ausgänge (rück-)setzen können. -
Seite 33: Programmierung Schneller Ausgang
Gerätehandbuch Stimmt die aktuelle Position mit einem Wert der Tabelle überein, wird der Synchronausgang gesetzt. Als Synchronausgang ist jeder digitale Ausgang der Steuerung einzeln oder in Kombination definierbar, vgl. das Stichwort "EA-Adresse" in der MotionBasic-Programmieranleitung [SYSTEC717]. Bzgl. des Ausgangsetzens gibt es drei verschiedene Varianten: 1. - Seite 34 Xemo-Step x20 / x30 _IdxFcMode = 2 Positionstabelle laden _IdxFcMode = 3 Vergleichs-Modus einschalten _IdxFcMode = 4 Vergleichs-Modus abschalten Funktion Pollingzeit, Ausgang und Einschaltdauer programmieren Die drei Werte werden den Registern 0 bis 2 zuge- wiesen. Reg 0 Pollingzeit Zeitintervall, innerhalb dem die Encoderwerte mit der Positionstabelle zyklisch verglichen werden.
- Seite 35 Gerätehandbuch grammbeispiel zur Darstellung der Positionen auf dem Display der Steuerung. In der Subroutine „marking()“ ist der schnelle Ausgang für die Fahrt von 0 auf Position 20000 aktiviert, bei der Rückfahrt der Achse zum Nullpunkt deaktiviert. Beispiel 1 'Deklaration der EA-Adressen Defout SyncOut = 10.0 'Ausgang 10.0 den Namen...
- Seite 36 Xemo-Step x20 / x30 s = str (_rpos(_x))'Aktuelle Istwertposition der 'Achse einlesen printxy 1,1, s 'Wert auf Display anzeigen cleol() 'Display bis Zeilenende löschen delay 30 s = str (_encoder()) 'Aktuelle Position am 'Encodereingang einlesen und 'anzeigen printxy 1,2, s...
- Seite 37 Gerätehandbuch Beispiel 2 'Deklaration der EA-Adressen SyncOut und CmpOut Defout SyncOut = 10.0 'Dig. Ausgang 0 Defout CmpOut = 9.0..5 ' 6 Bit breite Ausgabe auf 'Benutzer-Led-Port '--- Synchronausgang initialisieren – Variante 1 --- ' Synchronausgang für Einschaltdauer setzen sub init_synch_out_var1 Set (0, 100) ' 100 µs Pollingzeit Set (1, IoAddr (SyncOut))
- Seite 38 Xemo-Step x20 / x30 '--- Synchronausgang initialisieren – Variante 3 --- 'Ausgabekombination (Synchronausgang und Wert) bei 'Positionen beliebig schalten sub init_synch_out_var3 dim outval as long dim outaddr as long Set (0, 100) ' 100 µs Pollingzeit Set (1, 0) ' Synchronausgang = 0...
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Seite 39: Wartung, Instandsetzung, Entsorgung
8 Wartung, Instandsetzung, Entsorgung 8.1 Wartung und Instandsetzung Das Xemo-Step-Steuerungsmodul ist wartungsfrei. Die Instandsetzung des Gerätes erfolgt ausschließlich durch Mitarbeiter der Firma Systec. Unsachgemäß durchgeführte Reparaturen durch nicht qualifiziertes Personal können zu Sachschäden, Körperverletzung oder zum Tod führen. 8.2 Entsorgung Entsorgen Sie die Xemo-Step entsprechend der örtlichen Entsorgungs-... -
Seite 40: Technische Daten
Xemo-Step x20 / x30 9 Technische Daten Spannungsversorgung Versorgungsspannung Xemo-Step 24 V DC (+10%/- 5%) Stromaufnahme bei 24 V DC ca. 130 mA Versorgungsspannung I/O Stecker 24V DC (+/-10%) Stromaufnahme max. 2,5 A Versorgungsspannung I/O Stecker 24V DC (+/-10%) Stromaufnahme: max. - Seite 41 Gerätehandbuch 4 bis 24 digitale Ausgänge (kurz- 24-V-Technik, galvanisch entkop- schlussfest) pelt von Logikspannung 8 bis 24 digitale Eingänge (verpolungsgeschützt) 1 Analogeingang 0 – 4,096 V, 13 bit ADC 1 Analogausgang 0 bis +/-10 V, 12 bit DAC Umweltbedingungen Umgebungstemperatur Kälte nach IEC 60068-2-1 0°...
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Seite 42: Typenschild
Gerätes (z.B. Xemo-Step 420). Steht für Part Number (im Beispiel „3979“) und ist die Bestellnummer des Gerätes bei der Systec GmbH. Der EC-Level ist die „Versionsnummer“ der Hardware (nicht der Software). EC bedeutet „Engineering Change“. Der EC wird bei Hardwareänderungen hoch gezählt. Bei Ersatzlie- ferungen ist es wichtig, dass Sie diese Information zusammen mit der P/N-Nummer an Systec weiter geben. -
Seite 43: Konformitätserklärung
Produkte der Baureihe Produktbezeichnung: Steuerungen Typen: Xemo-Step x20 und Xemo-Step x30 - in allen Austattungsvarianten - den grundlegenden Anforderungen der Richtlinie 2014/30/EU (Elektromagnetische Verträglichkeit) entsprechen und die Schutzziele der Niederspannungs- richtlinie 2014/35/EU einhalten. Angewandt wurden die harmonisierten Normen EN61000-6-2:2006-03 Störfestigkeit für Industriebereiche;... -
Seite 44: Sonstiges
Xemo-Step x20 / x30 10 Sonstiges 10.1 Adressen Hier finden Sie die Aufschlüsselung der einzelnen Adressen mit ihrer zugehörigen Plätzen am Busstecker sowie ihrer Funktion. Adresse Funktion X1 a x1 a2: Port 10.0 x1 a4: Port 10.2 x1 a6: Port 10.4 x1 a8: Port 10.5... -
Seite 45: Literaturverzeichnis
Common In Frontseite U0-U5 Port 9.0 - 9.5 Benutzerleuchtdioden 10.2 Literaturverzeichnis [SYSTEC 591] Xemo Windows DLL, Anwenderhandbuch, Systec 2016, Doku-Nr. 591-12 [SYSTEC717] MotionBasic 6 Programmieranleitung, Systec 2016, Doku-Nr. 717-12, PN 7479 [SYSTEC767] LabView VI Funktionsbibliothek, Systec 2016 Doku-Nr. 767-22 [SYSTEC775] Xemo!Go, Anwenderhandbuch, Systec 2015 Doku-Nr. -
Seite 46: Index
Xemo-Step x20 / x30 11 Index _HRefInps ..........30 Online-Betrieb ........21, 27 Benutzereinheiten ........28 Pollingzeit..........33 Benutzer-LED ........... 13 Positionstabelle ........32 Bereitschaft ..........22 Progammierbeispiel ..33, 34, 35, 36, 37 Betriebsarten ..........22 Programmierschnittstellen ......14 -schalter ..........