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Siko AG25 Benutzerhandbuch
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Siko AG25 Benutzerhandbuch

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Stellantrieb mit
Schnittstelle
Benutzerhandbuch
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Verwandte Anleitungen für Siko AG25

Inhaltszusammenfassung für Siko AG25

  • Seite 1 AG25, AG26 Stellantrieb mit Schnittstelle Benutzerhandbuch 054/18...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    Beispielkonfiguration Endschalter ..............23 4.1.3.2 Anordnung der Endschalter ................23 Kalibrierung ......................24 Externes Getriebe ....................24 Warnungen/Störungen ..................... 25 Warnungen ......................25 Störungen ......................25 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 2 von 105...
  • Seite 3 8.2.1.24 A-Rot ......................49 8.2.1.25 A-Inch ......................49 8.2.1.26 V-Inch ......................50 8.2.1.27 Pos Window ....................50 8.2.1.28 Gear Ratio Numerator ..................50 8.2.1.29 Gear Ratio Denominator ..................51 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 3 von 105...
  • Seite 4 8.2.1.69 PCM Deceleration 3 ..................67 8.2.1.70 PCM Deceleration 4 ..................67 8.2.1.71 PCM Deceleration 5 ..................68 8.2.1.72 PCM Deceleration 6 ..................68 8.2.1.73 PCM Deceleration 7 ..................69 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 4 von 105...
  • Seite 5 Einstellungen ..................... 83 9.1.3 ASCII-Befehle ..................... 83 9.1.4 Antworten ......................83 Parameterübersicht ....................84 Parameter ......................84 9.3.1 Positionierung ....................84 9.3.1.1 Target Value ....................84 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 5 von 105...
  • Seite 6 Voltage of Control ................... 90 9.3.6.4 Voltage of Output Stage ................... 90 9.3.6.5 Voltage of Battery ................... 90 9.3.6.6 Flag-Register ....................91 9.3.6.7 System Status Word ..................91 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 6 von 105...
  • Seite 7 9.4.7 Motor Stopp ....................... 97 9.4.8 Motor freischalten ....................97 9.4.9 Werkseinstellung: alle Parameter ................97 9.4.10 Werkseinstellung: Standardparameter ..............98 9.4.11 Werkseinstellung: Reglerparameter ................ 98 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 7 von 105...
  • Seite 8 9.7.2 Fahrauftrag starten ................... 101 ASCII-Befehlsaufbau ..................... 102 Blockschaltbild ....................... 103 Webserver ......................104 FTP-Server ......................105 Secure Host IP Configuration Protocol (Secure HICP) ..........105 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 8 von 105...

  • Seite 9: Allgemeine Hinweise

    Der Antrieb verfügt über mehrere LEDs, die den Status des Antriebs und des Ethernet-Moduls anzeigen. Die Bedienelemente befinden sich unterhalb des Deckels. Anzeigen Abb. 1: Anzeigen AG25, AG26 Datum: XX.XX.XXXX Art. Nr. XXXXX Änd. Stand 054/18 Seite 9 von 105...

  • Seite 10: Ethernet-Modulstatus

    Verbindungen etabliert (CIP Class 1 oder 3) grün, blinkt online, keine Verbindung etabliert doppelte IP-Adresse, fataler Fehler rot, blinkt eine oder mehrere Verbindungen Zeitüberschreitung (CIP Class 1 oder 3) AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 10 von 105...

  • Seite 11: Antriebsstatus

    Stellantrieb befindet sich außerhalb des programmierten Positionierfensters. Betriebsspannung Endstufe liegt an. rot, blinkt Stellantrieb befindet sich außerhalb des programmierten Positionierfensters. Betriebsspannung Endstufe fehlt. Betriebsspannung Steuerung fehlt. AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 11 von 105...

  • Seite 12: Bedienelemente

    Mithilfe der Bedientasten kann der manuelle Einrichtbetrieb (entspricht dem Tippbetrieb 2) gestartet werden. Dies ermöglicht ein Verfahren des Stellantriebs ohne übergeordnete Steuerung. Taste : Tippbetrieb 2 in Richtung e Taste : Tippbetrieb 2 in Richtung i AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 12 von 105...

  • Seite 13: Dip-Schalter

    255.255.255.0 Standardgateway 192.168.1.1 DHCP deaktiviert DHCP/BOOTP 192.168.1.1 Nicht verwenden, wird durch das Standardgateway belegt. 192.168.1.2 … … … … … … … … … 192.168.1.254 DHCP/BOOTP AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 13 von 105...

  • Seite 14: Digitale Ein- Und Ausgänge

    Digital Inputs Polarity Digital Input 4 Functionality Digitaleingang 4 Bit 3 (Instanz 1030), Bit 3 = 0 (Instanz 1028), Wert = 4 Bit 31 Abb. 3: Beispielkonfiguration Digitaleingänge AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 14 von 105...

  • Seite 15: Beispielkonfiguration Digitalausgang

    Digital Output 1 Functionality Digital Outputs Polarity Bit 0 Digitalausgang 1 (Instanz 769), Wert = 2 (Instanz 771), Bit 0 = 0 Bit 31 Abb. 4: Beispielkonfiguration Digitalausgang AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 15 von 105...

  • Seite 16: Funktionsbeschreibung

    Eine Änderung der Reglerparameter während eines Positioniervorganges hat keine Auswirkung auf den aktuellen Positionierbetrieb. Geschwindigkeit V-Pos (Instanz 1541) A-Pos (Instanz 1540) A-Pos D-Pos (Instanz 1540) (Instanz 1542) Startposition Sollposition Zeit AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 16 von 105...

  • Seite 17: 4.1.1.1.1 Schleifenpositionierung

    Die Sollposition wird direkt angefahren Fall 2  neue Position ist kleiner als Istposition: Der Stellantrieb fährt die Schleifenlänge über die Sollposition hinaus, anschließend wird der Sollwert in positiver Richtung angefahren. AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18...

  • Seite 18: Tippbetrieb

    Ein Digitaleingang kann zum Starten von Tippbetrieb 1 konfiguriert werden. Damit Tippbetrieb 1 und 2 gestartet werden können, müssen folgende Bedingungen erfüllt sein:  Betriebsspannung Endstufe liegt an  Betrieb freigegeben  Antrieb steht AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 18 von 105...

  • Seite 19: Tippbetrieb 2

    Abb. 8: Rampe Drehzahlmodus Damit der Drehzahlmodus gestartet werden kann, müssen folgende Bedingungen erfüllt sein:  Betriebsspannung Endstufe liegt an  Betrieb freigegeben  Antrieb steht AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 19 von 105...

  • Seite 20: Position Control Mode

    Um den Position Control Mode verwenden zu können, ist eine Konfiguration der Digitaleingänge erforderlich. Die Auswahl des gewünschten Fahrdatensatzes erfolgt durch die Eingänge PCM Eingang 1 bis 3 in binärer Adressierung. Fahrdatensatz 0 ist nicht vorhanden. AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18...

  • Seite 21: 4.1.1.4.1 Beispielkonfiguration Der Digitaleingänge Für Den Pcm

    Eingang PCM Start der gewünschte Fahrauftrag gestartet werden. Wird während einer aktiven Positionierung der Eingang PCM Start zurückgesetzt, wird der Fahrauftrag abgebrochen, der Antrieb bleibt in Regelung. Folgend ein Beispiel für den Aufruf von Fahrdatensatz Nr.3 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18...

  • Seite 22: Strombegrenzung

    Als Folge kann der Stellantrieb die eingestellte Geschwindigkeit nicht halten, der Schleppfehler wird größer. Übersteigt der Schleppfehler die durch Parameter Contouring Error Limit (Instanz 1560) definierte Schleppfehlergrenze wechselt der Stellantrieb in den Zustand Störung: Schleppfehler. AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 22 von 105...

  • Seite 23: Endschalter

    4.1.3.2 Anordnung der Endschalter Die Anordnung der Endschalter erfolgt unabhängig von der parametrierten Drehrichtung nach folgendem Schema: Endschalter 2 Endschalter 1 Abb. 11: Anordung der Endschalter AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 23 von 105...

  • Seite 24: Kalibrierung

    Getriebe Abb. 12: externes Getriebe Die Eingabe einer ungeraden Getriebeuntersetzung ist nach folgendem Beispiel möglich: Getriebeuntersetzung = 3.78  Parameter Gear Ratio Numerator = 378 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 24 von 105...

  • Seite 25: Warnungen/Störungen

    Die Störmeldungen werden in der Reihenfolge ihrer Erfassung in den Störungsspeicher eingetragen. Bei vollem Störungsspeicher werden die letzten 10 Störmeldungen dargestellt. Die Ursache der Störung kann anhand des Störungscodes ermittelt werden. AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18...

  • Seite 26: Störungscodes

     interner Fehler Ethernet-Modul im Zustand ERROR während eines aktiven Fahrauftrags 0x15  interner Fehler Ethernet-Modul im Zustand EXCEPTION 0x16  interner Fehler, Power-On-Reset erforderlich Tabelle 1: Störungscodes AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 26 von 105...

  • Seite 27: Ethernet/Ip

    Der azyklische Austausch von Parameterdaten erfolgt über Explicit Messages (Klasse-3- Verbindung). Der Zugriff auf die Parameterwerte der einzelnen Instanzen erfolgt über die Klasse A2h, Attribut 5. AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 27 von 105...

  • Seite 28: Adi Object (Class A2H)

    Wert Der maximal zulässige Parameterwert min. Wert Der minimal zulässige Parameterwert Default Wert Standardwert Der Zugriff auf die Parameterwerte erfolgt über Get/Set Attribute Single, Attribut 5. AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 28 von 105...

  • Seite 29: Parameterübersicht

    Software Limit 1 1552 Software Limit 2 1553 Delta Inch 1554 Sense of Rotation 1555 Pos Type 1556 Operating Mode 1557 Inching 2 Stop Mode 1558 Inpos Mode AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 29 von 105...
  • Seite 30 2562 Voltage of Control 2563 Voltage of Output Stage 2564 Voltage of Battery 2565 Motor Current 2566 Actual Position 2567 Actual Rotational Speed 2568 Serial Number AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 30 von 105...
  • Seite 31 2822 Error Number 5 2823 Error Number 6 2824 Error Number 7 2825 Error Number 8 2826 Error Number 9 2827 Error Number 10 3073 S-Command AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 31 von 105...

  • Seite 32: Parameterbeschreibung

    1 … 7 Reserviert, immer 0 8.2.1.2 Control Word Instanz 2 dez / 2 hex Beschreibung Steuerwort Zugriff Get/Set (Bestandteil der Prozessdaten) Datentyp UINT Default EEPROM Wertebereich UINT AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 32 von 105...

  • Seite 33: Steuerwort: Betriebsart Positioniermodus (Master  Slave)

    Reserviert, immer 0 Bit 10 0 = absolute Positionierung Relative Positionierung 1 = relative Positionierung Bit 11 … 15 Reserviert, immer 0 Tabelle 2: Steuerwort Positioniermodus AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 33 von 105...

  • Seite 34: 8.2.1.2.2 Ablaufplan: Betriebsart Positioniermodus

    SW = 000x x101 01x1 0001 Zwischenhalt Positionierung fortsetzen CW.3 = 1 CW.3 = 0 Zwischenhalt aktiv SW = 0000 x101 01x0 0011 Abb. 13: Ablaufplan Positioniermodus EtherNet/IP™ AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 34 von 105...

  • Seite 35: 8.2.1.2.3 Steuerwort: Betriebsart Drehzahlmodus

    Positive Flanke quittiert eine Störung Störung quittieren Danach wechselt der Stellantrieb in den Zustand Einschaltsperre. Bit 6 … 15 Reserviert, immer 0 Tabelle 3: Steuerwort Drehzahlmodus AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 35 von 105...

  • Seite 36: 8.2.1.2.4 Ablaufplan: Betriebsart Drehzahlmodus

    CW = 0000 0000 0001 0111 Sollwert freigegeben Sollwert ändern SW = 0000 x101 01xx 0001 Sollwert sperren CW.4 = 0 Abb. 14: Ablaufplan Drehzahlmodus EtherNet/IP™ AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 36 von 105...

  • Seite 37: Target Value

    Zustand Digitaleingang 3 Zustand Digitaleingang 4 8.2.1.5 Status Word Instanz 258 dez / 102 hex Beschreibung Zustandswort Zugriff Get (Bestandteil der Prozessdaten) Datentyp UINT Default EEPROM AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 37 von 105...

  • Seite 38: Zustandswort: Betriebsart Positioniermodus (Slave  Master)

    0 = Strombegrenzung nicht aktiv Strombegrenzung 1 = Strombegrenzung aktiv Der Motorstrom ist größer als unter Parameter Current Limiting (Instanz 1561d) eingestellt. Tabelle 4: Zustandswort Positioniermodus AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 38 von 105...

  • Seite 39: 8.2.1.5.2 Zustandswort: Betriebsart Drehzahlmodus

    0 = Strombegrenzung nicht aktiv Strombegrenzung 1 = Strombegrenzung aktiv Der Motorstrom ist größer als unter Parameter Current Limiting (Instanz 1561d) eingestellt. Tabelle 5: Zustandswort Drehzahlmodus AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 39 von 105...

  • Seite 40: Actual Value

    513 dez / 201 hex Beschreibung Funktionalität der System LEDs Zugriff Get/Set Datentyp USINT Default EEPROM Wertebereich 0 … 1 Beschreibung siehe Tabelle 6: Funktionalität der System LEDs AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 40 von 105...
  • Seite 41 Digitaleingang 3 aktiv Betriebsspannung Steuerung fehlt Digitaleingang 4 nicht aktiv rot, blinkt Störung aktiv LED8 grün Digitaleingang 4 aktiv Betriebsspannung Steuerung fehlt Tabelle 6: Funktionalität der System LEDs AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 41 von 105...

  • Seite 42: Service Interface Baud Rate

    Bei einer Störung wird der Ausgang aktiv geschaltet. Inpos Der Zustand des Bits Inpos im Zustandswort definiert den Zustand des Digitalausgangs. Ausgang ein Der Ausgang ist permanent eingeschaltet. AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 42 von 105...

  • Seite 43: Digital Output Functionalities State

    0 … 15 Wert des zugeordneten Bits: 0 = positive Logik (High-aktiv) 1 = negative Logik (Low-aktiv) Beschreibung Polarität Digitalausgang 1 1 … 7 nicht belegt AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 43 von 105...

  • Seite 44: Digital Input 1 Functionality

    Tippbetrieb 2 positive Richtung Tippbetrieb 2 negative Richtung Kalibrieren Störung quittieren Tippbetrieb 1 PCM Start PCM Eingang 1 PCM Eingang 2 PCM Eingang 3 Tabelle 7: Konfiguration Digitaleingänge AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 44 von 105...

  • Seite 45: Digital Input 2 Functionality

    Instanz 1027 dez / 403 hex Beschreibung Funktionalität Digitaleingang 3 Zugriff Get/Set Datentyp USINT Default EEPROM Wertebereich 0 … 11 Beschreibung siehe Tabelle 7: Konfiguration Digitaleingänge. AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 45 von 105...

  • Seite 46: Digital Input 4 Functionality

    Kalibrieren Störung quittieren Tippbetrieb 1 PCM Start PCM Eingang 1 PCM Eingang 2 PCM Eingang 3 11 … 31 nicht belegt Tabelle 8: Zustände der Digitaleingänge AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 46 von 105...

  • Seite 47: Digital Inputs Polarity

    Die Einstellung gilt für alle Betriebsarten. Instanz 1538 dez / 602 hex Beschreibung I - Verstärkung des Reglers Zugriff Get/Set Datentyp Default EEPROM Wertebereich 0 … 500 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 47 von 105...

  • Seite 48: Controller Parameter D

    Getriebe 66:1  1 … 75 U/min Getriebe 98:1  1 … 50 U/min Getriebe 188:1  1 … 30 U/min Getriebe 368:1  1 … 15 U/min AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 48 von 105...

  • Seite 49: D-Pos

    1 … 100 % 100 % entsprechen: Getriebe 66:1  3.04 U/s² Getriebe 98:1  2.05 U/s² Getriebe 188:1  1.06 U/s² Getriebe 368:1  0.54 U/s² AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 49 von 105...

  • Seite 50: V-Inch

    Bei Verwendung eines externen Getriebes kann hier ein Übersetzungs-Faktor programmiert werden. Instanz 1547 dez / 60B hex Beschreibung Übersetzungsverhältnis Zähler Zugriff Get/Set Datentyp Default EEPROM Wertebereich 1 … 10000 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 50 von 105...

  • Seite 51: Gear Ratio Denominator

    Berechnung des Positionswertes übernommen. Positionswert = 0 + Kalibrierwert + Offsetwert Instanz 1550 dez / 60E hex Beschreibung Kalibrierwert Zugriff Get/Set Datentyp DINT Default EEPROM Wertebereich -999999 … 999999 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 51 von 105...

  • Seite 52: Software Limit 1

    (Verfahrbereich), ist ein Verfahren nur im Tippbetrieb in Richtung des Verfahrbereichs möglich. Instanz 1552 dez / 610 hex Beschreibung Grenzwert 2 Zugriff Get/Set Datentyp DINT Default -19999 EEPROM Wertebereich -9999999 … 9999999 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 52 von 105...

  • Seite 53: Delta Inch

    Drehrichtung e: Zählrichtung negativ Instanz 1554 dez / 612 hex Beschreibung Drehrichtung Zugriff Get/Set Datentyp USINT Default EEPROM Wertebereich 0 = Drehrichtung i 1 = Drehrichtung e AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 53 von 105...

  • Seite 54: Pos Type

    2 = Schleife - 8.2.1.37 Operating Mode Instanz 1556 dez / 614 hex Beschreibung Betriebsart Zugriff Get/Set Datentyp USINT Default EEPROM Wertebereich 0 = Positioniermodus 1 = Drehzahlmodus AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 54 von 105...

  • Seite 55: Inching 2 Stop Mode

    0 … 2 Betriebsart Drehzahlmodus: keine Bedeutung Betriebsart Positioniermodus: Wert Beschreibung permanente Positionierregelung auf Sollwert Positionierregelung aus und Kurzschluss der Motorwicklungen Positionierregelung aus und Freischaltung des Antriebs AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 55 von 105...

  • Seite 56: Loop Length

    Die Angabe des maximal zulässigen Schleppfehlers erfolgt in Schritten. Instanz 1560 dez / 618 hex Beschreibung Schleppfehlergrenze Zugriff Get/Set Datentyp Default EEPROM Wertebereich 1 … 30000 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 56 von 105...

  • Seite 57: Current Limiting

    Die Angabe erfolgt in Prozent von Parameter V-Inch, Instanz 1545. Instanz 1562 dez / 61A hex Beschreibung Tippen 2 Offset Zugriff Get/Set Datentyp USINT Default EEPROM Wertebereich 10 … 100 % AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 57 von 105...

  • Seite 58: Inching 2 Acceleration Type

    Für den Fall einer Kalibrierung gilt: Positionswert = 0 + Kalibrierwert + Offsetwert Instanz 1564 dez / 61C hex Beschreibung Offsetwert Zugriff Get/Set Datentyp DINT Default EEPROM Wertebereich -999999 … 999999 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 58 von 105...

  • Seite 59: Pcm Position 1

    Spindelsteigung > 0: Angabe bezieht sich auf Verfahrweg in 1/100 mm Instanz 2340 dez / 924 hex Beschreibung Positioniermodus über Digitaleingänge: Position 3 Zugriff Get/Set Datentyp DINT Default EEPROM Wertebereich DINT AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 59 von 105...

  • Seite 60: Pcm Position 4

    Spindelsteigung > 0: Angabe bezieht sich auf Verfahrweg in 1/100 mm Instanz 2343 dez / 927 hex Beschreibung Positioniermodus über Digitaleingänge: Position 6 Zugriff Get/Set Datentyp DINT Default EEPROM Wertebereich DINT AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 60 von 105...

  • Seite 61: Pcm Position 7

    1 … 100 % 100 % entsprechen: Getriebe 66:1  3.04 U/s² Getriebe 98:1  2.05 U/s² Getriebe 188:1  1.06 U/s² Getriebe 368:1  0.54 U/s² AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 61 von 105...

  • Seite 62: Pcm Acceleration 3

    1 … 100 % 100 % entsprechen: Getriebe 66:1  3.04 U/s² Getriebe 98:1  2.05 U/s² Getriebe 188:1  1.06 U/s² Getriebe 368:1  0.54 U/s² AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 62 von 105...

  • Seite 63: Pcm Acceleration 6

    Getriebe 66:1  1 … 75 U/min Getriebe 98:1  1 … 50 U/min Getriebe 188:1  1 … 30 U/min Getriebe 368:1  1 … 15 U/min AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 63 von 105...

  • Seite 64: Pcm Velocity 2

    Getriebe 66:1  1 … 75 U/min Getriebe 98:1  1 … 50 U/min Getriebe 188:1  1 … 30 U/min Getriebe 368:1  1 … 15 U/min AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 64 von 105...

  • Seite 65: Pcm Velocity 5

    Getriebe 66:1  1 … 75 U/min Getriebe 98:1  1 … 50 U/min Getriebe 188:1  1 … 30 U/min Getriebe 368:1  1 … 15 U/min AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 65 von 105...

  • Seite 66: Pcm Deceleration 1

    Parameter PCM Acceleration 2 bestimmt. 100 % entsprechen: Getriebe 66:1  3.04 U/s² Getriebe 98:1  2.05 U/s² Getriebe 188:1  1.06 U/s² Getriebe 368:1  0.54 U/s² AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 66 von 105...

  • Seite 67: Pcm Deceleration 3

    Parameter PCM Acceleration 4 bestimmt. 100 % entsprechen: Getriebe 66:1  3.04 U/s² Getriebe 98:1  2.05 U/s² Getriebe 188:1  1.06 U/s² Getriebe 368:1  0.54 U/s² AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 67 von 105...

  • Seite 68: Pcm Deceleration 5

    Parameter PCM Acceleration 6 bestimmt. 100 % entsprechen: Getriebe 66:1  3.04 U/s² Getriebe 98:1  2.05 U/s² Getriebe 188:1  1.06 U/s² Getriebe 368:1  0.54 U/s² AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 68 von 105...

  • Seite 69: Pcm Deceleration 7

    1/10 °C Zugriff Datentyp Default EEPROM 8.2.1.75 Voltage of Control Instanz 2562 dez / A02 hex Beschreibung Betriebsspannung Steuerung Einheit 1/10 V Zugriff Datentyp Default EEPROM AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 69 von 105...

  • Seite 70: Voltage Of Output Stage

    8.2.1.79 Actual Position Instanz 2566 dez / A06 hex Beschreibung aktuelle Position Einheit Spindelsteigung = 0: Schritte Spindelsteigung > 0: 1/100 mm Zugriff Datentyp Default EEPROM AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 70 von 105...

  • Seite 71: Actual Rotational Speed

    DDMMJJJJ Zugriff Datentyp DINT Default EEPROM 8.2.1.83 SW Motor Controller Instanz 2570 dez / A0A hex Beschreibung Softwareversion Motor Controller Einheit Zugriff Datentyp DINT Default EEPROM AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 71 von 105...

  • Seite 72: Gear Reduction

     0010 1001 0100 1000 binär:  hex: Instanz 2572 dez / A0C hex Beschreibung System-Statuswort Einheit Zugriff Datentyp UINT Default EEPROM Beschreibung der Bits siehe Tabelle 9: System-Statuswort AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 72 von 105...
  • Seite 73 Verfahrrichtung ungleich Anfahrrichtung (bei Schleifenfahrt) ‘0‘ wenn Verfahrrichtung gleich Anfahrrichtung ‘0‘ Betriebsart Drehzahlmodus: keine Bedeutung Bit 10 Versorgungsspannung Endstufe ‘1‘ Spannung fehlt, kein Verfahren möglich ‘0‘ Spannung liegt an AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 73 von 105...

  • Seite 74: Encoder Resolution

    Schleppfehler  Istgeschwindigkeit entspricht Sollgeschwindigkeit Tabelle 9: System-Statuswort 8.2.1.86 Encoder Resolution Instanz 2573 dez / A0D hex Beschreibung Geberauflösung Einheit Schritte pro Umdrehung der Abtriebswelle Zugriff Datentyp Default EEPROM AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 74 von 105...

  • Seite 75: Device Id

    EtherNet/IP™ 8.2.1.87 Device ID 1 = AG25 2 = AG26 Instanz 2574 dez / A0E hex Beschreibung Geräteidentifikation Einheit Zugriff Datentyp USINT Default EEPROM 8.2.1.88 Number of Errors Instanz 2817 dez / B01 hex Beschreibung Anzahl Störungen Einheit Zugriff Datentyp...

  • Seite 76: Error Number 3

    Störung 5 Einheit Zugriff Datentyp USINT Default EEPROM 8.2.1.94 Error Number 6 Instanz 2823 dez / B07 hex Beschreibung Störung 6 Einheit Zugriff Datentyp USINT Default EEPROM AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 76 von 105...

  • Seite 77: Error Number 7

    Störung 9 Einheit Zugriff Datentyp USINT Default EEPROM 8.2.1.98 Error Number 10 Instanz 2827 dez / B0B hex Beschreibung Störung 10 Einheit Zugriff Datentyp USINT Default EEPROM AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 77 von 105...

  • Seite 78: Configuration

    Änderungen werden erst nach einem Reset übernommen. FTP Server Administratorrechte 0 = nein (Werkseinstellung) 1 = ja Änderungen werden erst nach einem Reset übernommen. 5 … 15 reserviert, immer 0 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 78 von 105...

  • Seite 79: 8.2.1.100 S-Command

    ADI Object Ermöglicht den Zugriff auf die Parameter des Stellantriebs TCP/IP Interface Object Ermöglicht die Konfiguration der TCP/IP Schnittstelle Ethernet Link Object Enthält verbindungsspezifische Zähler und Statusinformationen AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 79 von 105...

  • Seite 80: Identity Object (Class 01H)

    Klassen-Attribute des Identity Object Nummer Zugriff Beschreibung Datentyp Default-Wert Objektrevisions-Index UINT 0001h Maximale Anzahl der UINT Objektinstanzen in dieser Klasse Anzahl der Objektinstanzen in UINT dieser Klasse AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 80 von 105...

  • Seite 81: Instanz-Attribute Des Identity Object

    Product Code UINT 0101h Revision Struct of: Major Revision USINT Minor Revision USINT Status WORD Serial Number UDINT 7 (AG25) Get Product Name SHORT_STRING SIKO DriveLine AG25 7 (AG26) Get Product Name SHORT_STRING SIKO DriveLine AG26 Active Language Struct of: USINT...

  • Seite 82: Status

    Typ 0: Power Cycling Reset Das Gerät führt einen Reset aus. Typ 1: Out of Box Reset Alle Parameter auf Werkseinstellung, danach führt das Gerät einen Reset aus. AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 82 von 105...

  • Seite 83: Serviceprotokoll

    ASCII-Befehle werden vom Stellantrieb bis auf wenige Ausnahmen mit einem Terminierungsstring (ASCII-Zeichen ">" + Carriage Return "<CR>" beantwortet. Die Antworten auf Lesebefehle enthalten zusätzlich Rückgabewerte. Die Länge und das Format der Antwort sind für jeden ASCII-Befehl fest definiert. AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18...

  • Seite 84: Parameterübersicht

    Kapitel 8.2.1.79 Actual Position 9.3.1.3 Actual Rotational Speed Befehl lesen siehe Kapitel 9.8 ASCII-Befehlsaufbau Befehl schreiben nur lesbar Beschreibung siehe Kapitel 8.2.1.80 Actual Rotational Speed AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 84 von 105...

  • Seite 85: Calibration Value

    = 1: Positionierung mit Schleife positiv x = 2: Positionierung mit Schleife negativ 9.3.1.8 Pos Window Befehl lesen siehe Kapitel 9.8 ASCII-Befehlsaufbau Befehl schreiben H09xxxxx Beschreibung siehe Kapitel 8.2.1.27 Pos Window AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 85 von 105...

  • Seite 86: Sense Of Rotation

    9.8 ASCII-Befehlsaufbau Befehl schreiben H44xxxxx Beschreibung siehe Kapitel 8.2.1.23 D-Pos 9.3.2.4 A-Rot Befehl lesen siehe Kapitel 9.8 ASCII-Befehlsaufbau Befehl schreiben H05xxxxx Beschreibung siehe Kapitel 8.2.1.24 A-Rot AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 86 von 105...

  • Seite 87: A-Inch

    Kapitel 8.2.1.32 Software Limit 1 9.3.3.2 Software Limit 2 Befehl lesen siehe Kapitel 9.8 ASCII-Befehlsaufbau Befehl schreiben F2±xxxxxxx Beschreibung siehe Kapitel 8.2.1.33 Software Limit 2 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 87 von 105...

  • Seite 88: Current Limiting

    Kapitel 8.2.1.34 Delta Inch 9.3.4.4 Inching 2 Acceleration Type Befehl lesen siehe Kapitel 9.8 ASCII-Befehlsaufbau Befehl schreiben H39xxxxx Beschreibung siehe Kapitel 8.2.1.44 Inching 2 Acceleration Type AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 88 von 105...

  • Seite 89: Inching 2 Offset

    Kapitel 8.2.1.18 Controller Parameter P 9.3.5.2 Controller Parameter I Befehl lesen siehe Kapitel 9.8 ASCII-Befehlsaufbau Befehl schreiben H01xxxxx Beschreibung siehe Kapitel 8.2.1.19 Controller Parameter I AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 89 von 105...

  • Seite 90: Controller Parameter D

    8.2.1.76 Voltage of Output Stage 9.3.6.5 Voltage of Battery Befehl lesen siehe Kapitel 9.8 ASCII-Befehlsaufbau Befehl schreiben nur lesbar Beschreibung siehe Kapitel 8.2.1.77 Voltage of Battery AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 90 von 105...

  • Seite 91: Flag-Register

    Beschreibung siehe Kapitel 8.2.1.85 System Status Word 9.3.6.8 Device Type Befehl lesen siehe Kapitel 9.8 ASCII-Befehlsaufbau Befehl schreiben nur lesbar Beschreibung Antwortformat: "AG25 >" 9.3.6.9 Gear Reduction Befehl lesen siehe Kapitel 9.8 ASCII-Befehlsaufbau Befehl schreiben nur lesbar Beschreibung Antwortformat: "98 >"...

  • Seite 92: Network Type

    Antwortformat: "V1.00 >" 9.3.7 Digitale Ein-/Ausgabe 9.3.7.1 Digital Input 1 Functionality Befehl lesen siehe Kapitel 9.8 ASCII-Befehlsaufbau Befehl schreiben H49xxxxx Beschreibung siehe Kapitel 8.2.1.12 Digital Input 1 Functionality AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 92 von 105...

  • Seite 93: Digital Input 2 Functionality

    Kapitel 8.2.1.17 Digital Inputs Polarity 9.3.7.7 Digital Inputs State Befehl lesen siehe Kapitel 9.8 ASCII-Befehlsaufbau Befehl schreiben nur lesbar Beschreibung siehe Kapitel 8.2.1.4 Digital Inputs State AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 93 von 105...

  • Seite 94: Digital Output 1 Functionality

    Kapitel 8.2.1.88 Number of Errors 9.3.8.2 Error Number 1 Befehl lesen siehe Kapitel 9.8 ASCII-Befehlsaufbau Befehl schreiben nur lesbar Beschreibung siehe Kapitel 8.2.1.89 Error Number 1 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 94 von 105...

  • Seite 95: Error Number 2

    Kapitel 8.2.1.94 Error Number 6 9.3.8.8 Error Number 7 Befehl lesen siehe Kapitel 9.8 ASCII-Befehlsaufbau Befehl schreiben nur lesbar Beschreibung siehe Kapitel 8.2.1.95 Error Number 7 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 95 von 105...

  • Seite 96: Error Number 8

    Start Tippbetrieb 2 positive Verfahrrichtung Befehl , (2C siehe Kapitel 9.8 ASCII-Befehlsaufbau Beschreibung Antrieb verfährt in positiver Richtung solange das ASCII-Zeichen "," permanent gesendet wird (nur im Positioniermodus). AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 96 von 105...

  • Seite 97: Start Tippbetrieb 2 Negative Verfahrrichtung

    Motor freischalten Befehl siehe Kapitel 9.8 ASCII-Befehlsaufbau Beschreibung Motor wird freigeschaltet. 9.4.9 Werkseinstellung: alle Parameter Befehl S11100 siehe Kapitel 9.8 ASCII-Befehlsaufbau Beschreibung alle Parameter auf Werkseinstellung zurücksetzen AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 97 von 105...

  • Seite 98: Werkseinstellung: Standardparameter

    Beschreibung Stellantrieb kalibrieren 9.4.14 Störungsspeicher löschen Befehl S11105 siehe Kapitel 9.8 ASCII-Befehlsaufbau Beschreibung Löschen des Störungsspeichers 9.4.15 Software-Reset Befehl siehe Kapitel 9.8 ASCII-Befehlsaufbau Beschreibung Software-Reset ausführen AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 98 von 105...

  • Seite 99: Ablaufpläne

    SW = x1xx 10x0 0001 0000 Zwischenhalt Positionierung fortsetzen Befehl ‘N‘ oder ‘O‘ Befehl ‘M‘ Zwischenhalt aktiv SW = x10x 00x0 0000 0000 Abb. 16: Ablaufplan Positioniermodus Serviceprotokoll AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 99 von 105...

  • Seite 100: Ablaufplan: Betriebsart Drehzahlmodus

    Solldrehzahl freigeben Befehl ‘M‘ Solldrehzahl ändern Solldrehzahl freigegeben Befehl ‘F0‘ SW = 01xx x000 000x x000 Stop Fahrbefehl Befehl ‘N‘ oder ‘O‘ Abb. 17: Ablaufplan Drehzahlmodus Serviceprotokoll AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 100 von 105...

  • Seite 101: Kodierung Fehlernummer

    Befehl schreiben: F0+0000500 (10 Zeichen) Antwort: ><CR> (2 Zeichen) Befehl lesen: E0 (2 Zeichen) Antwort: +0000500><CR> (10 Zeichen) 9.7.2 Fahrauftrag starten Befehl: M (1 Zeichen) Antwort: ><CR> (2 Zeichen) AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 101 von 105...

  • Seite 102: Ascii-Befehlsaufbau

    Sxxxxx write > Systembefehl xxxxx = Code write > Drehrichtung x = Wert dezimal Uxxxx read bbbb Parameter lesen (4-Byte) bbbb = Wert binär im Big-Endian-Format AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 102 von 105...

  • Seite 103: Blockschaltbild

    . (2E write Start Tippbetrieb 2 negative Verfahrrichtung Blockschaltbild Ethernet Ethernet-Modul Digitale Steuerung Verpol- Netzteil schutz Steuerung Verpol- Geber Endstufe Motor schutz Endstufe Batterie Abb. 18: Blockschaltbild AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 103 von 105...

  • Seite 104: Webserver

    Folgend die Ansicht des Menüs Parameters. Die Prozessdaten befinden sich innerhalb der roten Markierung. Der Webserver kann über den Parameter Configuration (Instanz 2849) aktiviert bzw. deaktiviert werden. In der Werkseinstellung ist der Webserver aktiviert. AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 104 von 105...

  • Seite 105: Ftp-Server

    Einstellungen von IP-Adresse, Subnetzmaske und DHCP über das Netzwerk zu ändern. Das Protokoll kann über den Parameter (Instanz 2849) aktiviert bzw. deaktiviert Configuration werden. In der Werkseinstellung ist das Protokoll aktiviert. AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 87612 Änd. Stand 054/18 Seite 105 von 105...

Diese Anleitung auch für:

Ag26

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