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Siko AG26 Benutzerhandbuch
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Siko AG26 Benutzerhandbuch

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AG25, AG26
Stellantrieb mit
Schnittstelle
Benutzerhandbuch
054/18

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Inhaltszusammenfassung für Siko AG26

  • Seite 1 AG25, AG26 Stellantrieb mit Schnittstelle Benutzerhandbuch 054/18...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    Beispielkonfiguration Endschalter ..............23 4.1.3.2 Anordnung der Endschalter ................23 Kalibrierung ......................24 Externes Getriebe ....................24 Warnungen/Störungen ..................... 25 Warnungen ......................25 Störungen ......................25 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 2 von 103...
  • Seite 3 8.2.1.20 Controller Parameter D ..................48 8.2.1.21 A-Pos ......................48 8.2.1.22 V-Pos ......................48 8.2.1.23 D-Pos ......................49 8.2.1.24 A-Rot ......................49 8.2.1.25 A-Inch ......................49 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 3 von 103...
  • Seite 4 8.2.1.65 PCM Velocity 6 ....................65 8.2.1.66 PCM Velocity 7 ....................65 8.2.1.67 PCM Deceleration 1 ..................66 8.2.1.68 PCM Deceleration 2 ..................66 8.2.1.69 PCM Deceleration 3 ..................67 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 4 von 103...
  • Seite 5 Parameterübersicht ....................82 Parameter ......................82 9.3.1 Positionierung ....................82 9.3.1.1 Target Value ....................82 9.3.1.2 Actual Position ....................82 9.3.1.3 Actual Rotational Speed ................... 82 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 5 von 103...
  • Seite 6 Voltage of Output Stage ................... 88 9.3.6.5 Voltage of Battery ................... 89 9.3.6.6 Flag-Register ....................89 9.3.6.7 System Status Word ..................89 9.3.6.8 Device Type ....................89 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 6 von 103...
  • Seite 7 9.4.8 Motor freischalten ....................95 9.4.9 Werkseinstellung: alle Parameter ................96 9.4.10 Werkseinstellung: Standardparameter ..............96 9.4.11 Werkseinstellung: Reglerparameter ................ 96 9.4.12 Störung quittieren ....................96 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 7 von 103...
  • Seite 8 9.7.2 Fahrauftrag starten ..................... 99 ASCII-Befehlsaufbau ..................... 100 Blockschaltbild ....................... 101 Webserver ......................102 FTP-Server ......................103 Secure Host IP Configuration Protocol (Secure HICP) ..........103 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 8 von 103...

  • Seite 9: Allgemeine Hinweise

    Der Antrieb verfügt über mehrere LEDs, die den Status des Antriebs und des Ethernet-Moduls anzeigen. Die Bedienelemente befinden sich unterhalb des Deckels. Anzeigen Abb. 1: Anzeigen AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 9 von 103...

  • Seite 10: Ethernet-Modulstatus

    Konfiguration ab) 2.2.2 Antriebsstatus Die LEDs , , ,  informieren in der Werkseinstellung über den Status des Antriebs. Die Funktion der Antriebsstatus-LEDs kann konfiguriert werden. AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 10 von 103...

  • Seite 11: Status Led 5

    Stellantrieb befindet sich außerhalb des programmierten Positionierfensters. Betriebsspannung Endstufe liegt an. rot, blinkt Stellantrieb befindet sich außerhalb des programmierten Positionierfensters. Betriebsspannung Endstufe fehlt. Betriebsspannung Steuerung fehlt. AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 11 von 103...

  • Seite 12: Bedienelemente

    Mithilfe der Bedientasten kann der manuelle Einrichtbetrieb (entspricht dem Tippbetrieb 2) gestartet werden. Dies ermöglicht ein Verfahren des Stellantriebs ohne übergeordnete Steuerung. Taste : Tippbetrieb 2 in Richtung e Taste : Tippbetrieb 2 in Richtung i AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 12 von 103...

  • Seite 13: Dip-Schalter

    DIP-Schaltereinstellung DCP dazu, dass alle Netzwerkparameter wie z.B. Stationsname und IP-Adresse auf Werkseinstellung zurückgesetzt werden. Schalter Belegung SW1-SW8 Einstellung des PROFINET Stationsnamens im Format "siko-ag2x-yyy" yyy = eingestellter Wert im Dezimalformat SW9, SW10 keine Funktion PROFINET Stationsname Der Stationsname wird über das DCP-Protokoll vergeben.

  • Seite 14: Digitale Ein- Und Ausgänge

    Digital Inputs Polarity Digital Input 4 Functionality Digitaleingang 4 Bit 3 PNU 0406h, Bit 3 = 0 PNU 0404h, Wert = 4 Bit 31 Abb. 3: Beispielkonfiguration Digitaleingänge AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 14 von 103...

  • Seite 15: Beispielkonfiguration Digitalausgang

    Digital Output 1 Functionality Digital Outputs Polarity Bit 0 Digitalausgang 1 PNU 0301h, Wert = 2 PNU 0303h, Bit 0 = 0 Bit 31 Abb. 4: Beispielkonfiguration Digitalausgang AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 15 von 103...

  • Seite 16: Funktionsbeschreibung

    Eine Änderung der Reglerparameter während eines Positioniervorganges hat keine Auswirkung auf den aktuellen Positionierbetrieb. Geschwindigkeit V-Pos (PNU 0605h) A-Pos (PNU 0604h) A-Pos D-Pos (PNU 0604h) (PNU 0606h) Startposition Sollposition Zeit Abb. 5: Rampenfahrt Positioniermodus direkt AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 16 von 103...

  • Seite 17: 4.1.1.1.1 Schleifenpositionierung

    Die Sollposition wird direkt angefahren Fall 2  neue Position ist kleiner als Istposition: Der Stellantrieb fährt die Schleifenlänge über die Sollposition hinaus, anschließend wird der Sollwert in positiver Richtung angefahren. AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18...

  • Seite 18: Tippbetrieb

    Ein Digitaleingang kann zum Starten von Tippbetrieb 1 konfiguriert werden. Damit Tippbetrieb 1 und 2 gestartet werden können, müssen folgende Bedingungen erfüllt sein:  Betriebsspannung Endstufe liegt an  Betrieb freigegeben  Antrieb steht AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 18 von 103...

  • Seite 19: Tippbetrieb 2

    Abb. 8: Rampe Drehzahlmodus Damit der Drehzahlmodus gestartet werden kann, müssen folgende Bedingungen erfüllt sein:  Betriebsspannung Endstufe liegt an  Betrieb freigegeben  Antrieb steht AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 19 von 103...

  • Seite 20: Position Control Mode

    Um den Position Control Mode verwenden zu können, ist eine Konfiguration der Digitaleingänge erforderlich. Die Auswahl des gewünschten Fahrdatensatzes erfolgt durch die Eingänge PCM Eingang 1 bis 3 in binärer Adressierung. Fahrdatensatz 0 ist nicht vorhanden. AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18...

  • Seite 21: 4.1.1.4.1 Beispielkonfiguration Der Digitaleingänge Für Den Pcm

    Nachdem die Kodierung an den Eingängen angelegt ist, kann durch eine positive Flanke am Eingang PCM Start der gewünschte Fahrauftrag gestartet werden. Wird während einer aktiven Positionierung der Eingang PCM Start zurückgesetzt, wird der Fahrauftrag abgebrochen, der Antrieb bleibt in Regelung. AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18...

  • Seite 22: Strombegrenzung

    (PNU 0618h) definierte Schleppfehlergrenze wechselt der Stellantrieb in den Zustand Störung: Schleppfehler. 4.1.3 Endschalter Falls die Endschalterfunktion verwendet werden soll, müssen zwei Digitaleingänge entsprechend konfiguriert werden. AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 22 von 103...

  • Seite 23: Beispielkonfiguration Endschalter

    4.1.3.2 Anordnung der Endschalter Die Anordnung der Endschalter erfolgt unabhängig von der parametrierten Drehrichtung nach folgendem Schema: Endschalter 2 Endschalter 1 Abb. 11: Anordnung der Endschalter AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 23 von 103...

  • Seite 24: Kalibrierung

    Die Eingabe einer ungeraden Getriebeuntersetzung ist nach folgendem Beispiel möglich: Getriebeuntersetzung = 3.78  Parameter Gear Ratio Numerator = 378  Parameter Gear Ratio Denominator = 100 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 24 von 103...

  • Seite 25: Warnungen/Störungen

    Die Störmeldungen werden in der Reihenfolge ihrer Erfassung in den Störungsspeicher eingetragen. Bei vollem Störungsspeicher werden die letzten 10 Störmeldungen dargestellt. Die Ursache der Störung kann anhand des Störungscodes ermittelt werden. AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18...

  • Seite 26: Störungscodes

     interner Fehler Ethernet-Modul im Zustand ERROR während eines aktiven Fahrauftrags  interner Fehler Ethernet-Modul im Zustand EXCEPTION  interner Fehler, Power-On-Reset erforderlich Tabelle 1: Störungscodes AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 26 von 103...

  • Seite 27: Profinet Io

    Auf alle Parameter des Objektverzeichnisses (Record Data) kann azyklisch zugegriffen werden. 8.1.3 Betriebsarten und Synchronisation Es werden die RT-Klassen RT_Class1, RT_Class2 und RT_Class3 unterstütz. Der Gerätezyklus des Stellantriebs ist nicht synchronisiert. AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 27 von 103...

  • Seite 28: Diagnosealarme

    Alle Ausgangsdaten werden auf null gesetzt. 8.1.6 Verhalten der Ausgänge bei Verbindungsabbruch Alle Ausgangsdaten werden auf null gesetzt. 8.1.7 Verhalten der Ausgänge bei Netz ein Alle Ausgangsdaten werden auf null gesetzt. AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 28 von 103...

  • Seite 29: Objektverzeichnis

    Software Limit 1 0610h Software Limit 2 0611h Delta Inch 0612h Sense of Rotation 0613h Pos Type 0614h Operating Mode 0615h Inching 2 Stop Mode 0616h Inpos Mode AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 29 von 103...
  • Seite 30 0A02h Voltage of Control 0A03h Voltage of Output Stage 0A04h Voltage of Battery 0A05h Motor Current 0A06h Actual Position 0A07h Actual Rotational Speed 0A08h Serial Number AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 30 von 103...

  • Seite 31: Parameterbeschreibung

    Digital Outputs Control 0001h Beschreibung Steuerbyte Digitalausgang Zugriff rw (Bestandteil der Prozessdaten) Datentyp Unsigned8 Default EEPROM Wertebereich Unsigned8 Beschreibung Digitalausgang 1 1 … 7 Reserviert, immer 0 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 31 von 103...

  • Seite 32: Control Word

    PROFINET IO 8.2.1.2 Control Word 0002h Beschreibung Steuerwort Zugriff rw (Bestandteil der Prozessdaten) Datentyp Unsigned16 Default EEPROM Wertebereich Unsigned16 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 32 von 103...

  • Seite 33: Steuerwort: Betriebsart Positioniermodus (Master  Slave)

    Reserviert, immer 0 Bit 10 0 = absolute Positionierung Relative Positionierung 1 = relative Positionierung Bit 11 … 15 Reserviert, immer 0 Tabelle 2: Steuerwort Positioniermodus AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 33 von 103...

  • Seite 34: 8.2.1.2.2 Ablaufplan: Betriebsart Positioniermodus

    SW = 000x x101 01x1 0001 Zwischenhalt Positionierung fortsetzen CW.3 = 0 CW.3 = 1 Zwischenhalt aktiv SW = 0000 x101 01x0 0011 Abb. 13: Ablaufplan Positioniermodus PROFINET AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 34 von 103...

  • Seite 35: 8.2.1.2.3 Steuerwort: Betriebsart Drehzahlmodus

    Positive Flanke quittiert eine Störung Störung quittieren Danach wechselt der Stellantrieb in den Zustand Einschaltsperre. Bit 6 … 15 Reserviert, immer 0 Tabelle 3: Steuerwort Drehzahlmodus AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 35 von 103...

  • Seite 36: 8.2.1.2.4 Ablaufplan: Betriebsart Drehzahlmodus

    CW = 0000 0000 0001 0111 Sollwert freigegeben Sollwert ändern SW = 0000 x101 01xx 0001 Sollwert sperren CW.4 = 0 Abb. 14: Ablaufplan Drehzahlmodus PROFINET AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 36 von 103...

  • Seite 37: Target Value

    Zustand Digitaleingang 1 Zustand Digitaleingang 2 Zustand Digitaleingang 3 Zustand Digitaleingang 4 8.2.1.5 Status Word 0102h Beschreibung Zustandswort Zugriff ro (Bestandteil der Prozessdaten) Datentyp Unsigned16 Default EEPROM AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 37 von 103...

  • Seite 38: Zustandswort: Betriebsart Positioniermodus (Slave  Master)

    0 = Strombegrenzung nicht aktiv Strombegrenzung 1 = Strombegrenzung aktiv Der Motorstrom ist größer als unter Parameter Current Limiting (PNU 0619h) eingestellt. Tabelle 4: Zustandswort Positioniermodus AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 38 von 103...

  • Seite 39: 8.2.1.5.2 Zustandswort: Betriebsart Drehzahlmodus

    0 = Strombegrenzung nicht aktiv Strombegrenzung 1 = Strombegrenzung aktiv Der Motorstrom ist größer als unter Parameter Current Limiting (PNU 0619h) eingestellt. Tabelle 5: Zustandswort Drehzahlmodus AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 39 von 103...

  • Seite 40: Actual Value

    Zustand der Digitaleingänge darstellen. 0201h Beschreibung Funktionalität der System LEDs Zugriff Datentyp Unsigned8 Default EEPROM Wertebereich 0 … 1 Beschreibung siehe Tabelle 6: Funktionalität der System LEDs AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 40 von 103...
  • Seite 41 Digitaleingang 3 aktiv Betriebsspannung Steuerung fehlt Digitaleingang 4 nicht aktiv rot, blinkt Störung aktiv LED8 grün Digitaleingang 4 aktiv Betriebsspannung Steuerung fehlt Tabelle 6: Funktionalität der System LEDs AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 41 von 103...

  • Seite 42: Service Interface Baud Rate

    Bei einer Störung wird der Ausgang aktiv geschaltet. Inpos Der Zustand des Bits Inpos im Zustandswort definiert den Zustand des Digitalausgangs. Ausgang ein Der Ausgang ist permanent eingeschaltet. AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 42 von 103...

  • Seite 43: Digital Output Functionalities State

    0 … 15 Wert des zugeordneten Bits: 0 = positive Logik (High-aktiv) 1 = negative Logik (Low-aktiv) Beschreibung Polarität Digitalausgang 1 1 … 15 nicht belegt AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 43 von 103...

  • Seite 44: Digital Input 1 Functionality

    Tippbetrieb 2 positive Richtung Tippbetrieb 2 negative Richtung Kalibrieren Störung quittieren Tippbetrieb 1 PCM Start PCM Eingang 1 PCM Eingang 2 PCM Eingang 3 Tabelle 7: Konfiguration Digitaleingänge AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 44 von 103...

  • Seite 45: Digital Input 2 Functionality

    Der Funktionszustand kann aus dem Register Digital Input Functionalities State ausgelesen werden. 0403h Beschreibung Funktionalität Digitaleingang 3 Zugriff Datentyp Unsigned8 Default EEPROM Wertebereich 0 … 11 Beschreibung siehe Tabelle 7: Konfiguration Digitaleingänge. AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 45 von 103...

  • Seite 46: Digital Input 4 Functionality

    Kalibrieren Störung quittieren Tippbetrieb 1 PCM Start PCM Eingang 1 PCM Eingang 2 PCM Eingang 3 11 … 31 nicht belegt Tabelle 8: Zustände der Digitaleingänge AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 46 von 103...

  • Seite 47: Digital Inputs Polarity

    8.2.1.19 Controller Parameter I Die Einstellung gilt für alle Betriebsarten. 0602h Beschreibung I - Verstärkung des Reglers Zugriff Datentyp Integer16 Default EEPROM Wertebereich 0 … 500 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 47 von 103...

  • Seite 48: Controller Parameter D

    Getriebe 66:1  1 … 75 U/min Getriebe 98:1  1 … 50 U/min Getriebe 188:1  1 … 30 U/min Getriebe 368:1  1 … 15 U/min AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 48 von 103...

  • Seite 49: D-Pos

    1 … 100 % 100 % entsprechen: Getriebe 66:1  3.04 U/s² Getriebe 98:1  2.05 U/s² Getriebe 188:1  1.06 U/s² Getriebe 368:1  0.54 U/s² AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 49 von 103...

  • Seite 50: V-Inch

    Gear Ratio Numerator Bei Verwendung eines externen Getriebes kann hier ein Übersetzungs-Faktor programmiert werden. 060Bh Beschreibung Übersetzungsverhältnis Zähler Zugriff Datentyp Integer16 Default EEPROM Wertebereich 1 … 10000 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 50 von 103...

  • Seite 51: Gear Ratio Denominator

    Änderungen des Kalibrierwertes werden erst nach der Kalibrierung per S-Befehl zur Berechnung des Positionswertes übernommen. Positionswert = 0 + Kalibrierwert + Offsetwert 060Eh Beschreibung Kalibrierwert Zugriff Datentyp Integer32 Default EEPROM Wertebereich -999999 … 999999 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 51 von 103...

  • Seite 52: Software Limit 1

    (Verfahrbereich), ist ein Verfahren nur im Tippbetrieb in Richtung des Verfahrbereichs möglich. 0610h Beschreibung Grenzwert 2 Zugriff Datentyp Integer32 Default -19999 EEPROM Wertebereich -9999999 … 9999999 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 52 von 103...

  • Seite 53: Delta Inch

    Bei drehender Welle entgegen dem Uhrzeigersinn (Sicht auf die Abtriebswelle) Drehrichtung i: Zählrichtung positiv Drehrichtung e: Zählrichtung negativ 0612h Beschreibung Drehrichtung Zugriff Datentyp Unsigned8 Default EEPROM Wertebereich 0 = Drehrichtung i 1 = Drehrichtung e AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 53 von 103...

  • Seite 54: Pos Type

    1 = Schleife + 2 = Schleife - 8.2.1.37 Operating Mode 0614h Beschreibung Betriebsart Zugriff Datentyp Unsigned8 Default EEPROM Wertebereich 0 = Positioniermodus 1 = Drehzahlmodus AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 54 von 103...

  • Seite 55: Inching 2 Stop Mode

    0 … 2 Betriebsart Drehzahlmodus: keine Bedeutung Betriebsart Positioniermodus: Wert Beschreibung permanente Positionierregelung auf Sollwert Positionierregelung aus und Kurzschluss der Motorwicklungen Positionierregelung aus und Freischaltung des Antriebs AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 55 von 103...

  • Seite 56: Loop Length

    Regelabweichung den Wert der Schleppfehlergrenze, führt dies zur Störung Schleppfehler. Die Angabe des maximal zulässigen Schleppfehlers erfolgt in Schritten. 0618h Beschreibung Schleppfehlergrenze Zugriff Datentyp Integer16 Default EEPROM Wertebereich 1 … 30000 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 56 von 103...

  • Seite 57: Current Limiting

    Mit diesem Parameter kann die Tippgeschwindigkeit im Tippbetrieb 2 beeinflusst werden. Die Angabe erfolgt in Prozent von Parameter V-Inch, PNU 0609h. 061Ah Beschreibung Tippen 2 Offset Zugriff Datentyp Unsigned8 Default EEPROM Wertebereich 10 … 100 % AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 57 von 103...

  • Seite 58: Inching 2 Acceleration Type

    Für den Fall einer Kalibrierung gilt: Positionswert = 0 + Kalibrierwert + Offsetwert 061Ch Beschreibung Offsetwert Zugriff Datentyp Integer32 Default EEPROM Wertebereich -999999 … 999999 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 58 von 103...

  • Seite 59: Pcm Position 1

    Spindelsteigung = 0: Angabe bezieht sich auf Schritte Spindelsteigung > 0: Angabe bezieht sich auf Verfahrweg in 1/100 mm 0924h Beschreibung Positioniermodus über Digitaleingänge: Position 3 Zugriff Datentyp Integer32 Default EEPROM Wertebereich Integer32 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 59 von 103...

  • Seite 60: Pcm Position 4

    Spindelsteigung = 0: Angabe bezieht sich auf Schritte Spindelsteigung > 0: Angabe bezieht sich auf Verfahrweg in 1/100 mm 0927h Beschreibung Positioniermodus über Digitaleingänge: Position 6 Zugriff Datentyp Integer32 Default EEPROM Wertebereich Integer32 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 60 von 103...

  • Seite 61: Pcm Position 7

    1 … 100 % 100 % entsprechen: Getriebe 66:1  3.04 U/s² Getriebe 98:1  2.05 U/s² Getriebe 188:1  1.06 U/s² Getriebe 368:1  0.54 U/s² AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 61 von 103...

  • Seite 62: Pcm Acceleration 3

    1 … 100 % 100 % entsprechen: Getriebe 66:1  3.04 U/s² Getriebe 98:1  2.05 U/s² Getriebe 188:1  1.06 U/s² Getriebe 368:1  0.54 U/s² AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 62 von 103...

  • Seite 63: Pcm Acceleration 6

    Getriebe 66:1  1 … 75 U/min Getriebe 98:1  1 … 50 U/min Getriebe 188:1  1 … 30 U/min Getriebe 368:1  1 … 15 U/min AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 63 von 103...

  • Seite 64: Pcm Velocity 2

    Getriebe 66:1  1 … 75 U/min Getriebe 98:1  1 … 50 U/min Getriebe 188:1  1 … 30 U/min Getriebe 368:1  1 … 15 U/min AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 64 von 103...

  • Seite 65: Pcm Velocity 5

    Getriebe 66:1  1 … 75 U/min Getriebe 98:1  1 … 50 U/min Getriebe 188:1  1 … 30 U/min Getriebe 368:1  1 … 15 U/min AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 65 von 103...

  • Seite 66: Pcm Deceleration 1

    Parameter PCM Acceleration 2 bestimmt. 100 % entsprechen: Getriebe 66:1  3.04 U/s² Getriebe 98:1  2.05 U/s² Getriebe 188:1  1.06 U/s² Getriebe 368:1  0.54 U/s² AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 66 von 103...

  • Seite 67: Pcm Deceleration 3

    Parameter PCM Acceleration 4 bestimmt. 100 % entsprechen: Getriebe 66:1  3.04 U/s² Getriebe 98:1  2.05 U/s² Getriebe 188:1  1.06 U/s² Getriebe 368:1  0.54 U/s² AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 67 von 103...

  • Seite 68: Pcm Deceleration 5

    Parameter PCM Acceleration 6 bestimmt. 100 % entsprechen: Getriebe 66:1  3.04 U/s² Getriebe 98:1  2.05 U/s² Getriebe 188:1  1.06 U/s² Getriebe 368:1  0.54 U/s² AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 68 von 103...

  • Seite 69: Pcm Deceleration 7

    Beschreibung Endstufentemperatur Einheit 1/10 °C Zugriff Datentyp Integer16 Default EEPROM 8.2.1.75 Voltage of Control 0A02h Beschreibung Betriebsspannung Steuerung Einheit 1/10 V Zugriff Datentyp Integer16 Default EEPROM AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 69 von 103...

  • Seite 70: Voltage Of Output Stage

    Datentyp Integer16 Default EEPROM 8.2.1.79 Actual Position 0A06h Beschreibung aktuelle Position Einheit Spindelsteigung = 0: Schritte Spindelsteigung > 0: 1/100 mm Zugriff Datentyp Integer32 Default EEPROM AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 70 von 103...

  • Seite 71: Actual Rotational Speed

    Production Date 0A09h Beschreibung Produktionsdatum Einheit DDMMJJJJ Zugriff Datentyp Integer32 Default EEPROM 8.2.1.83 SW Motor Controller 0A0Ah Beschreibung Softwareversion Motor Controller Einheit Zugriff Datentyp Integer32 Default EEPROM AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 71 von 103...

  • Seite 72: Gear Reduction

    PROFINET IO 8.2.1.84 Gear Reduction 0A0Bh Beschreibung Getriebeuntersetzung Einheit Zugriff Datentyp Integer16 Default EEPROM AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 72 von 103...

  • Seite 73: System Status Word

    Istposition befindet sich oberhalb des programmierten Grenzwertes. Ein Verfahren kann nur im Tippbetrieb in negativer Richtung erfolgen. ‘0‘ Istposition befindet sich unterhalb des programmierten Grenzwertes. ‘0‘ Betriebsart Drehzahlmodus: keine Bedeutung AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 73 von 103...
  • Seite 74 Geschwindigkeit aufgrund zu großer Last nicht erreichen. Der Stellantrieb geht in Störung Schleppfehler. Abhilfe: programmierte Geschwindigkeit reduzieren! ‘0‘ kein Schleppfehler  Istgeschwindigkeit entspricht Sollgeschwindigkeit Tabelle 9: System-Statuswort AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 74 von 103...

  • Seite 75: Encoder Resolution

    Integer16 Default EEPROM 8.2.1.87 Device ID 0A0Eh Beschreibung Geräteidentifikation Einheit Zugriff Datentyp Unsigned8 Default EEPROM 1 = AG25 2 = AG26 8.2.1.88 Number of Errors 0B01h Beschreibung Anzahl Störungen Einheit Zugriff Datentyp Unsigned8 Default EEPROM 8.2.1.89 Error Number 1 0B02h Beschreibung Störung 1...

  • Seite 76: Error Number 2

    Error Number 4 0B05h Beschreibung Störung 4 Einheit Zugriff Datentyp Unsigned8 Default EEPROM 8.2.1.93 Error Number 5 0B06h Beschreibung Störung 5 Einheit Zugriff Datentyp Unsigned8 Default EEPROM AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 76 von 103...

  • Seite 77: Error Number 6

    Error Number 8 0B09h Beschreibung Störung 8 Einheit Zugriff Datentyp Unsigned8 Default EEPROM 8.2.1.97 Error Number 9 0B0Ah Beschreibung Störung 9 Einheit Zugriff Datentyp Unsigned8 Default EEPROM AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 77 von 103...

  • Seite 78: Error Number 10

    PROFINET IO 8.2.1.98 Error Number 10 0B0Bh Beschreibung Störung 10 Einheit Zugriff Datentyp Unsigned8 Default EEPROM AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 78 von 103...

  • Seite 79: Configuration

    0 = nein (Werkseinstellung) 1 = ja Änderungen werden erst nach einem Reset übernommen. PROFINET Diagnosealarme 0 = nein (Werkseinstellung) 1 = ja 6 … 15 reserviert, immer 0 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 79 von 103...

  • Seite 80: 8.2.1.100 S-Command

    Beschreibung S-Befehl Einheit Zugriff Datentyp Unsigned8 Default EEPROM Wert Beschreibung Alle Parameter auf Default Nur Standardparameter auf Default Reglerparameter auf Default Störung zurücksetzen Kalibrieren Störungsspeicher löschen AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 80 von 103...

  • Seite 81: Serviceprotokoll

    ASCII-Befehle werden vom Stellantrieb bis auf wenige Ausnahmen mit einem Terminierungsstring (ASCII-Zeichen ">" + Carriage Return "<CR>" beantwortet. Die Antworten auf Lesebefehle enthalten zusätzlich Rückgabewerte. Die Länge und das Format der Antwort sind für jeden ASCII-Befehl fest definiert. AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18...

  • Seite 82: Parameterübersicht

    Kapitel 8.2.1.79 Actual Position 9.3.1.3 Actual Rotational Speed Befehl lesen siehe Kapitel 9.8 ASCII-Befehlsaufbau Befehl schreiben nur lesbar Beschreibung siehe Kapitel 8.2.1.80 Actual Rotational Speed AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 82 von 103...

  • Seite 83: Calibration Value

    = 1: Positionierung mit Schleife positiv x = 2: Positionierung mit Schleife negativ 9.3.1.8 Pos Window Befehl lesen siehe Kapitel 9.8 ASCII-Befehlsaufbau Befehl schreiben H09xxxxx Beschreibung siehe Kapitel 8.2.1.27 Pos Window AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 83 von 103...

  • Seite 84: Sense Of Rotation

    9.8 ASCII-Befehlsaufbau Befehl schreiben H44xxxxx Beschreibung siehe Kapitel 8.2.1.23 D-Pos 9.3.2.4 A-Rot Befehl lesen siehe Kapitel 9.8 ASCII-Befehlsaufbau Befehl schreiben H05xxxxx Beschreibung siehe Kapitel 8.2.1.24 A-Rot AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 84 von 103...

  • Seite 85: A-Inch

    Kapitel 8.2.1.32 Software Limit 1 9.3.3.2 Software Limit 2 Befehl lesen siehe Kapitel 9.8 ASCII-Befehlsaufbau Befehl schreiben F2±xxxxxxx Beschreibung siehe Kapitel 8.2.1.33 Software Limit 2 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 85 von 103...

  • Seite 86: Current Limiting

    Kapitel 8.2.1.34 Delta Inch 9.3.4.4 Inching 2 Acceleration Type Befehl lesen siehe Kapitel 9.8 ASCII-Befehlsaufbau Befehl schreiben H39xxxxx Beschreibung siehe Kapitel 8.2.1.44 Inching 2 Acceleration Type AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 86 von 103...

  • Seite 87: Inching 2 Offset

    Kapitel 8.2.1.99 Configuration 9.3.5 Reglerparameter 9.3.5.1 Controller Parameter P Befehl lesen siehe Kapitel 9.8 ASCII-Befehlsaufbau Befehl schreiben H00xxxxx Beschreibung siehe Kapitel 8.2.1.18 Controller Parameter P AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 87 von 103...

  • Seite 88: Controller Parameter I

    8.2.1.75 Voltage of Control 9.3.6.4 Voltage of Output Stage Befehl lesen siehe Kapitel 9.8 ASCII-Befehlsaufbau Befehl schreiben nur lesbar Beschreibung siehe Kapitel 8.2.1.76 Voltage of Output Stage AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 88 von 103...

  • Seite 89: Voltage Of Battery

    9.8 ASCII-Befehlsaufbau Befehl schreiben nur lesbar Beschreibung Antwortformat: "AG25 >" 9.3.6.9 Gear Reduction Befehl lesen siehe Kapitel 9.8 ASCII-Befehlsaufbau Befehl schreiben nur lesbar Beschreibung Antwortformat: "98 >" AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 89 von 103...

  • Seite 90: Motor Type

    9.8 ASCII-Befehlsaufbau Befehl schreiben nur lesbar Beschreibung Antwortformat: "01:02:63>" 9.3.6.15 SW Motor Controller Befehl lesen siehe Kapitel 9.8 ASCII-Befehlsaufbau Befehl schreiben nur lesbar Beschreibung Antwortformat: "V1.00 >" AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 90 von 103...

  • Seite 91: Digitale Ein-/Ausgabe

    Kapitel 8.2.1.16 Digital Input Functionalities State 9.3.7.6 Digital Inputs Polarity Befehl lesen siehe Kapitel 9.8 ASCII-Befehlsaufbau Befehl schreiben H54xxxxx Beschreibung siehe Kapitel 8.2.1.17 Digital Inputs Polarity AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 91 von 103...

  • Seite 92: Digital Inputs State

    8.2.1.11 Digital Outputs Polarity 9.3.8 Störungsspeicher 9.3.8.1 Number of Errors Befehl lesen siehe Kapitel 9.8 ASCII-Befehlsaufbau Befehl schreiben nur lesbar Beschreibung siehe Kapitel 8.2.1.88 Number of Errors AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 92 von 103...

  • Seite 93: Error Number 1

    Kapitel 8.2.1.93 Error Number 5 9.3.8.7 Error Number 6 Befehl lesen siehe Kapitel 9.8 ASCII-Befehlsaufbau Befehl schreiben nur lesbar Beschreibung siehe Kapitel 8.2.1.94 Error Number 6 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 93 von 103...

  • Seite 94: Error Number 7

    Beschreibung Positioniermodus: - Start des Positioniervorgangs auf programmierten Sollwert Drehzahlmodus: - Start Drehzahlmodus 9.4.2 Start Tippbetrieb 1 Befehl siehe Kapitel 9.8 ASCII-Befehlsaufbau Beschreibung nur im Positioniermodus AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 94 von 103...

  • Seite 95: Start Tippbetrieb 2 Positive Verfahrrichtung

    Kapitel 9.8 ASCII-Befehlsaufbau Beschreibung Motor bremst mit programmierter Verzögerung. Motor bleibt in Regelung! 9.4.8 Motor freischalten Befehl siehe Kapitel 9.8 ASCII-Befehlsaufbau Beschreibung Motor wird freigeschaltet. AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 95 von 103...

  • Seite 96: Werkseinstellung: Alle Parameter

    Beschreibung Stellantrieb kalibrieren 9.4.14 Störungsspeicher löschen Befehl S11105 siehe Kapitel 9.8 ASCII-Befehlsaufbau Beschreibung Löschen des Störungsspeichers 9.4.15 Software-Reset Befehl siehe Kapitel 9.8 ASCII-Befehlsaufbau Beschreibung Software-Reset ausführen AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 96 von 103...

  • Seite 97: Ablaufpläne

    SW = x1xx 10x0 0001 0000 Zwischenhalt Positionierung fortsetzen Befehl ‘N‘ oder ‘O‘ Befehl ‘M‘ Zwischenhalt aktiv SW = x10x 00x0 0000 0000 Abb. 16: Ablaufplan Positioniermodus Serviceprotokoll AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 97 von 103...

  • Seite 98: Ablaufplan: Betriebsart Drehzahlmodus

    Solldrehzahl freigeben Befehl ‘M‘ Solldrehzahl ändern Solldrehzahl freigegeben Befehl ‘F0‘ SW = 01xx x000 000x x000 Stop Fahrbefehl Befehl ‘N‘ oder ‘O‘ Abb. 17: Ablaufplan Drehzahlmodus Serviceprotokoll AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 98 von 103...

  • Seite 99: Kodierung Fehlernummer

    Befehl schreiben: F0+0000500 (10 Zeichen) Antwort: ><CR> (2 Zeichen) Befehl lesen: E0 (2 Zeichen) Antwort: +0000500><CR> (10 Zeichen) 9.7.2 Fahrauftrag starten Befehl: M (1 Zeichen) Antwort: ><CR> (2 Zeichen) AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 99 von 103...

  • Seite 100: Ascii-Befehlsaufbau

    Sxxxxx write > Systembefehl xxxxx = Code write > Drehrichtung x = Wert dezimal Uxxxx read bbbb Parameter lesen (4-Byte) bbbb = Wert binär im Big-Endian-Format AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 100 von 103...

  • Seite 101: Blockschaltbild

    . (2E write Start Tippbetrieb 2 negative Verfahrrichtung Blockschaltbild Ethernet Ethernet-Modul Digitale Steuerung Verpol- Netzteil schutz Steuerung Verpol- Geber Endstufe Motor schutz Endstufe Batterie Abb. 18: Blockschaltbild AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 101 von 103...

  • Seite 102: Webserver

    Folgend die Ansicht des Menüs Parameters. Die Prozessdaten befinden sich innerhalb der roten Markierung. Der Webserver kann über den Parameter Configuration (PNU 0B21h) aktiviert bzw. deaktiviert werden. In der Werkseinstellung ist der Webserver aktiviert. AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 102 von 103...

  • Seite 103: Ftp-Server

    Einstellungen von IP-Adresse, Subnetzmaske und DHCP über das Netzwerk zu ändern. Das Protokoll kann über den Parameter Configuration (PNU 0B21h) aktiviert bzw. deaktiviert werden. In der Werkseinstellung ist das Protokoll aktiviert. AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88120 Änd. Stand 054/18 Seite 103 von 103...

Diese Anleitung auch für:

Ag25

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