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Siko AG06 Benutzerhandbuch

Stellantrieb mit canopen-schnittstelle
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AG06
Stellantrieb mit CANopen-Schnittstelle
Benutzerhandbuch
055/18

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Inhaltszusammenfassung für Siko AG06

  • Seite 1 AG06 Stellantrieb mit CANopen-Schnittstelle Benutzerhandbuch 055/18...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    Reglerparamter ....................21 4.3.2 Lesbare Parameter ....................21 4.3.3 Störungsspeicher ....................22 Kalibrierung ......................22 Externes Getriebe ....................23 Warnungen / Störungen ................... 23 Warnungen ......................23 AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 2 von 117...
  • Seite 3 9.3.10 Heartbeat Protokoll ..................... 50 9.3.11 Node Guarding ....................50 State Machine ......................52 Status word (Zustandswort)..................53 Control word (Steuerwort) ..................56 Ablaufplan Betriebsart Profile Position Mode (Positioniermodus) ........58 AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 3 von 117...
  • Seite 4 Transmit PDO Mapping Parameter ............95 9.13.2.31 2001 : Manufacturer Offset ................96 9.13.2.32 2100 : CAN-Baudrate ..................96 9.13.2.33 2101 : Node-ID ....................97 9.13.2.34 2102 : Getriebeuntersetzung ................97 AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 4 von 117...
  • Seite 5 9.13.2.63 607D : Software Position Limit ................ 115 9.13.2.64 607E : Polarity ....................116 9.13.2.65 6091 : Gear Ratio ..................116 9.13.2.66 60FF : Target Velocity ..................117 AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 5 von 117...

  • Seite 6: Allgemeine Hinweise

     Montageanleitung beschreibt die mechanische und die elektrische Montage mit allen sicherheitsrelevanten Bedingungen und den dazugehörigen technischen Vorgaben.  Benutzerhandbuch zur Inbetriebnahme und zum Einbinden des Stellantriebes in ein Feldbussystem. unter http://www.siko-global.com/p/ag06 Diese Dokumente sind auch zu finden. Blockschaltbild Buselektronik...

  • Seite 7: Anzeige Und Bedientasten

    Stellantrieb befindet sich außerhalb des programmierten Positionsfensters. Versorgungsspannung der Endstufe liegt an. blinkt Stellantrieb befindet sich außerhalb des programmierten Positionsfensters. Versorgungsspannung der Endstufe fehlt. Stellantrieb befindet sich innerhalb des programmierten Positionsfensters. AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 7 von 117...

  • Seite 8: Funktionsbeschreibung

    - Taste wird die Auswahl bestätigt. 4.1.3 Betriebsarten Es wird zwischen den Betriebsarten Positioniermodus und Drehzahlmodus unterschieden. In der Betriebsart Positioniermodus besteht zusätzlich die Möglichkeit im Tippbetrieb zu verfahren. AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 8 von 117...

  • Seite 9: Positioniermodus

    Die Sollposition wird direkt angefahren  Fall 2  neue Position ist kleiner als Istposition: Der Stellantrieb fährt die Schleifenlänge über die Sollposition hinaus, anschließend wird der Sollwert in positiver Richtung angefahren. AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 10: Tippbetrieb

     Versorgungsspannung Endstufe liegt an Befindet sich die Istposition außerhalb der programmierten Grenzwerte, kann mit Hilfe des Tippbetriebes 1 oder 2 aus dieser Position in entsprechender Richtung verfahren werden! AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 10 von 117...

  • Seite 11: Tippbetrieb 2

    Damit der Drehzahlmodus gestartet werden kann, müssen folgende Bedingungen erfüllt sein:  Stellantrieb darf nicht auf Störung geschaltet sein  kein Fahrauftrag aktiv  Versorgungsspannung Endstufe liegt an Grenzwerte 1 + 2 sind in dieser Betriebsart deaktiviert. AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 11 von 117...

  • Seite 12: Strombegrenzung

    Sollwertvorgabe und Fahrauftrag starten 4.2.2.1 Beispiel: Positionierauftrag auf Position 500 starten Vorraussetzungen:  Die Anzeige befindet sich auf der obersten Ebene der Menüstruktur (Grundzustand).  Betriebsart: Positioniermodus  Tastenfunktionen: freigegeben AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 12 von 117...

  • Seite 13: Beispiel: Positionierauftrag Auf Position -500 Starten

    11 x - Taste drücken, um das Vorzeichen einzustellen.  Der Wert -500 wird angezeigt.  Eingabe mit - Taste bestätigen, um die Positionierung zu starten.  AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 13 von 117...

  • Seite 14: Menüauswahl

    Parameter - Taste   nur lesbare siehe Menü Parameter nur lesbare  Parameter   Fehler- siehe Menü speicher  Fehlerspeicher  Ende Abb. 6: Menüauswahl AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 14 von 117...

  • Seite 15: Änderbare Parameter

     : 250 kbit/s  : 125 kbit/s  : 50 kbit/s  : 20 kbit/s  (siehe Kapitel 8: Parameterbeschreibung Parameter Nr. Tabelle 3: Menü Busparameter AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 15 von 117...

  • Seite 16: Positionierung

    : Schleife –  (siehe Kapitel 8: Parameterbeschreibung Parameter Nr. Schleifenlänge  Wertebereich: 0 – 30000  (siehe Kapitel 8: Parameterbeschreibung Parameter Nr. Tabelle 4: Menü Positionierung AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 16 von 117...

  • Seite 17: Stellantrieb

    Grenzwert 1  Wertebereich: -19999 … 99999  (siehe Kapitel 8: Parameterbeschreibung Parameter Nr. Grenzwert 2  Wertebereich: -19999 … 99999  (siehe Kapitel 8: Parameterbeschreibung Parameter Nr. AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 17 von 117...

  • Seite 18: Parameterbeschreibung

    (siehe Kapitel 8: Parameterbeschreibung Parameter Nr. Dezimalstellen  Auswahl:   : 0.0  : 0.00  : 0.000  : 0.0000  (siehe Kapitel 8: Parameterbeschreibung Parameter Nr. AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 18 von 117...

  • Seite 19: Optionen

    : alle Funktionen per Taste gesperrt  (siehe Kapitel 8: Parameterbeschreibung Parameter Nr. Betriebsart  Auswahl:  : Positioniermodus  : Drehzahlmodus  (siehe Kapitel 8: Parameterbeschreibung Parameter Nr. AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 19 von 117...
  • Seite 20 : Standardparameter auf Default  : Reglerparameter auf Default  : Displayparameter auf Default  : Busparameter auf Default  : Kalibrierung  : Fehlerspeicher löschen Tabelle 8: Menü Optionen AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 20 von 117...

  • Seite 21: Reglerparamter

    Istposition  aktuelle Istgeschwindigkeit  Getriebeuntersetzung  Motornennleistung  Geberauflösung  Softwareversion Displaycontroller  Softwareversion Motorcontroller  Seriennummer  Produktionsdatum  Tabelle 10: Menü lesbare Parameter AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 21 von 117...

  • Seite 22: Störungsspeicher

    Das Schreiben eines Wertes auf den Parameter Kalibrierwert (siehe Kapitel 8:  Parameterbeschreibung Parameter Nr. 14) bewirkt die Übernahme dieses Wertes als absolute Position für den Stellantrieb.  Offsetwert (siehe Kapitel 8: Parameterbeschreibung Parameter Nr. AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 22 von 117...

  • Seite 23: Externes Getriebe

    Warnungen haben keinen Einfluss auf den Ablauf des Positionierantriebs. Warnungen verschwinden nach Beseitigung der Ursache wieder. Mögliche Warnungen sind:  Batteriespannung für Absolutwertgeber unterschreitet Grenzwert  innerhalb der nächsten 6 Monate Batteriewechsel vornehmen.  Strombegrenzung aktiv. AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 23 von 117...

  • Seite 24: Störungen

    Fahrauftrags aufgetreten. FF 03 Zustand Bus Off  FF 0F Queue 3 Überlauf  FF 10 Queue 4 Überlauf  81 10 CAN Überlauf  Tabelle 12: Störungscodes AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 24 von 117...

  • Seite 25: Eingabefehler

    I - Verstärkung des Reglers: parameter gilt für alle Betriebsarten (Positioniermodus, Drehzahlmodus, Tippbetrieb) Regler- 0 - 500 D - Verstärkung des Reglers: parameter gilt für alle Betriebsarten (Positioniermodus, Drehzahlmodus, Tippbetrieb) AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 25 von 117...
  • Seite 26 Verwendung eines Getriebes kann hier ein Übersetzungs - Faktor programmiert werden. ü - Nenner 1 - 10000 Übersetzungsverhältnis Nenner: bei Verwendung eines Getriebes kann hier ein Übersetzungs - Faktor programmiert werden. AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 26 von 117...
  • Seite 27 Achtung! Ist 'Grenzwert 1' gleich 'Grenzwert 2', ist die Grenzwertüberwachung deaktiviert. Hierbei ist zu beachten, dass bei Überschreiten der Auflösung des Absolutgebers ein Sprung der Istposition erfolgt! Betriebsart Drehzahlmodus: keine Bedeutung AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 27 von 117...
  • Seite 28 Spindelspiels wird der Sollwert immer in positiver Richtung angefahren Schleife -: zum Ausgleich des Spindelspiels wird der Sollwert immer in negativer Richtung angefahren. Achtung! Schleifenpositionierung nur im Positioniermodus. Betriebsart Drehzahlmodus: keine Bedeutung AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 28 von 117...
  • Seite 29 Inposmode = 0 Positionsregelung auf Sollwert Inposmode = 1 Positionsregelung AUS und Kurzschluss der Motorwicklungen Inposmode = 2 Positionsregelung AUS und Freischaltung des Antriebs Betriebsart Drehzahlmodus: keine Bedeutung AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 29 von 117...
  • Seite 30 Offsetwert: Änderungen des Offsetwertes gehen 999999 unmittelbar bei der Berechnung des Positionswertes mit ein. Für den Fall einer Kalibrierung gilt: Positionswert = 0 + Kalibrierwert + Offsetwert AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 30 von 117...
  • Seite 31 1 = Anzeige des Betriebszustands Dezimal- 0 - 4 Anzeige: stellen Eingabe der Nachkommastellen 0 = 0 1 = 0.0 2 = 0.00 3 = 0.000 4 = 0.0000 AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 31 von 117...
  • Seite 32 Spannung Endstufe: Endstufe Angabe erfolgt in 1/10 V Spannung Batterie: Spannung nur lesbar Batterie Angabe erfolgt in 1/100 V Motor- nur lesbar Motorstrom: strom Angabe erfolgt in mA AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 32 von 117...
  • Seite 33 0 = Der Anzeigendivisor wird auf Soll- und Anwen- Istposition der Schnittstelle und dem dung Display angewendet. 1 = Der Anzeigendivisor wird nur beim Display angewendet. Tabelle 13: Parameterbeschreibung AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 33 von 117...

  • Seite 34: Kommunikation Über Can - Bus

    Die nachfolgende Tabelle gibt Auskunft über die Bedeutung der einzelnen Bits des System Statuswortes: Zustand Beschreibung Bit 0 keine Bedeutung Bit 1 keine Bedeutung Bit 2 keine Bedeutung AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 34 von 117...
  • Seite 35 Bit 11 Fahrbereit: nicht fahrbereit fahrbereit: - Stellantrieb nicht im Störungszustand - Keine Positionierung aktiv - Versorgungsspannung Endstufe liegt an - Istposition innerhalb der Grenzwerte (nur Positioniermodus) AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 35 von 117...

  • Seite 36: Canopen Protokoll

    Das Feld Identifier enthält den Identifier sowie Bits zur Erkennung der Länge des Identifiers (11 oder 29 Bit). Der Identifier legt die Priorität der Nachricht fest. CANopen legt mit dem Identifier außerdem die Geräteadresse, die Kanalauswahl sowie die Datenrichtung fest. AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd.

  • Seite 37: Netzwerkmanagement (Nmt)

    Zur Umschaltung zwischen den 4 möglichen Kommunikationszuständen eines Netzknotens 'INITIALISATION', 'PRE-OPERATIONAL', 'OPERATIONAL' und 'STOPPED' werden Telegramme mit dem Identifier '0' sowie 2 Byte Nutzdaten verwendet. Der Identifier des NMT- Protokolls ist auf 11 Bit beschränkt. AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 38: State Diagramm

    9.3.2.4 NMT Status 'OPERATIONAL' Der Austausch von Prozess- und Parametrierungsdaten ist freigegeben. Hinweis: TPDOs mit der Übertragungsart 254 werden beim Übergang in den NMT Status 'OPERATIONAL' gesendet. AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 38 von 117...

  • Seite 39: Nmt Status 'Stopped

    3 Receive-PDOs (Prozessdaten vom NMT-Master  zum Stellantrieb) zur Verfügung. Unterstützt werden die Receive PD's RPDO1, RPDO3, RPDO4 sowie die Transmit PDOs TPDO1, TPDO3 und TPDO4 nach dem Device Profil 'Drives and Motion Control CIA DSP-402 Version 2.0'. AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd.

  • Seite 40: Transmit-Pdos

    Transmit PDO 11/29 Bit Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Identifier Statuswort (Objekt Positionswert (Objekt 6064 6041 Tabelle 18: 3 Transmit PDO AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 40 von 117...

  • Seite 41: Th Transmit Pdo (Tpdo4)

    Der Subindex 5 'Event Timer' der Transmit PDO Parameter gibt hierbei die Zykluszeit in Millisekunden an. Subindex 2 (Übertragungsart) = 253 Das Transmit PDO wird nach Erhalt eines RTR- Frames mit dem Identifier des entsprechenden Transmit PDOs gesendet. AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 41 von 117...

  • Seite 42: Receive-Pdos

    SYNC-Telegrammes verarbeitet (siehe Kapitel 9.3.3: SYNC-Objekt). Die COB-ID des dritten Transmit PDO ist defaultmäßig auf 400 + Node-ID programmiert. Die Kommunikationsparameter werden über das Objekt 1402 Receive PDO Parameter) eingestellt. AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 42 von 117...

  • Seite 43: Th Receive Pdo (Rpdo4)

    Synchron: Subindex 2 (Übertragungsart) = 0 ... 240 Bei der synchronen Übertragungsart werden die Receive PDOs erst nach dem Erhalt eines SYNC – Telegrammes verarbeitet. AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 43 von 117...

  • Seite 44: Service Daten Objekte (Sdos)

    Read Response Antwort auf Anforderung (4 Datenbyte) Read Response Antwort auf Anforderung (2 Datenbyte) Read Response Antwort auf Anforderung (1 Datenbyte) Error Response Fehlermeldung Tabelle 24: Befehlscodes AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 44 von 117...

  • Seite 45: Fehlercode

    (Nicht unterstützter Zugriff auf ein Objekt.) Data cannot be transferred to the application because of the present device state. (Daten konnten aufgrund des aktuellen Gerätezustandes nicht übernommen werden.) Tabelle 25: Fehlercodes AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 45 von 117...

  • Seite 46: Beispiel Parametrierung

    Identifier des Parameterkanals zum Stellantrieb = 600 + Geräteadresse = 1536 Identifier = 1536 + 5 = 1541 = 605 Befehlscode = Write Request (Parameter zum Stellantrieb senden) = 23 Index = 607D AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 46 von 117...

  • Seite 47: Emergency Object (Emcy)

    Der Identifier des Emergency Objects ist standardmäßig auf 128 + Node-ID eingestellt, kann aber über das Objekt 1014 verändert werden (siehe Kapitel 9.13.2: Objektbeschreibung). Das Absetzen eines Emergency-Telegrammes ist nur im NMT-Status 'OPERATIONAL' oder 'PRE- OPERATIONAL' möglich! AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 47 von 117...

  • Seite 48: Error Code

    Störung wird im Störungsbuffer hinterlegt. Manufacturer specific Bus Off Manufacturer specific Timeout Client Die State Machine wurde auf den Zustand Fault gesetzt. Störung wird im Störungsbuffer hinterlegt. AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 48 von 117...
  • Seite 49 Die State Machine wurde auf den Zustand Fault gesetzt. Störung wird im Störungsbuffer hinterlegt. Manufacturer specific Queue 3 Overrun Die State Machine wurde auf den Zustand Fault gesetzt. Störung wird im Störungsbuffer hinterlegt. AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 49 von 117...

  • Seite 50: Heartbeat Protokoll

    Mechanismen zur Verfügung. Über Node Guarding werden die Knoten überwacht, die ihrerseits über Lifeguarding den Ausfall des Masters erkennen können. Beim Guarding setzt die Master Remote-Frames (remote transmit request, Nachrichten Anforderungstelegramme) auf die Guarding-Identifier der zu überwachenden Knoten ab. AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18...
  • Seite 51 Der Identifier des Heartbeat-Protokolls ist fest auf 1792 + Node-ID eingestellt und kann nicht verändert werden. Das Senden eines Node-Guard Telegrammes ist im NMT-Status 'OPERATIONAL', 'PRE- OPERATIONAL' oder 'STOPPED' möglich. Das Node-Guard Telegramm ist nur bei deaktiviertem Heartbeat-Protokoll möglich! AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 51 von 117...

  • Seite 52: State Machine

    Haltemoment stehen. Aktuelle Positionierung wird abgebrochen. Es können keine Fahrbefehle entgegengenommen werden.  'FAULT' Eine Störung ist aufgetreten. Motor ist freigeschaltet. Aktuelle Positionierung wird abgebrochen. Es können keine Fahrbefehle entgegengenommen werden. AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 52 von 117...

  • Seite 53: Status Word (Zustandswort)

    Das Statusword (Zustandswort) gibt den aktuellen Status des Stellantriebs wieder. Es besteht aus 16 Bit und ist in dem Objekt 6041 sowie in den 3 Transmit PDOs abgebildet. Status word High Byte Low Byte Tabelle 30: Status word AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 53 von 117...
  • Seite 54 Das Bit 10 wird gesetzt, wenn die Istgeschwindigkeit Target reached innerhalb des definierten Fensters der Sollgeschwindigkeit liegt. internal Limit Das Bit 11 wird gesetzt, wenn der obere oder untere Grenzwert überschritten wurde. AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 54 von 117...
  • Seite 55 Not Ready to Switch On Switch On Disabled Ready to Switch On Switched On Operation Enabled Quick Stop Activ Fault Tabelle 32: Low Byte Statusword Zustände der State Machine AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 55 von 117...

  • Seite 56: Control Word (Steuerwort)

    Positionierung zu Ende geführt. Profile Velocity Mode: Durch das Bit 8 wird im Zustand OPERATION ENABLED eine Halt Antriebsbewegung im Drehzahlmodus ausgelöst (Wert 1  0). reserviert reserviert AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 56 von 117...
  • Seite 57 Enable Operation Fault Reset  Tabelle 35: Low Byte Controlword PDOs sind nur im NMT-Status Operational möglich. Fahrbefehle sind nur im State Machine Zustand Operation Enabled möglich. AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 57 von 117...

  • Seite 58: Ablaufplan Betriebsart Profile Position Mode (Positioniermodus)

    CW = 0000 0001 000x 1111 CW = 0000 0000 000x 1111 Zwischenhalt aktiv SW = 010x 0x10 0011 0111 Abb. 11: Ablaufplan Betriebsart Profile Position Mode (Positioniermodus) AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 58 von 117...

  • Seite 59: Ablaufplan Betriebsart Profile Velocity Mode (Drehzahlmodus)

    Sollwert = 0 Velocity Mode aktiv Sollwert ändern SW = 0000 0x10 0011 0111 CW = 0000 0000 0000 1111 Abb. 12: Ablaufplan Betriebsart Profile Velocity Mode (Drehzahlmodus) AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 59 von 117...

  • Seite 60: Beispiele

    RPDO1: Enable Operation – Befehl 0x505 0x0F 0x00 0x0A 0x00 0x00 0x00 RPDO4: Starten des Drehzahlmodus mit der Solldrehzahl +10 U/min (Drehrichtung positiv) warten bis Solldrehzahl erreicht ist AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 60 von 117...

  • Seite 61: Übersicht Canopen Identifier

    Tabelle 38: Übersicht Identifier 9.11 Einstellung der CAN-Baudrate Die Eingabe der CAN-Baudrate erfolgt über das Objekt 2100 (CAN-Baudrate). Die Werkseinstellung der Baudrate ist auf 500 kbit/s programmiert. AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 61 von 117...

  • Seite 62: Eds-Datei

    Einstellung des Zeitintervalls 'Life Time' (siehe Kapitel 9.3.11: Node Guarding). 1011 Restore Default Herstellung der Auslieferungszustände der Parameters veränderbaren Parameter sowie Kalibrierung des Stellantriebs (siehe Kapitel 5: Kalibrierung). AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 62 von 117...
  • Seite 63 1A01 Transmit PDO Kompatibilitätseintrag Mapping Parameter 1A02 Transmit PDO Enthält die Objekte, welche in das TPDO3 abgebildet Mapping sind (siehe Kapitel 9.3.5.2: 3rd Transmit PDO (TPDO3)). Parameter AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 63 von 117...
  • Seite 64 2501 Display Software Gibt die Softwareversion der Displaycontroller-Firmware Version 6040 Controlword Enthält das Steuerwort der Zustandsmaschine für Antriebe. 6041 Statusword Enthält das Statuswort der Zustandsmaschine für Antriebe. AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 64 von 117...

  • Seite 65: Objektbeschreibung

    00000192 EEPROM Format Beschreibung: Bit 31 - 24 Hersteller spezifisch (nicht verwendet) Bit 23 - 16 drive type (nicht verwendet) Bit 15 - 0 device profile number AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 65 von 117...

  • Seite 66: Error Register

    Herstellerspezifisches Status Register Zugriff read-only PDO-Mapping Datentyp Unsigned32 Default EEPROM Format Beschreibung: Bit 31 - 16 nicht verwendet Bit 15 - 0 siehe Kapitel 9.2: System Statuswort AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 66 von 117...

  • Seite 67: Pre-Defined Error Field

    COB-ID des SYNC-Objekts eingestellt. Die SYNC-Message wird an alle Netzwerkteilnehmern gesendet (Broadcast Object). Subindex Beschreibung COB-ID SYNC message (beschreibbar im Zustand "Pre-Operational") Zugriff read-write PDO-Mapping Datentyp Unsigned32 Default EEPROM AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 67 von 117...

  • Seite 68: Manufacturer Device Name

    = ' G ' (ASCII character, ISO 8859) Bit 23 - 16 = ' 0 ' (ASCII character, ISO 8859) Bit 31 - 24 = ' 6 ' (ASCII character, ISO 8859) Gerätename = AG06 9.13.2.7 100A : Manufacturer Software Version Das Objekt 100A gibt die Softwareversion der Controller-Firmware an.

  • Seite 69: Guard Time

    : alle Parameter auf Defaultwert setzen Subindex 04 : nur Standardparameter auf Defaultwert setzen Subindex 05 : nur Reglerparameter auf Defaultwert setzen Subindex 06 : Stellantrieb Kalibrieren AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 69 von 117...
  • Seite 70 Default EEPROM Subindex Beschreibung Regler Parameter auf Defaultwert setzen Zugriff read-write (beschreibbar im Zustand "Pre-Operational" und "Operational", nicht beschreibbar bei aktivem Fahrauftrag) PDO-Mapping Datentyp Unsigned32 Default EEPROM AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 70 von 117...

  • Seite 71: 1014 : Cob-Id Emergency Message

    COB-ID des Emergency- Objekts eingestellt (siehe Kapitel 9.3.9: Emergency Object (EMCY)). Subindex Beschreibung COB-ID der Emergency-Message Zugriff read-write (beschreibbar im Zustand "Pre-Operational") PDO-Mapping Datentyp Unsigned32 Default + Node-ID EEPROM AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 71 von 117...

  • Seite 72: 1017 : Producer Heartbeat Time

    9.13.2.13 1018 : Identity Objekt Durch das Objekt 1018 wird die Vendor-ID des Herstellers angegeben. Subindex Beschreibung Anzahl der Subindexe Zugriff read-only PDO-Mapping Datentyp Unsigned8 Default EEPROM AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 72 von 117...
  • Seite 73 Datentyp Unsigned32 Default EEPROM Vendor-ID: Die Vendor-ID wird von der CAN Nutzerorganisation CiA e. V. (CAN in Automation) vergeben. Die Fa. SIKO GmbH hat die Vendor-ID '195 ' zugeteilt bekommen. AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 73 von 117...

  • Seite 74: 1200 : Server Sdo Parameter

    4 Bit Funktions-Code des Identifiers Bit 6 - 0 7 Bit Node-ID des Identifiers Daten Beschreibung: Das Default-SDO kann nicht geändert werden (nach dem CiA DS-301 Predefined Connection Set). AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 74 von 117...

  • Seite 75: St Receive Pdo Parameter

    Übertragungsarten der Receive PDOs) Zugriff read-write (beschreibbar im Zustand "Pre-Operational") PDO-Mapping Datentyp Unsigned8 Default EEPROM Subindex Beschreibung Inhibit Time (keine Funktion: Kompatibilitätseintrag) Zugriff read PDO-Mapping Datentyp Unsigned16 Default EEPROM AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 75 von 117...
  • Seite 76 Übertragungsart des RPDO1 wird nicht empfohlen, da dadurch die Funktion der Zustandsmaschine nicht mehr gewährleistet ist. Ändern von PDO-Parametern: PDO-Parameter können nur im NMT-Status 'PRE-OPERATIONAL' geändert werden. AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 76 von 117...

  • Seite 77: Nd Receive Pdo Parameter

    Subindex Beschreibung Übertragungsart (keine Funktion: Kompatibilitätseintrag) Zugriff read-only PDO-Mapping Datentyp Unsigned8 Default EEPROM Subindex Beschreibung Inhibit Time (keine Funktion: Kompatibilitätseintrag) Zugriff read-only PDO-Mapping Datentyp Unsigned16 Default EEPROM AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 77 von 117...

  • Seite 78: Rd Receive Pdo Parameter

    Datentyp Unsigned32 Default + Node-ID EEPROM Subindex Beschreibung Übertragungsart (siehe Kapitel 9.3.6.4: Übertragungsarten der Receive PDOs) Zugriff read-write (beschreibbar im Zustand "Pre-Operational") PDO-Mapping Datentyp Unsigned8 Default EEPROM AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 78 von 117...
  • Seite 79 Wert 255 asynchron: RPDO1 wird unmittelbar verarbeitet PDO Mapping: Siehe Objekt 1602 receive PDO mapping parameter). Verarbeitung von PDOs: Receive-PDOs werden nur im NMT-Status 'OPERATIONAL' verarbeitet. AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 79 von 117...

  • Seite 80: Th Receive Pdo Parameter

    Übertragungsarten der Receive PDOs) Zugriff read-write (beschreibbar im Zustand "Pre-Operational") PDO-Mapping Datentyp Unsigned8 Default EEPROM Subindex Beschreibung Inhibit Time (keine Funktion: Kompatibilitätseintrag) Zugriff read PDO-Mapping Datentyp Unsigned16 Default EEPROM AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 80 von 117...
  • Seite 81 Siehe Objekt 1603 receive PDO mapping parameter). Verarbeitung von PDOs: Receive-PDOs werden nur im NMT-Status 'OPERATIONAL' verarbeitet. Ändern von PDO-Parametern: PDO-Parameter können nur im NMT-Status 'PRE-OPERATIONAL' geändert werden. AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 81 von 117...

  • Seite 82: St Receive Pdo Mapping Parameter

    Das Objekt 1601 wurde nur aus Kompatibilitätsgründen implementiert und hat keine Funktion. Subindex Beschreibung Anzahl der gemappten Applikationsobjekte im RPDO 2 Zugriff read-only PDO-Mapping Datentyp Unsigned8 Default EEPROM AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 82 von 117...

  • Seite 83: Rd Receive Pdo Mapping Parameter

    Das Objekt kann nicht geändert werden (static mapping). Abgebildete Objekte:  Objekt 6040 (controlword) in Byte 0 und 1.  Objekt 607A (target position) in Byte 2 bis 5. AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 83 von 117...

  • Seite 84: Th Receive Pdo Mapping Parameter

    Das Objekt kann nicht geändert werden (static mapping). Abgebildete Objekte:  Objekt 6040 (controlword) in Byte 0 und 1.  Objekt 60FF (target velocity) in Byte 2 bis 5. AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 84 von 117...

  • Seite 85: St Transmit Pdo Parameter

    (beschreibbar im Zustand "Pre-Operational") PDO-Mapping Datentyp Unsigned8 Default EEPROM Subindex Beschreibung Inhibit Time Zugriff read-write (beschreibbar im Zustand "Pre-Operational") PDO-Mapping Einheit x 100 µs Datentyp Unsigned16 Default EEPROM AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 85 von 117...
  • Seite 86 Durch den Parameter 'Inhibit Time' wird eine Sende-Sperr-Zeit festgelegt (nur bei Übertragungsart 254). Die Auflösung beträgt ein Vielfaches von 100 µs. Die tatsächliche Sende-Sperr-Zeit ist ungenau und kann um mehrere Millisekunden vom eingestellten Wert abweichen. AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 87: Nd Transmit Pdo Parameter

    Datentyp Unsigned8 Default EEPROM Subindex Beschreibung COB-ID Zugriff read-only PDO-Mapping Datentyp Unsigned32 Default EEPROM Subindex Beschreibung Übertragungsart (keine Funktion: Kompatibilitätseintrag) Zugriff read-only PDO-Mapping Datentyp Unsigned8 Default EEPROM AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 87 von 117...

  • Seite 88: Rd Transmit Pdo Parameter

    Beschreibung größter unterstützter Subindex Zugriff read-only PDO-Mapping Datentyp Unsigned8 Default EEPROM Subindex Beschreibung COB-ID Zugriff read-write (beschreibbar im Zustand "Pre-Operational") PDO-Mapping Datentyp Unsigned32 Default + Node-ID EEPROM AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 88 von 117...
  • Seite 89 29=1, Bit 28 ... 11 des 29-bit Identifier Bit 10 - 7 4 Bit Funktions-Code des Identifiers Bit 6 - 0 7 Bit Node-ID des Identifiers AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 89 von 117...
  • Seite 90 Millisekunden vom eingestellten Wert abweichen. Verarbeitung von PDOs: Transmit-PDOs werden nur im NMT-Status 'OPERATIONAL' übertragen. Ändern von PDO-Parametern: PDO-Parameter können nur im NMT-Status 'PRE-OPERATIONAL' geändert werden. AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 90 von 117...

  • Seite 91: Th Transmit Pdo Parameter

    (beschreibbar im Zustand "Pre-Operational") PDO-Mapping Datentyp Unsigned8 Default EEPROM Subindex Beschreibung Inhibit Time Zugriff read-write (beschreibbar im Zustand "Pre-Operational") PDO-Mapping Einheit x 100 µs Datentyp Unsigned16 Default EEPROM AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 91 von 117...
  • Seite 92 Durch den Parameter 'Inhibit Time' wird eine Sende-Sperr-Zeit festgelegt (nur bei Übertragungsart 254). Die Auflösung beträgt ein Vielfaches von 100 µs. Die tatsächliche Sende-Sperr-Zeit ist ungenau und kann um mehrere Millisekunden vom eingestellten Wert abweichen. AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18...

  • Seite 93: 1A00 H : 1 St Transmit Pdo Mapping Parameter

    Bit 7 - 0 Objekt-Länge 8 Bit Daten Beschreibung: Das Objekt kann nicht geändert werden (static mapping). Abgebildete Objekte:  Objekt 6041 (statusword) in Byte 0 und 1. AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 93 von 117...

  • Seite 94: 1A01 H : 2 Nd Transmit Pdo Mapping Parameter

    EEPROM Subindex Beschreibung erstes gemapptes Objekt Zugriff read-only PDO-Mapping Datentyp Unsigned32 Default 60410010 EEPROM Subindex Beschreibung zweites gemapptes Objekt Zugriff read-only PDO-Mapping Datentyp Unsigned32 Default 60640020 EEPROM AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 94 von 117...

  • Seite 95: 1A03 H : 4 Th Transmit Pdo Mapping Parameter

    EEPROM Subindex Beschreibung erstes gemapptes Objekt Zugriff read-only PDO-Mapping Datentyp Unsigned32 Default 60410010 EEPROM Subindex Beschreibung zweites gemapptes Objekt Zugriff read-only PDO-Mapping Datentyp Unsigned32 Default 606C0020 EEPROM AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 95 von 117...

  • Seite 96: 2001 : Manufacturer Offset

    (beschreibbar im Zustand "Pre-Operational" und "Operational") Erst nach einer Reinitialisierung der Kommunikation oder Power-Up ist die hier eingestellte Baudrate gültig. PDO-Mapping Datentyp Unsigned8 Default EEPROM Wertebereich 1 ... 7 AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 96 von 117...

  • Seite 97: 2101 : Node-Id

    Getriebeuntersetzung (siehe Kapitel 8: Parameterbeschreibung Parameter Nr. Zugriff read PDO-Mapping Datentyp Unsigned8 Default EEPROM Wertebereich 2, 3 Daten Beschreibung: Wert = 2: Getriebeuntersetzung 188:1 Wert = 3: Getriebeuntersetzung 368:1 AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 97 von 117...

  • Seite 98: 2400 : Display And Operation Parameter Set

    Beschreibung  Funktion Richtungsanzeige (siehe Kapitel 8: Parameterbeschreibung Parameter Nr. Zugriff read-write (beschreibbar im Zustand "Pre-Operational" und "Operational") PDO-Mapping Datentyp Unsigned8 Default EEPROM Wertebereich 0 ... 2 AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 98 von 117...
  • Seite 99 Subindex Beschreibung  Freigabezeit Tasten (siehe Kapitel 8: Parameterbeschreibung Parameter Zugriff read-write (beschreibbar im Zustand "Pre-Operational" und "Operational") PDO-Mapping Datentyp Unsigned8 Default EEPROM Wertebereich 1 … 60 AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 99 von 117...
  • Seite 100  LED 1 rot (siehe Kapitel 8: Parameterbeschreibung Parameter Nr. Zugriff read-write (beschreibbar im Zustand "Pre-Operational" und "Operational") PDO-Mapping Datentyp Unsigned8 Default EEPROM Wertebereich 0 … 1 AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 100 von 117...

  • Seite 101: 2410 : Motor Parameter Set

    Reglerparameter P (siehe Kapitel 8: Parameterbeschreibung Parameter Zugriff read-write (beschreibbar im Zustand "Pre-Operational" und "Operational", nicht beschreibbar bei aktivem Fahrauftrag) PDO-Mapping Datentyp Unsigned16 Default EEPROM Wertebereich 1 ... 500 AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 101 von 117...
  • Seite 102 - Pos (Beschleunigung Positionierbetrieb) (siehe Kapitel 8:  Parameterbeschreibung Parameter Nr. Zugriff read-write (beschreibbar im Zustand "Pre-Operational" und "Operational", nicht beschreibbar bei aktivem Fahrauftrag) PDO-Mapping Datentyp Unsigned8 Default EEPROM Wertebereich 1 ... 100 AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 102 von 117...
  • Seite 103 – Tipp (Beschleunigung Tippbetrieb) (siehe Kapitel 8:  Parameterbeschreibung Parameter Nr. Zugriff read-write (beschreibbar im Zustand "Pre-Operational" und "Operational", nicht beschreibbar bei aktivem Fahrauftrag) PDO-Mapping Datentyp Unsigned8 Default EEPROM Wertebereich 1 ... 100 AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 103 von 117...

  • Seite 104: 2412 : Spindle Pitch

    Positionierart (siehe Kapitel 8: Parameterbeschreibung Parameter Nr. Zugriff read-write (beschreibbar im Zustand "Pre-Operational" und "Operational", nicht beschreibbar bei aktivem Fahrauftrag) PDO-Mapping Datentyp Unsigned32 Default EEPROM Wertebereich 0 ... 2 AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 104 von 117...

  • Seite 105: 2415 : Delta Jog

    Stopmode Tippen 2 (siehe Kapitel 8: Parameterbeschreibung Parameter Zugriff read-write (beschreibbar im Zustand "Pre-Operational" und "Operational", nicht beschreibbar bei aktivem Fahrauftrag) PDO-Mapping Datentyp Unsigned32 Default EEPROM Wertebereich 0 ... 1 AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 105 von 117...

  • Seite 106: 2417 : Inpos Mode

    Schleppfehlergrenze (siehe Kapitel 8: Parameterbeschreibung Parameter Zugriff read-write (beschreibbar im Zustand "Pre-Operational" und "Operational", nicht beschreibbar bei aktivem Fahrauftrag) PDO-Mapping Datentyp Unsigned16 Default EEPROM Wertebereich 1 ... 30000 AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 106 von 117...

  • Seite 107: Contouring Error

    Parameter Nr. Zugriff read-only PDO-Mapping Datentyp Unsigned16 Default EEPROM Subindex Beschreibung Versorgungsspannung Steuerung (siehe Kapitel 8: Parameterbeschreibung  Parameter Nr. Zugriff read-only PDO-Mapping Datentyp Unsigned16 Default EEPROM AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 107 von 117...

  • Seite 108: 241C H : Output Stage Temperature

    Motorstrombegrenzung (siehe Kapitel 8: Parameterbeschreibung Parameter Nr. Zugriff read-write (beschreibbar im Zustand "Pre-Operational" und "Operational", nicht beschreibbar bei aktivem Fahrauftrag) PDO-Mapping Datentyp Unsigned8 Default EEPROM Wertebereich 25 … 110 AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 108 von 117...

  • Seite 109: 2423 : Battery Voltage

    Beschleunigungsart Tippbetrieb 2 (siehe Kapitel 8: Parameterbeschreibung  Parameter Nr. Zugriff read-write (beschreibbar im Zustand "Pre-Operational" und "Operational", nicht beschreibbar bei aktivem Fahrauftrag) PDO-Mapping Datentyp Unsigned8 Default EEPROM Wertebereich 0 … 1 AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 109 von 117...

  • Seite 110: 2500 : Production Date

    Bit 23 - 16 = ' 0 ' (ASCII character, ISO 8859) Bit 31 - 24 = ' 0 ' (ASCII character, ISO 8859) Softwareversion = V 1.00 AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 110 von 117...

  • Seite 111: 6040 : Controlword

    Datentyp Unsigned16 Default EEPROM Format Beschreibung: siehe Kapitel 9.5: Status word (Zustandswort) PDO Mapping: Das Statusword ist in den drei Transmit-PDOs abgebildet (siehe Objekte 1A00 – 1A03 AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 111 von 117...

  • Seite 112: 6060 : Modes Of Operation

    Betriebsart (siehe Kapitel 8: Parameterbeschreibung Parameter Nr. Zugriff read-only PDO-Mapping Datentyp Integer8 Default EEPROM Daten Beschreibung: Wert = 1: Profile Position Mode (Positioniermodus) Wert = 2: Profile Velocity Mode (Drehzahlmodus) AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 112 von 117...

  • Seite 113: 606C H : Velocity Actual Value

    : Velocity Actual Value Das Objekt 606C enthält die aktuelle Drehzahl im Profile Velocity Mode (Drehzahlmodus). Subindex Beschreibung Istdrehzahl im Drehzahlmodus Zugriff read-only PDO-Mapping Datentyp Integer32 Default EEPROM AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 113 von 117...

  • Seite 114: 607C H : Calibration Value

    Parameter Nr. 14 und Kapitel 5: Kalibrierung) Zugriff read-write (beschreibbar im Zustand "Pre-Operational" und "Operational", nicht beschreibbar bei aktivem Fahrauftrag) PDO-Mapping Datentyp Integer32 Default EEPROM Wertebereich ±999999 AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 114 von 117...

  • Seite 115: Software Position Limit

    Grenzwert 1 (siehe Kapitel 8: Parameterbeschreibung Parameter Nr. Zugriff read-write (beschreibbar im Zustand "Pre-Operational" und "Operational", nicht beschreibbar bei aktivem Fahrauftrag) PDO-Mapping Datentyp Integer32 Default 99999 EEPROM Wertebereich ±9999999 AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 115 von 117...

  • Seite 116: Polarity

    Übersetzungsverhältnis Zähler (siehe Kapitel 8: Parameterbeschreibung Parameter Nr. Zugriff read-write (beschreibbar im Zustand "Pre-Operational" und "Operational", nicht beschreibbar bei aktivem Fahrauftrag) PDO-Mapping Datentyp Unsigned32 Default EEPROM Wertebereich 1 ... 10000 AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 116 von 117...

  • Seite 117: 60Ff : Target Velocity

    Getriebe 188:1  ±30 U/min Getriebe 368:1  ±15 U/min PDO Mapping: Die Sollgeschwindigkeit und das Steuerwort der Statemachine sind in dem Receive-PDO4 abgebildet; siehe Objekt 1603 Receive PDO mapping parameter). AG06 Datum: 07.02.2018 Art. Nr. 86745 Änd. Stand 055/18 Seite 117 von 117...

Inhaltsverzeichnis