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Montage
S = Sicherheitsabstand in mm
K = Annäherungsgeschwindigkeit 1600 in mm/s.
T = Gesamtzeit der Verzögerung in Sekunden;
Summe aus:
der Ansprechzeit der Schutzeinrichtung t
OPD
evtl. des Sicherheits-Interface t
und der Nachlaufzeit der Maschine t
C = (1200 mm – 0,4 H), aber nicht weniger als 850 mm (Armlänge)
H = Höhe des Schutzfelds über Boden
S [mm] = 1600 [mm/s] x (t
Berechnungsbeispiel Gefahrbereichsicherung:
Der Bereich vor einer Roboterschweißstation soll abgesichert werden. Dabei sollen die
Rollenfüße des Werkstückwagen nicht erkannt werden.
Die Entscheidung fällt auf CP50-xxx-b mit Transistorausgang, wobei die Länge der
Schutzeinrichtung vor der Berechnung des Sicherheitsabstandes zunächst nicht bekannt
ist. Wegen der Ausblendung der Rollenfüße mit 25 mm Durchmesser wird die Betriebsart
„Reduzierte Auflösung" gewählt.
Nach Tab. 4.3-2 reduziert sich die effektive Auflösung der AOPD von 50 mm auf 86 mm.
Damit läßt sich die minimale Höhe über Boden errechnen:
H
= 15 x (86 – 50)
min
Die AOPD kann also in Höhen zwischen 540 und 1000 mm montiert werden. Für die weitere
Berechnung des Sicherheitsabstandes S wird angenommen, dass der Lichtvorhang tatsäch-
lich in Hmin = 540 mm montiert wird. Die Stoppzeit des Roboters sei mit 290 ms ermittelt. Um
T zu berechnen, muss die Länge des Lichtvorhangs geschätzt werden. Es wird eine Länge
von 1650 mm angenommen. Damit ergibt sich nach Tab. 12.1-1 der Wert t
ein zusätzliches Sicherheits-Interface wird verzichtet, da Anlauf-/Wiederanlaufsperre und
Schützkontrolle in COMPACTplus bereits vorhanden sind.
T
= 11 + 290
C
= 1200 – 0,4 x 540
der errechnete Wert liegt über dem Mindestwert von 850 mm
S
= 1600 x 0,301 + 984
Der Schaltpunkt des Lichtvorhangs muss also mindestens 1466 mm vom äußersten
Gefahrenpunkt des Roboters entfernt liegen. Ist Automatikbetrieb ohne Unterbrechung der
Robotersteuerung vorgesehen, darf der erste Lichtstrahl (Synchronisationsstrahl) nahe
beim Roboter während der automatischen Zuführung des Rollenwagens nicht unterbro-
chen werden.
Der Schaltpunkt am Ende der AOPD variiert mit der Auflösung der AOPD. Wie im
Kap. 4.3.2 beschrieben, muss der Betrag der effektiven Auflösung berücksichtigt werden.
Die Schutzfeldhöhe muss im obigen Beispiel deshalb mindestens betragen:
S + d
= 1466 + 86 mm
eff
Die Wahl fällt deshalb auf COMPACTplus CP50-1650-b/T1.
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siehe Kap. 12
A-
,
Technische Daten des Interface
Interface
Tech. Daten der Maschine oder Nach-
Maschine
laufzeit-Messung
+ t
+ t
AOPD
Interface
Maschine
COMPACTplus-b
) [s] + (1200 – 0,4 H) [mm]
= 540 mm
AOPD
= 301 ms
= 984 mm
= 1466 mm
= 1552 mm
Leuze electronic
= 11 ms. Auf
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