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Siko AG25 Benutzerhandbuch

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AG25, AG26
Stellantrieb mit
Schnittstelle
Benutzerhandbuch
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Verwandte Anleitungen für Siko AG25

Inhaltszusammenfassung für Siko AG25

  • Seite 1 AG25, AG26 Stellantrieb mit Schnittstelle Benutzerhandbuch 054/18...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    Beispielkonfiguration Endschalter ..............23 4.1.3.2 Anordnung der Endschalter ................23 Kalibrierung ......................24 Externes Getriebe ....................24 Warnungen/Störungen ..................... 25 Warnungen ......................25 Störungen ......................25 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 2 von 110...
  • Seite 3 8.2.1.23 D-Pos ......................49 8.2.1.24 A-Rot ......................49 8.2.1.25 A-Inch ......................49 8.2.1.26 V-Inch ......................50 8.2.1.27 Pos Window ....................50 8.2.1.28 Gear Ratio Numerator ..................50 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 3 von 110...
  • Seite 4 8.2.1.68 PCM Deceleration 2 ..................66 8.2.1.69 PCM Deceleration 3 ..................67 8.2.1.70 PCM Deceleration 4 ..................67 8.2.1.71 PCM Deceleration 5 ..................68 8.2.1.72 PCM Deceleration 6 ..................68 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 4 von 110...
  • Seite 5 8.2.2.12 Sync Manager Rx PDO Assign ................84 8.2.2.13 Sync Manager Tx PDO Assign ................84 8.2.2.14 SM Output Parameter ..................85 8.2.2.15 SM Input Parameter ..................86 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 5 von 110...
  • Seite 6 Inching 2 Stop Mode ..................95 9.3.4.7 LED Functionality .................... 95 9.3.4.8 Service Interface Baud Rate ................95 9.3.5 Reglerparameter ....................95 9.3.5.1 Controller Parameter P ..................95 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 6 von 110...
  • Seite 7 9.3.8.9 Error Number 8 ....................102 9.3.8.10 Error Number 9 ....................102 9.3.8.11 Error Number 10 .................... 102 Befehle ....................... 102 9.4.1 Fahrauftrag starten ................... 102 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 7 von 110...
  • Seite 8 Kodierung Fehlernummer ..................107 Beispiele ......................108 9.7.1 Sollwert +500 schreiben und lesen ............... 108 9.7.2 Fahrauftrag starten ................... 108 ASCII-Befehlsaufbau ..................... 108 Blockschaltbild ....................... 110 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 8 von 110...

  • Seite 9: Allgemeine Hinweise

    Der Antrieb verfügt über mehrere LEDs, die den Status des Antriebs und des Ethernet-Moduls anzeigen. Die Bedienelemente befinden sich unterhalb des Deckels. Anzeigen Abb. 1: Anzeigen AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 9 von 110...

  • Seite 10: Ethernet-Modulstatus

    EtherCAT® im Zustand OPERATIONAL grün, blinkt EtherCAT® im Zustand PRE-OPERATIONAL grün, blinkt 1x EtherCAT® im Zustand SAFE-OPERATIONAL grün, flackert EtherCAT® im Zustand BOOT fataler Fehler AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 10 von 110...

  • Seite 11: Antriebsstatus

    Stellantrieb befindet sich außerhalb des programmierten Positionierfensters. Betriebsspannung Endstufe liegt an. rot, blinkt Stellantrieb befindet sich außerhalb des programmierten Positionierfensters. Betriebsspannung Endstufe fehlt. Betriebsspannung Steuerung fehlt. AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 11 von 110...

  • Seite 12: Bedienelemente

    Mithilfe der Bedientasten kann der manuelle Einrichtbetrieb (entspricht dem Tippbetrieb 2) gestartet werden. Dies ermöglicht ein Verfahren des Stellantriebs ohne übergeordnete Steuerung. Taste : Tippbetrieb 2 in Richtung e Taste : Tippbetrieb 2 in Richtung i AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 12 von 110...

  • Seite 13: Dip-Schalter

    … … … Mit dem DIP-Schalter kann dem Stellantrieb eine "Explicit Device ID" vergeben werden. Dies ermöglicht eine von der physikalischen Position im Netzwerk unabhängige Adressierung. AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 13 von 110...

  • Seite 14: Digitale Ein- Und Ausgänge

    Digital Inputs Polarity Digital Input 4 Functionality Digitaleingang 4 Bit 3 Objekt 2406h, Bit 3 = 0 Objekt 2404h, Wert = 4 Bit 31 Abb. 3: Beispielkonfiguration Digitaleingänge AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 14 von 110...

  • Seite 15: Beispielkonfiguration Digitalausgang

    Digital Output 1 Functionality Digital Outputs Polarity Bit 0 Digitalausgang 1 Objekt 2301h, Wert = 2 Objekt 2303h, Bit 0 = 0 Bit 31 Abb. 4: Beispielkonfiguration Digitalausgang AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 15 von 110...

  • Seite 16: Funktionsbeschreibung

    Eine Änderung der Reglerparameter während eines Positioniervorganges hat keine Auswirkung auf den aktuellen Positionierbetrieb. Geschwindigkeit V-Pos (Objekt 2605h) A-Pos (Objekt 2604h) A-Pos D-Pos (Objekt 2604h) (Objekt 2606h) Startposition Sollposition Zeit Abb. 5: Rampenfahrt Positioniermodus direkt AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 16 von 110...

  • Seite 17: 4.1.1.1.1 Schleifenpositionierung

    Die Sollposition wird direkt angefahren Fall 2  neue Position ist kleiner als Istposition: Der Stellantrieb fährt die Schleifenlänge über die Sollposition hinaus, anschließend wird der Sollwert in positiver Richtung angefahren. AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18...

  • Seite 18: Tippbetrieb

    Ein Digitaleingang kann zum Starten von Tippbetrieb 1 konfiguriert werden. Damit Tippbetrieb 1 und 2 gestartet werden können, müssen folgende Bedingungen erfüllt sein:  Betriebsspannung Endstufe liegt an  Betrieb freigegeben  Antrieb steht AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 18 von 110...

  • Seite 19: Tippbetrieb 2

    Abb. 8: Rampe Drehzahlmodus Damit der Drehzahlmodus gestartet werden kann, müssen folgende Bedingungen erfüllt sein:  Betriebsspannung Endstufe liegt an  Betrieb freigegeben  Antrieb steht AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 19 von 110...

  • Seite 20: Position Control Mode

    Um den Position Control Mode verwenden zu können, ist eine Konfiguration der Digitaleingänge erforderlich. Die Auswahl des gewünschten Fahrdatensatzes erfolgt durch die Eingänge PCM Eingang 1 bis 3 in binärer Adressierung. Fahrdatensatz 0 ist nicht vorhanden. AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18...

  • Seite 21: 4.1.1.4.1 Beispielkonfiguration Der Digitaleingänge Für Den Pcm

    Abb. 9: Beispielkonfiguration der Digitaleingänge für den PCM Beispiel für das Parameterset von Fahrdatensatz Nr.3 Parameter Objekt PCM Position 3 2924h PCM Acceleration 3 2944h PCM Velocity 3 2964h PCM Deceleration 3 2984h AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 21 von 110...

  • Seite 22: Strombegrenzung

    Als Folge kann der Stellantrieb die eingestellte Geschwindigkeit nicht halten, der Schleppfehler wird größer. Übersteigt der Schleppfehler die durch Parameter Contouring Error Limit (Objekt 2618h) definierte Schleppfehlergrenze wechselt der Stellantrieb in den Zustand Störung: Schleppfehler. AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 22 von 110...

  • Seite 23: Endschalter

    Anordnung der Endschalter 4.1.3.2 Die Anordnung der Endschalter erfolgt unabhängig von der parametrierten Drehrichtung nach folgendem Schema: Endschalter 2 Endschalter 1 Abb. 11: Anordnung der Endschalter AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 23 von 110...

  • Seite 24: Kalibrierung

    Die Eingabe einer ungeraden Getriebeuntersetzung ist nach folgendem Beispiel möglich: Getriebeuntersetzung = 3.78  Parameter Gear Ratio Numerator = 378  Parameter Gear Ratio Denominator = 100 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 24 von 110...

  • Seite 25: Warnungen/Störungen

    Die Störmeldungen werden in der Reihenfolge ihrer Erfassung in den Störungsspeicher eingetragen. Bei vollem Störungsspeicher werden die letzten 10 Störmeldungen dargestellt. Die Ursache der Störung kann anhand des Störungscodes ermittelt werden. AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18...

  • Seite 26: Störungscodes

     interner Fehler Ethernet-Modul im Zustand ERROR während eines aktiven Fahrauftrags  interner Fehler Ethernet-Modul im Zustand EXCEPTION  interner Fehler, Power-On-Reset erforderlich Tabelle 1: Störungscodes AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 26 von 110...

  • Seite 27: Ethercat

    Azyklischer Datenaustausch 8.1.2 Der Austausch azyklischer Daten erfolgt über SDO-Frames. Betriebsarten und Synchronisation 8.1.3 Der Stellantrieb unterstützt nur die Betriebsart Free Run. Der Stellantrieb ist nicht synchronisiert. AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 27 von 110...

  • Seite 28: Emergency Messages

    SIN COS Überwachung FF10h EEPROM Queue Überlauf FF13h EEPROM Checksumme FF14h Ethernet-Modul Watchdog FF15h Ethernet-Modul im Zustand ERROR während eines aktiven Fahrauftrags FF16h Ethernet-Modul im Zustand EXCEPTION AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 28 von 110...

  • Seite 29: Objektverzeichnis (Canopen Over Ethercat®)

    Digital Input 4 Functionality 2405h Digital Input Functionalities State 2406h Digital Inputs Polarity 2601h Controller Parameter P 2602h Controller Parameter I 2603h Controller Parameter D 2604h A-Pos 2605h V-Pos AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 29 von 110...
  • Seite 30 PCM Acceleration 6 2948h PCM Acceleration 7 2962h PCM Velocity 1 2963h PCM Velocity 2 2964h PCM Velocity 3 2965h PCM Velocity 4 2966h PCM Velocity 5 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 30 von 110...

  • Seite 31: Parameterbeschreibung Herstellerspezifische Objekte

    Error Number 7 2B09h Error Number 8 2B0Ah Error Number 9 2B0Bh Error Number 10 2C01h S-Command Parameterbeschreibung herstellerspezifische Objekte 8.2.1 Digital Outputs Control 8.2.1.1 Objekt 2001h AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 31 von 110...

  • Seite 32: Control Word

    Digitalausgang 1 1 … 7 Reserviert, immer 0 Control Word 8.2.1.2 Objekt 2002h Beschreibung Steuerwort Zugriff rw (Bestandteil der Prozessdaten) Datentyp UNSIGNED16 Default EEPROM Wertebereich UNSIGNED16 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 32 von 110...

  • Seite 33: Steuerwort: Betriebsart Positioniermodus (Master  Slave)

    Reserviert, immer 0 Bit 10 0 = absolute Positionierung Relative Positionierung 1 = relative Positionierung Bit 11 … 15 Reserviert, immer 0 Tabelle 2: Steuerwort Positioniermodus AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 33 von 110...

  • Seite 34: 8.2.1.2.2 Ablaufplan: Betriebsart Positioniermodus

    SW = 000x x101 01x1 0001 Zwischenhalt Positionierung fortsetzen CW.3 = 0 CW.3 = 1 Zwischenhalt aktiv SW = 0000 x101 01x0 0011 Abb. 13: Ablaufplan Positioniermodus EtherCAT® AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 34 von 110...

  • Seite 35: 8.2.1.2.3 Steuerwort: Betriebsart Drehzahlmodus

    Positive Flanke quittiert eine Störung Störung quittieren Danach wechselt der Stellantrieb in den Zustand Einschaltsperre. Bit 6 … 15 Reserviert, immer 0 Tabelle 3: Steuerwort Drehzahlmodus AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 35 von 110...

  • Seite 36: 8.2.1.2.4 Ablaufplan: Betriebsart Drehzahlmodus

    CW = 0000 0000 0001 0111 Sollwert freigegeben Sollwert ändern SW = 0000 x101 01xx 0001 Sollwert sperren CW.4 = 0 Abb. 14: Ablaufplan Drehzahlmodus EtherCAT® AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 36 von 110...

  • Seite 37: Target Value

    Zustand Digitaleingang 1 Zustand Digitaleingang 2 Zustand Digitaleingang 3 Zustand Digitaleingang 4 Status Word 8.2.1.5 Objekt 2102h Beschreibung Zustandswort Zugriff ro (Bestandteil der Prozessdaten) Datentyp UNSIGNED16 Default EEPROM AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 37 von 110...

  • Seite 38: Zustandswort: Betriebsart Positioniermodus (Slave  Master)

    0 = Strombegrenzung nicht aktiv Strombegrenzung 1 = Strombegrenzung aktiv Der Motorstrom ist größer als unter Parameter Current Limiting (Objekt 2619h) eingestellt. Tabelle 4: Zustandswort Positioniermodus AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 38 von 110...

  • Seite 39: 8.2.1.5.2 Zustandswort: Betriebsart Drehzahlmodus

    0 = Strombegrenzung nicht aktiv Strombegrenzung 1 = Strombegrenzung aktiv Der Motorstrom ist größer als unter Parameter Current Limiting (Objekt 2619h) eingestellt. Tabelle 5: Zustandswort Drehzahlmodus AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 39 von 110...

  • Seite 40: Actual Value

    Zustand der Digitaleingänge darstellen. Objekt 2201h Beschreibung Funktionalität der System LEDs Zugriff Datentyp UNSIGNED8 Default EEPROM Wertebereich 0 … 1 Beschreibung siehe Tabelle 6: Funktionalität der System LEDs AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 40 von 110...
  • Seite 41 Digitaleingang 3 aktiv Betriebsspannung Steuerung fehlt Digitaleingang 4 nicht aktiv rot, blinkt Störung aktiv LED8 grün Digitaleingang 4 aktiv Betriebsspannung Steuerung fehlt Tabelle 6: Funktionalität der System LEDs AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 41 von 110...

  • Seite 42: Service Interface Baud Rate

    Bei einer Störung wird der Ausgang aktiv geschaltet. Inpos Der Zustand des Bits Inpos im Zustandswort definiert den Zustand des Digitalausgangs. Ausgang ein Der Ausgang ist permanent eingeschaltet. AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 42 von 110...

  • Seite 43: Digital Output Functionalities State

    0 … 15 Wert des zugeordneten Bits: 0 = positive Logik (High-aktiv) 1 = negative Logik (Low-aktiv) Beschreibung Polarität Digitalausgang 1 1 … 15 nicht belegt AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 43 von 110...

  • Seite 44: Digital Input 1 Functionality

    Tippbetrieb 2 positive Richtung Tippbetrieb 2 negative Richtung Kalibrieren Störung quittieren Tippbetrieb 1 PCM Start PCM Eingang 1 PCM Eingang 2 PCM Eingang 3 Tabelle 7: Konfiguration Digitaleingänge AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 44 von 110...

  • Seite 45: Digital Input 2 Functionality

    Der Funktionszustand kann aus dem Register Digital Input Functionalities State ausgelesen werden. Objekt 2403h Beschreibung Funktionalität Digitaleingang 3 Zugriff Datentyp UNSIGNED8 Default EEPROM Wertebereich 0 … 11 Beschreibung siehe Tabelle 7: Konfiguration Digitaleingänge. AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 45 von 110...

  • Seite 46: Digital Input 4 Functionality

    Kalibrieren Störung quittieren Tippbetrieb 1 PCM Start PCM Eingang 1 PCM Eingang 2 PCM Eingang 3 11 … 31 nicht belegt Tabelle 8: Zustände der Digitaleingänge AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 46 von 110...

  • Seite 47: Digital Inputs Polarity

    Controller Parameter I 8.2.1.19 Die Einstellung gilt für alle Betriebsarten. Objekt 2602h Beschreibung I - Verstärkung des Reglers Zugriff Datentyp INTEGER16 Default EEPROM Wertebereich 0 … 500 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 47 von 110...

  • Seite 48: Controller Parameter D

    Getriebe 66:1  1 … 75 U/min Getriebe 98:1  1 … 50 U/min Getriebe 188:1  1 … 30 U/min Getriebe 368:1  1 … 15 U/min AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 48 von 110...

  • Seite 49: D-Pos

    1 … 100 % 100 % entsprechen: Getriebe 66:1  3.04 U/s² Getriebe 98:1  2.05 U/s² Getriebe 188:1  1.06 U/s² Getriebe 368:1  0.54 U/s² AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 49 von 110...

  • Seite 50: V-Inch

    8.2.1.28 Bei Verwendung eines externen Getriebes kann hier ein Übersetzungs-Faktor programmiert werden. Objekt 260Bh Beschreibung Übersetzungsverhältnis Zähler Zugriff Datentyp INTEGER16 Default EEPROM Wertebereich 1 … 10000 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 50 von 110...

  • Seite 51: Gear Ratio Denominator

    Änderungen des Kalibrierwertes werden erst nach der Kalibrierung per S-Befehl zur Berechnung des Positionswertes übernommen. Positionswert = 0 + Kalibrierwert + Offsetwert Objekt 260Eh Beschreibung Kalibrierwert Zugriff Datentyp INTEGER32 Default EEPROM Wertebereich -999999 … 999999 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 51 von 110...

  • Seite 52: Software Limit 1

    (Verfahrbereich), ist ein Verfahren nur im Tippbetrieb in Richtung des Verfahrbereichs möglich. Objekt 2610h Beschreibung Grenzwert 2 Zugriff Datentyp INTEGER32 Default -19999 EEPROM Wertebereich -9999999 … 9999999 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 52 von 110...

  • Seite 53: Delta Inch

    Drehrichtung i: Zählrichtung positiv Drehrichtung e: Zählrichtung negativ Objekt 2612h Beschreibung Drehrichtung Zugriff Datentyp UNSIGNED8 Default EEPROM Wertebereich 0 = Drehrichtung i 1 = Drehrichtung e AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 53 von 110...

  • Seite 54: Pos Type

    1 = Schleife + 2 = Schleife - Operating Mode 8.2.1.37 Objekt 2614h Beschreibung Betriebsart Zugriff Datentyp UNSIGNED8 Default EEPROM Wertebereich 0 = Positioniermodus 1 = Drehzahlmodus AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 54 von 110...

  • Seite 55: Inching 2 Stop Mode

    0 … 2 Betriebsart Drehzahlmodus: keine Bedeutung Betriebsart Positioniermodus: Wert Beschreibung permanente Positionierregelung auf Sollwert Positionierregelung aus und Kurzschluss der Motorwicklungen Positionierregelung aus und Freischaltung des Antriebs AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 55 von 110...

  • Seite 56: Loop Length

    Regelabweichung den Wert der Schleppfehlergrenze, führt dies zur Störung Schleppfehler. Die Angabe des maximal zulässigen Schleppfehlers erfolgt in Schritten. Objekt 2618h Beschreibung Schleppfehlergrenze Zugriff Datentyp INTEGER16 Default EEPROM Wertebereich 1 … 30000 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 56 von 110...

  • Seite 57: Current Limiting

    Die Angabe erfolgt in Prozent von Parameter V-Inch, Objekt 2609h. Objekt 261Ah Beschreibung Tippen 2 Offset Zugriff Datentyp UNSIGNED8 Default EEPROM Wertebereich 10 … 100 % AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 57 von 110...

  • Seite 58: Inching 2 Acceleration Type

    Für den Fall einer Kalibrierung gilt: Positionswert = 0 + Kalibrierwert + Offsetwert Objekt 261Ch Beschreibung Offsetwert Zugriff Datentyp INTEGER32 Default EEPROM Wertebereich -999999 … 999999 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 58 von 110...

  • Seite 59: Pcm Position 1

    Spindelsteigung > 0: Angabe bezieht sich auf Verfahrweg in 1/100 mm Objekt 2924h Beschreibung Positioniermodus über Digitaleingänge: Position 3 Zugriff Datentyp INTEGER32 Default EEPROM Wertebereich INTEGER32 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 59 von 110...

  • Seite 60: Pcm Position 4

    Spindelsteigung > 0: Angabe bezieht sich auf Verfahrweg in 1/100 mm Objekt 2927h Beschreibung Positioniermodus über Digitaleingänge: Position 6 Zugriff Datentyp INTEGER32 Default EEPROM Wertebereich INTEGER32 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 60 von 110...

  • Seite 61: Pcm Position 7

    1 … 100 % 100 % entsprechen: Getriebe 66:1  3.04 U/s² Getriebe 98:1  2.05 U/s² Getriebe 188:1  1.06 U/s² Getriebe 368:1  0.54 U/s² AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 61 von 110...

  • Seite 62: Pcm Acceleration 3

    1 … 100 % 100 % entsprechen: Getriebe 66:1  3.04 U/s² Getriebe 98:1  2.05 U/s² Getriebe 188:1  1.06 U/s² Getriebe 368:1  0.54 U/s² AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 62 von 110...

  • Seite 63: Pcm Acceleration 6

    Getriebe 66:1  1 … 75 U/min Getriebe 98:1  1 … 50 U/min Getriebe 188:1  1 … 30 U/min Getriebe 368:1  1 … 15 U/min AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 63 von 110...

  • Seite 64: Pcm Velocity 2

    Getriebe 66:1  1 … 75 U/min Getriebe 98:1  1 … 50 U/min Getriebe 188:1  1 … 30 U/min Getriebe 368:1  1 … 15 U/min AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 64 von 110...

  • Seite 65: Pcm Velocity 5

    Getriebe 66:1  1 … 75 U/min Getriebe 98:1  1 … 50 U/min Getriebe 188:1  1 … 30 U/min Getriebe 368:1  1 … 15 U/min AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 65 von 110...

  • Seite 66: Pcm Deceleration 1

    Parameter PCM Acceleration 2 bestimmt. 100 % entsprechen: Getriebe 66:1  3.04 U/s² Getriebe 98:1  2.05 U/s² Getriebe 188:1  1.06 U/s² Getriebe 368:1  0.54 U/s² AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 66 von 110...

  • Seite 67: Pcm Deceleration 3

    Parameter PCM Acceleration 4 bestimmt. 100 % entsprechen: Getriebe 66:1  3.04 U/s² Getriebe 98:1  2.05 U/s² Getriebe 188:1  1.06 U/s² Getriebe 368:1  0.54 U/s² AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 67 von 110...

  • Seite 68: Pcm Deceleration 5

    Parameter PCM Acceleration 6 bestimmt. 100 % entsprechen: Getriebe 66:1  3.04 U/s² Getriebe 98:1  2.05 U/s² Getriebe 188:1  1.06 U/s² Getriebe 368:1  0.54 U/s² AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 68 von 110...

  • Seite 69: Pcm Deceleration 7

    Endstufentemperatur Einheit 1/10 °C Zugriff Datentyp INTEGER16 Default EEPROM Voltage of Control 8.2.1.75 Objekt 2A02h Beschreibung Betriebsspannung Steuerung Einheit 1/10 V Zugriff Datentyp INTEGER16 Default EEPROM AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 69 von 110...

  • Seite 70: Voltage Of Output Stage

    INTEGER16 Default EEPROM Actual Position 8.2.1.79 Objekt 2A06h Beschreibung aktuelle Position Einheit Spindelsteigung = 0: Schritte Spindelsteigung > 0: 1/100 mm Zugriff Datentyp INTEGER32 Default EEPROM AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 70 von 110...

  • Seite 71: Actual Rotational Speed

    2A09h Beschreibung Produktionsdatum Einheit DDMMJJJJ Zugriff Datentyp INTEGER32 Default EEPROM SW Motor Controller 8.2.1.83 Objekt 2A0Ah Beschreibung Softwareversion Motor Controller Einheit Zugriff Datentyp INTEGER32 Default EEPROM AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 71 von 110...

  • Seite 72: Gear Reduction

    Beispiel (grau hinterlegt):  0010 1001 0100 1000 binär:  hex: Objekt 2A0Ch Beschreibung System-Statuswort Einheit Zugriff Datentyp UNSIGNED16 Default EEPROM Beschreibung der Bits siehe Tabelle 9: System-Statuswort AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 72 von 110...
  • Seite 73 Verfahrrichtung ungleich Anfahrrichtung (bei Schleifenfahrt) ‘0‘ wenn Verfahrrichtung gleich Anfahrrichtung ‘0‘ Betriebsart Drehzahlmodus: keine Bedeutung Bit 10 Versorgungsspannung Endstufe ‘1‘ Spannung fehlt, kein Verfahren möglich ‘0‘ Spannung liegt an AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 73 von 110...

  • Seite 74: Encoder Resolution

    Schleppfehler  Istgeschwindigkeit entspricht Sollgeschwindigkeit Tabelle 9: System-Statuswort Encoder Resolution 8.2.1.86 Objekt 2A0Dh Beschreibung Geberauflösung Einheit Schritte pro Umdrehung der Abtriebswelle Zugriff Datentyp INTEGER16 Default EEPROM AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 74 von 110...

  • Seite 75: Device Id

    EtherCAT® Device ID 8.2.1.87 Objekt 2A0Eh Beschreibung Geräteidentifikation Einheit Zugriff Datentyp UNSIGNED8 Default EEPROM 1 = AG25 2 = AG26 Number of Errors 8.2.1.88 Objekt 2B01h Beschreibung Anzahl Störungen Einheit Zugriff Datentyp UNSIGNED8 Default EEPROM Error Number 1 8.2.1.89 Objekt...

  • Seite 76: Error Number 3

    Objekt 2B06h Beschreibung Störung 5 Einheit Zugriff Datentyp UNSIGNED8 Default EEPROM Error Number 6 8.2.1.94 Objekt 2B07h Beschreibung Störung 6 Einheit Zugriff Datentyp UNSIGNED8 Default EEPROM AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 76 von 110...

  • Seite 77: Error Number 7

    Objekt 2B0Ah Beschreibung Störung 9 Einheit Zugriff Datentyp UNSIGNED8 Default EEPROM Error Number 10 8.2.1.98 Objekt 2B0Bh Beschreibung Störung 10 Einheit Zugriff Datentyp UNSIGNED8 Default EEPROM AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 77 von 110...

  • Seite 78: S-Command

    8.2.2.1 Objekt 1000h Subindex Beschreibung Geräteprofil Zugriff Datentyp UNSIGNED32 Default 0000 0000h (kein Profil) Error Register 8.2.2.2 Objekt 1001h Subindex Beschreibung Fehlerregister Zugriff Datentyp UNSIGNED8 Default AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 78 von 110...

  • Seite 79: Pre-Defined Error Field

    Gerätename Zugriff Datentyp VISIBLE_STRING Default Abhängig vom Gerät "AG25-66" "AG25-98" "AG26-188" "AG26-368" Manufacturer Hardware Version 8.2.2.5 Objekt 1009h Subindex Beschreibung Hardwareversion Zugriff Datentyp VISIBLE_STRING Default "HW_2.00" AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 79 von 110...

  • Seite 80: Manufacturer Software Version

    8.2.2.8 Objekt 1018h Subindex Beschreibung Number of Entries Zugriff Datentyp UNSIGNED8 Default Objekt 1018h Subindex Beschreibung Vendor ID Zugriff Datentyp UNSIGNED32 Default 0000 0195h (SIKO GmbH) AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 80 von 110...

  • Seite 81: Receive Pdo Mapping

    EtherCAT® Objekt 1018h Subindex Beschreibung Product Code Zugriff Datentyp UNSIGNED32 Default 0001 0104h ( AG25-66 ) 0001 0100h ( AG25-98 ) 0001 0202h ( AG26-188 ) 0001 0203h ( AG26-368) Objekt 1018h Subindex Beschreibung Revision Number Zugriff Datentyp UNSIGNED32 Default...

  • Seite 82: Transmit Pdo Mapping

    Objekt 1A00h Subindex Beschreibung Mapped Object 001 Zugriff Datentyp UNSIGNED32 Default 2102 0010h Objekt 1A00h Subindex Beschreibung Mapped Object 002 Zugriff Datentyp UNSIGNED32 Default 2103 0020h AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 82 von 110...

  • Seite 83: Sync Manager Communication Type

    UNSIGNED8 Default 2 (Mailbox rd, Slave -> Master) Objekt 1C00h Subindex Beschreibung Kommunikationstyp des Sync-Manager 2 Zugriff Datentyp UNSIGNED8 Default 3 (Rx PDO, Master -> Slave) AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 83 von 110...

  • Seite 84: Sync Manager Rx Pdo Assign

    Subindex Beschreibung Number of Assigned PDOs Zugriff Datentyp UNSIGNED8 Default Objekt 1C13h Subindex Beschreibung PDO Mapping Object Number of Assigned TxPDO Zugriff Datentyp UNSIGNED16 Default 1A00h AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 84 von 110...

  • Seite 85: Sm Output Parameter

    001E 8480h (2000000 ns) Objekt 1C32h Subindex Beschreibung Shift Time Zugriff Datentyp UNSIGNED32 Default Objekt 1C32h Subindex Beschreibung Synchronization Types Supported Zugriff Datentyp UNSIGNED16 Default 0001h AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 85 von 110...

  • Seite 86: Sm Input Parameter

    1C32h Subindex Beschreibung Cycle Time Too Small Zugriff Datentyp UNSIGNED16 Default SM Input Parameter 8.2.2.15 Objekt 1C33h Subindex Beschreibung Highest Sub-index Supported Zugriff Datentyp UNSIGNED8 Default AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 86 von 110...
  • Seite 87 Beschreibung Synchronization Types Supported Zugriff Datentyp UNSIGNED16 Default 0001h (Free Run) Objekt 1C33h Subindex Beschreibung Minimum Cycle Time Zugriff Datentyp UNSIGNED32 Default 0001 86A0h (100000 ns) AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 87 von 110...
  • Seite 88 Subindex Beschreibung Calc and Copy Time Zugriff Datentyp UNSIGNED32 Default 0000 01F4h (500 ns) Objekt 1C33h Subindex Beschreibung Cycle Time Too Small Zugriff Datentyp UNSIGNED16 Default AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 88 von 110...

  • Seite 89: Serviceprotokoll

    Lesebefehle enthalten zusätzlich Rückgabewerte. Die Länge und das Format der Antwort sind für jeden ASCII-Befehl fest definiert. Parameterübersicht Kapitel ab Seite Positionierung Stellantrieb Grenzwerte Optionen Reglerparameter Geräteinformation Digitale Ein-/Ausgabe AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 89 von 110...

  • Seite 90: Parameter

    Beschreibung siehe Kapitel 8.2.1.80 Actual Rotational Speed Calibration Value 9.3.1.4 Befehl lesen siehe Kapitel 9.8 ASCII-Befehlsaufbau Befehl schreiben F3±xxxxxxx Beschreibung siehe Kapitel 8.2.1.31 Calibration Value AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 90 von 110...

  • Seite 91: Loop Length

    8.2.1.35 Sense of Rotation Info Das Lesen der Drehrichtung erfolgt über das Flag-Register (siehe Kapitel 9.3.6.6: Flag-Register). x = 0: Drehrichtung i x = 1: Drehrichtung e AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 91 von 110...

  • Seite 92: Spindle Pitch

    9.8 ASCII-Befehlsaufbau Befehl schreiben H05xxxxx Beschreibung siehe Kapitel 8.2.1.24 A-Rot A-Inch 9.3.2.5 Befehl lesen siehe Kapitel 9.8 ASCII-Befehlsaufbau Befehl schreiben H07xxxxx Beschreibung siehe Kapitel 8.2.1.25 A-Inch AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 92 von 110...

  • Seite 93: V-Inch

    F2±xxxxxxx Beschreibung siehe Kapitel 8.2.1.33 Software Limit 2 Current Limiting 9.3.3.3 Befehl lesen siehe Kapitel 9.8 ASCII-Befehlsaufbau Befehl schreiben H24xxxxx Beschreibung siehe Kapitel 8.2.1.42 Current Limiting AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 93 von 110...

  • Seite 94: Contouring Error Limit

    Kapitel 8.2.1.44 Inching 2 Acceleration Type Inching 2 Offset 9.3.4.5 Befehl lesen siehe Kapitel 9.8 ASCII-Befehlsaufbau Befehl schreiben H27xxxxx Beschreibung siehe Kapitel 8.2.1.43 Inching 2 Offset AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 94 von 110...

  • Seite 95: Inching 2 Stop Mode

    Kapitel 8.2.1.19 Controller Parameter I Controller Parameter D 9.3.5.3 Befehl lesen siehe Kapitel 9.8 ASCII-Befehlsaufbau Befehl schreiben H02xxxxx Beschreibung siehe Kapitel 8.2.1.20 Controller Parameter D AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 95 von 110...

  • Seite 96: Geräteinformation

    8.2.1.76 Voltage of Output Stage Voltage of Battery 9.3.6.5 Befehl lesen siehe Kapitel 9.8 ASCII-Befehlsaufbau Befehl schreiben nur lesbar Beschreibung siehe Kapitel 8.2.1.77 Voltage of Battery AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 96 von 110...

  • Seite 97: Flag-Register

    Beschreibung siehe Kapitel 8.2.1.85 System Status Word Device Type 9.3.6.8 Befehl lesen siehe Kapitel 9.8 ASCII-Befehlsaufbau Befehl schreiben nur lesbar Beschreibung Antwortformat: "AG25 >" Gear Reduction 9.3.6.9 Befehl lesen siehe Kapitel 9.8 ASCII-Befehlsaufbau Befehl schreiben nur lesbar Beschreibung Antwortformat: "98 >"...

  • Seite 98: Network Type

    Antwortformat: "V1.00 >" Digitale Ein-/Ausgabe 9.3.7 Digital Input 1 Functionality 9.3.7.1 Befehl lesen siehe Kapitel 9.8 ASCII-Befehlsaufbau Befehl schreiben H49xxxxx Beschreibung siehe Kapitel 8.2.1.12 Digital Input 1 Functionality AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 98 von 110...

  • Seite 99: Digital Input 2 Functionality

    Kapitel 8.2.1.17 Digital Inputs Polarity Digital Inputs State 9.3.7.7 Befehl lesen siehe Kapitel 9.8 ASCII-Befehlsaufbau Befehl schreiben nur lesbar Beschreibung siehe Kapitel 8.2.1.4 Digital Inputs State AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 99 von 110...

  • Seite 100: Digital Output 1 Functionality

    Kapitel 8.2.1.88 Number of Errors Error Number 1 9.3.8.2 Befehl lesen siehe Kapitel 9.8 ASCII-Befehlsaufbau Befehl schreiben nur lesbar Beschreibung siehe Kapitel 8.2.1.89 Error Number 1 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 100 von 110...

  • Seite 101: Error Number 2

    Kapitel 8.2.1.94 Error Number 6 Error Number 7 9.3.8.8 Befehl lesen siehe Kapitel 9.8 ASCII-Befehlsaufbau Befehl schreiben nur lesbar Beschreibung siehe Kapitel 8.2.1.95 Error Number 7 AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 101 von 110...

  • Seite 102: Error Number 8

    Start Tippbetrieb 2 positive Verfahrrichtung 9.4.3 Befehl , (2C siehe Kapitel 9.8 ASCII-Befehlsaufbau Beschreibung Antrieb verfährt in positiver Richtung solange das ASCII-Zeichen "," permanent gesendet wird (nur im Positioniermodus). AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 102 von 110...

  • Seite 103: Start Tippbetrieb 2 Negative Verfahrrichtung

    9.4.8 Befehl siehe Kapitel 9.8 ASCII-Befehlsaufbau Beschreibung Motor wird freigeschaltet. Werkseinstellung: alle Parameter 9.4.9 Befehl S11100 siehe Kapitel 9.8 ASCII-Befehlsaufbau Beschreibung alle Parameter auf Werkseinstellung zurücksetzen AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 103 von 110...

  • Seite 104: Werkseinstellung: Standardparameter

    Beschreibung Stellantrieb kalibrieren Störungsspeicher löschen 9.4.14 Befehl S11105 siehe Kapitel 9.8 ASCII-Befehlsaufbau Beschreibung Löschen des Störungsspeichers Software-Reset 9.4.15 Befehl siehe Kapitel 9.8 ASCII-Befehlsaufbau Beschreibung Software-Reset ausführen AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 104 von 110...

  • Seite 105: Ablaufpläne

    SW = x1xx 10x0 0001 0000 Zwischenhalt Positionierung fortsetzen Befehl ‘N‘ oder ‘O‘ Befehl ‘M‘ Zwischenhalt aktiv SW = x10x 00x0 0000 0000 Abb. 16: Ablaufplan Positioniermodus Serviceprotokoll AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 105 von 110...

  • Seite 106: Ablaufplan: Betriebsart Drehzahlmodus

    Solldrehzahl freigeben Befehl ‘M‘ Solldrehzahl ändern Solldrehzahl freigegeben Befehl ‘F0‘ SW = 01xx x000 000x x000 Stop Fahrbefehl Befehl ‘N‘ oder ‘O‘ Abb. 17: Ablaufplan Drehzahlmodus Serviceprotokoll AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 106 von 110...

  • Seite 107: Kodierung Fehlernummer

    Istwert oder Sollwert < untere Softwaregrenze eingegebener Sollwert übersteigt Grenzwert Störung EEPROM-Schreibzugriff aktiv Istwert oder Sollwert < untere Bereichsgrenze Istwert oder Sollwert > obere Bereichsgrenze Betriebsspannung Endstufe fehlt AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 107 von 110...

  • Seite 108: Beispiele

    Positioniermodus abbrechen read 0xhh> Störungsspeicher yy = Adresse hh = Wert hexadezimal write > Software-Reset write > Positionierungsart x = Wert dezimal write > Fahrauftrag starten AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 108 von 110...
  • Seite 109 Start Tippbetrieb 1 read ±xxxxxxx> x Positionswert ±xxxxxxx Wert dezimal , (2C write Start Tippbetrieb 2 positive Verfahrrichtung . (2E write Start Tippbetrieb 2 negative Verfahrrichtung AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 109 von 110...

  • Seite 110: Blockschaltbild

    Blockschaltbild Blockschaltbild Ethernet Ethernet-Modul Digitale Steuerung Verpol- Netzteil schutz Steuerung Verpol- Motor Geber Endstufe schutz Endstufe Batterie Abb. 18: Blockschaltbild AG25, AG26 Datum: 15.01.2018 Art. Nr. 88093 Änd. Stand 054/18 Seite 110 von 110...

Diese Anleitung auch für:

Ag26

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