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Siko IMS365R Benutzerhandbuch

Dynamisch-kompensierter neigungssensor mit canopen safety-schnittstelle
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IMS365R
Dynamisch-kompensierter Neigungssensor mit
CANopen Safety-Schnittstelle
Benutzerhandbuch
158/25
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Verwandte Anleitungen für Siko IMS365R

Inhaltszusammenfassung für Siko IMS365R

  • Seite 1 IMS365R Dynamisch-kompensierter Neigungssensor mit CANopen Safety-Schnittstelle Benutzerhandbuch 158/25...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    CONFIG ......................23 6.1.5.4 SAFE_FAIL ....................... 24 Prozessdatenaustausch ..................... 24 6.2.1 Prozessdatenobjekt (PDO) ..................24 6.2.2 Transmit-PDO (vom IMS365R zum Master) ..............24 6.2.3 TPDO Mapping ...................... 24 IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 2 von 119...
  • Seite 3 7.2.29 1A02h: 3. Transmit PDO Mapping Parameter............. 72 7.2.30 1A03h: 4. Transmit PDO Mapping Parameter............. 74 7.2.31 2000h: Logistic Data ..................... 76 7.2.32 2001h: Baudrate ....................77 7.2.33 2002h: Node ID ....................77 IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 3 von 119...
  • Seite 4 7.2.74 3139h: KF Rotation offset value Z axis ..............101 7.2.75 3200h: Sensor Commands ..................102 7.2.76 4000h: Safety Status................... 103 7.2.77 4010h: Safety Acceleration Value X Axis ..............106 IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 4 von 119...
  • Seite 5 7.2.94 6221h: Safety inverted slope lateral16 value (Inclination Y axis) ......116 7.2.95 63FEh: Safety application configuration valid ............117 7.2.96 63FFh: Safety configuration signature (checksum) ..........117 7.2.97 6511h: Device Temperature.................. 118 IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25...

  • Seite 6: Allgemeine Hinweise

    Werte mit "h" (z. B. 280h) hinter den Ziffern gekennzeichnet. Bestimmungsgemäße Verwendung Der IMS365R erfasst die absolute Positionsinformation. Der Sensor kann über die CAN- Schnittstelle mit Hilfe des CANopen-Protokolls parametriert und ausgelesen werden. Für Diagnosezwecke befinden sich im Sensor eine LED (rot, grün), die Fehler- oder Statusinformationen anzeigt.

  • Seite 7: Led-Anzeige

    Parameter). Nach Abschluss der Initialisierungsprozedur sendet der Sensor ein spezifisches NMT-Kommando, die Boot-Up-Nachricht, die das System über seine Verfügbarkeit informiert. Das IMS365R befindet sich nun im Pre-Operational Mode. In diesem Zustand kann der Neigungssensor über SDO-Befehle entsprechend den Anforderungen der Anwendung parametriert werden.

  • Seite 8: Funktionsbeschreibung

    Dieser Abschnitt beschreibt die Achsen der verschiedenen Messwerte, die der Sensor liefert (Beschleunigung, Winkelgeschwindigkeit, Winkel). Die folgenden Abbildungen zeigen, wie sich die Achsen zum Gehäuse des Sensors verhalten. In den dargestellten Positionen liegen die Winkel bei 0°. IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25...

  • Seite 9: Werkseinstellung Wiederherstellen

    "load" Subindex 2 nur Kommunikationsparameter Parameter Subindex 3 nur CiA 410-Parameter Subindex 4 nur herstellerspezifische Parameter Subindex 5 alle Parameter auf Werkseinstellung zurücksetzen Tabelle 4: Zugriff Werkseinstellungen IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 9 von 119...

  • Seite 10: Signalverarbeitung Und Filterung

    Kommunikationsobjekte zur Verfügung, die unabhängig von der aktuellen Sensorkonfiguration, die vom Kalman-Filter gefilterten Winkel liefern. 5.1.1 Low-Pass Filter Die Neigungsdaten können mit digitalen Tiefpassfiltern gefiltert werden. Das IMS365R ist mit zwei einstellbaren Tiefpassfiltern zur Signalkorrektur ausgestattet: • Critical Damped Filter 8. Ordnung • Butterworth-Filter 8. Ordnung...

  • Seite 11: Critical Damped Filter

    Die Grafik zeigt das Verhalten bei deaktivierten Kalman-Vorfilter. Die Aktivierung der Vorfilter führt zu einer Verzögerung, die mit abnehmender Filterfrequenz zunimmt. Siehe Kapitel 5.1.4.2 für mehr Details zu den Kalman-Vorfiltern. IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 11 von 119...
  • Seite 12 Wahl sein, wenn die Signalverzögerung akzeptabel ist. Als Alternative stellt der Sensor Vorfilter zur Verfügung, die die Beschleunigungs- und Drehratenwerte filtern, bevor diese im Kalman-Filter verarbeitet werden (siehe Kapitel 5.1.4.2). IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25...

  • Seite 13: Vorfilter

    Anwendung anzupassen. Kleinere Werte von Q bewirken einen stärkeren Einfluss des Gyroskops auf den Winkelwert, was aber auch den statischen Fehler aufgrund des Gyro-Offset- Fehlers erhöht. Gleichzeitig werden störende Beschleunigungsanteile durch Vibrationen und Stöße stärker unterdrückt. IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25...

  • Seite 14: Den Richtigen Filter Auswählen

    ±90° Neigungswinkel der Y-Achse liegt außerhalb des WARN Bereichs. R360_X_NA 360°-Drehwinkel der X-Achse ist nicht verfügbar. WARN R360_Y_NA 360°-Drehwinkel der Y-Achse ist nicht verfügbar. WARN R360_Z_NA 360°-Drehwinkel der Z-Achse ist nicht verfügbar. WARN IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 14 von 119...
  • Seite 15 Flags gesetzt. Im Normalfall deutet dies auf ein Hardwareproblem hin. Wird der Sensor jedoch starken Vibrationen, Stößen oder ähnlichen Störungen ausgesetzt, kann die Plausibilitätsprüfung auch fehlschlagen, obwohl kein Defekt vorliegt. Sobald die Störung behoben ist, werden die Flags auf 0 zurückgesetzt. IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25...

  • Seite 16: Kombinierte Warn- Und Fehler Flags (Status Bytes)

    Nur wenn Sensor Fusion aktiviert ist Jedem Messwert, den der Sensor liefert (z. B. Beschleunigung), ist ein STATUS-Byte zugeordnet, das Statusinformationen zum jeweiligen Messwert enthält. Die folgenden Abschnitte beschreiben den Aufbau dieser STATUS-Bytes. IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25...

  • Seite 17: Funktion

    WARN_EU Die Messwerte sind unzuverlässig. Es liegt ein Hardwareproblem vor, welches die Ermittlung korrekter Messwerte verhindert. 3 … 7 unbenutzt Tabelle 12: Struktur des Euler STATUS Byte IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 17 von 119...

  • Seite 18: Rotation Des Koordinatensystems

    Achse charakterisieren. Die Drehung, die den Sensor in die nicht standardmäßige Montagesituation bringt, ist in den folgenden Abbildungen dargestellt. Die Pfeile zeigen die Koordinatenausrichtung des Überwachungssystems (z. B. des Fahrzeugs) an. IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25...

  • Seite 19: Temperaturkompensation

    Subindex 01h konfiguriert werden. Temperaturkompensation Der IMS365R verfügt über eine Temperaturkompensation in Form einer integrierten Heizung, die die Elektronik unabhängig von der aktuellen Umgebungstemperatur auf eine konstante Temperatur erwärmt. Dies reduziert die Empfindlichkeit der Messergebnisse gegenüber Temperaturänderungen und verbessert die Genauigkeit über den gesamten Betriebstemperaturbereich.

  • Seite 20: Kommunikation Über Can Bus (Canopen Safety)

    3120h: Sensor Configuration gesteuert. Kommunikation über CAN bus (CANopen Safety) Grundlage für den Neigungssensor IMS365R ist das CANopen Kommunikationsprofil CiA 301 und das Geräteprofil für Neigungssensoren CiA 410. Die zum besseren Verständnis der Funktionsweise notwendigen Details sind in dieser Dokumentation enthalten. Sollten tiefergehende Informationen erforderlich sein, empfehlen wir die entsprechende Fachliteratur zu CAN bzw.

  • Seite 21: Nmt Kommunikationsstatus

    OPERATIONAL / PRE- INITIALIZATION OPERATIONAL / STOPPED (Reset Communication) Tabelle 16: Wechsel des NMT Status Wird als Node-ID 0h übergeben, dann ist die Nachricht für alle Busteilnehmer bestimmt. IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 21 von 119...

  • Seite 22: Boot-Up

    Objekt 1005h: COB-ID SYNC). 6.1.5 Operating Modes Zusätzlich zum aktuellen NMT-Zustand verwaltet der IMS365R einen sogenannten Betriebsmodus. Dieser kann aus Objekt 3002h: Operation Mode ausgelesen werden. Die folgende Abbildung veranschaulicht die Zustandsmaschine der Betriebsmodi. Abb. 18: Operating Mode State Machine...

  • Seite 23: Init

    • Hardwarefehler (Ausfall einer elektronischen Komponente erkannt) Der SAFE-Modus wird aktiviert, wenn während der Initialisierung kein Fehler aufgetreten ist und die Konfiguration den SAFE-Betriebsmodus des IMS365R zulässt. Um den SAFE- Betriebsmodus zuzulassen, muss die Sensorfusion deaktiviert sein. Ist eine dieser Bedingungen nicht erfüllt, wird stattdessen der CONFIG-Modus aktiviert.

  • Seite 24: Safe_Fail

    Prozessdatenobjekte (PDO) dienen dem schnellen Austausch von Prozessdaten. In einem PDO können maximal 8 Byte Nutzdaten übertragen werden. Diese sind jeweils dynamisch abbildbar und werden in drei möglichen Betriebsarten übertragen. Der IMS365R unterstützt die Transmit PDO-Dienste TPDO1, TPDO2, TPDO3 und TPDO4. 6.2.2 Transmit-PDO (vom IMS365R zum Master) Eine PDO-Übertragung vom IMS365R zum Busmaster (TPDO) kann durch verschiedene...
  • Seite 25 3055h KF Rotation value Z Axis 30550010h 3060h Temperature Value 30600010h 6010h Slope long16 60100010h 6020h Slope lateral16 60200010h 6511h Device Temperature 65110008h Tabelle 19: TPDO Mapping IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 25 von 119...

  • Seite 26: Node Überwachung

    Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 11/ 29 Bit Emergency Error Error Register Herstellerspezifisches Error Feld Code (Objekt (nicht verwendet) 1001h) IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 26 von 119...

  • Seite 27: Emergency Error Code

    Heartbeat Der Master überwacht den Zustand des Slave-Geräts über das Heartbeat-Protokoll. Dabei sendet das Gerät selbstständig zyklisch seinen NMT-Status. Das IMS365R ist ein Heartbeat- Produzent, es empfängt und verarbeitet selbst keine Heartbeat-Protokolle. Die Zykluszeit der Heartbeat-Nachricht wird über das Objekt 1017h eingestellt. Das Heartbeat-Protokoll ist deaktiviert, wenn die Zykluszeit 0 ms beträgt.

  • Seite 28: Safety Datenaustausch

    Daten im SAFE-Modus. Ein SRDO besteht immer aus zwei Nachrichten mit unterschiedlichen COB-IDs und bitweise invertierten Daten. Maximal 8 Byte Nutzdaten können in einem SRDO übertragen werden. Der IMS365R unterstützt die Safety-Transmit-Dienste SRDO1, SRDO2, SRDO3 und SRDO4 gemäß EN50325-5. Das Sendeverhalten von SRDO wird über die Objekte 1301h, 1302h, 1303h und 1304h bestimmt.

  • Seite 29: Übertragung Der Service Data Objekte (Sdo)

    Objektverzeichnis Weiterhin muss gemäß Profil CiA 410 das Objekt "63FEh: Safety application configuration valid" gültig geschaltet werden. Da der IMS365R keine Anpassung an der Konfiguration der Sicherheitsanwendung zulässt, ist die erforderliche Prüfsumme immer identisch. Die Sicherheitskonfiguration darf nicht im NMT-Zustand OPERATIONAL geändert werden und kann nur im CONFIG Modus persistent gespeichert werden.
  • Seite 30 Beschreibt die Anordnung der Objekte, die im Mapping Parameter TPDO2 abgebildet werden. 1A02h: 3. Transmit PDO Beschreibt die Anordnung der Objekte, die im Mapping Parameter TPDO3 abgebildet werden. IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 30 von 119...
  • Seite 31 Enthält den Rotationswert der Y Achse. 3052h: Rotation value Z axis Enthält den Rotationswert der Z-Achse. 3053h: KF Rotation value X Enthält den Rotationwerts der X-Achse berechnet axis durch den Kalman-Filter. IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 31 von 119...
  • Seite 32 Enthält die einfachen und bitweise invertierten Value X Axis Varianten des Beschleunigungswerts der X-Achse. 4011h: Safety Acceleration Enthält die einfachen und bitweise invertierten Value Y Axis Varianten des Beschleunigungswerts der Y-Achse. IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 32 von 119...
  • Seite 33 Gültigkeitsmarkierung der Safety-Applikation configuration valid Konfiguration. 63FFh: Safety configuration Signaturen (Checksumme) der Safety-Applikation signature (checksum) Konfigurationsparameter. 6511h: Device Temperature Liefert die Temperatur des Neigungsmessers. Tabelle 21: Objektübersicht IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 33 von 119...

  • Seite 34: Objektbeschreibung

    Bit zeigt Kommunikationsfehler auf dem CAN-Bus an (Passive oder Bus off) Manufacturer-specific (Sensorfehler) 1 … 3, nicht verwendet 5, 6 Störungen und Fehler werden im Moment ihres Auftretens durch eine Emergency-Nachricht signalisiert. IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 34 von 119...

  • Seite 35: 1003H: Pre-Defined Error Field

    Die COB-ID des SYNC-Objektes wird über das Objekt 1005h eingestellt. Subindex Beschreibung Definiert die COB-ID des Synchronisationsobjekts (SYNC) Zugriff const PDO mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default EEPROM nein IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 35 von 119...

  • Seite 36: 1008H: Manufacturer Device Name

    Das Objekt 1008h gibt den Gerätenamen an. Da dieser aus 7 Datenbytes besteht, ist zum Lesen des SDO ein normaler Transfer erforderlich. Subindex Beschreibung Device Name in ASCII Notation Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp Visible String Default IMS365R EEPROM nein Dateninhalt Lesen: Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5...

  • Seite 37: 1010H: Store Parameter

    Parameter dauerhaft zur Verfügung stehen, müssen sie danach über das Objekt 1010h: Store Parameter abgespeichert werden. Subindex Beschreibung zeigt den größten, unterstützten Subindex an Zugriff const PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 37 von 119...
  • Seite 38 Byte 3 6Ch ("l") 6Fh ("o") 61h ("a") 64h ("d") Lesen: Bit 31 … 1 0: reserviert Bit 0 1: Gerät lässt das Laden der Default-Parameter zu IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 38 von 119...
  • Seite 39 Byte 3 6Ch ("l") 6Fh ("o") 61h ("a") 64h ("d") Lesen: Bit 31 … 1 0: reserviert Bit 0 1: Gerät lässt das Laden der Default-Parameter zu IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 39 von 119...

  • Seite 40: 1014H: Cob-Id Emergency Message

    Datentyp Unsigned16 Default EEPROM Dateninhalt 0d, 10d ... 65535d (0h, Ah ... FFFFh); der Zahlenwert entspricht einem Vielfachen von 1 ms. Der Wert 0h deaktiviert den Dienst. IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 40 von 119...

  • Seite 41: 1018H: Identity Objekt

    Zugriff const PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein Subindex Beschreibung von der CiA vergebene Hersteller-Identifikationsnummer (Vendor-ID) für die Fa. SIKO GmbH Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default 195h EEPROM nein Subindex Beschreibung Product Code (Funktion wird nicht unterstützt, nur Kompatibilitätseintrag für diverse Konfiguratoren)

  • Seite 42: 1301H: Srdo1 Communication Parameters

    Refresh Zeit in Millisekunden. Gibt das Intervall an, in der das SRDO übertragen wird. Zugriff rw (nur im Zustand "Pre-Operational" beschreibbar) PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 16 Default EEPROM Dateninhalt 1 … 65535 IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 42 von 119...
  • Seite 43 COB-ID 2 soll vom SRDO für die bitweise invertierten einfachen SR-Daten (erster CAN-Datenrahmen) verwendet werden. Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default 00000102h EEPROM Dateninhalt 258 … 384. Es sind nur gerade Zahlenwerte zulässig. IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 43 von 119...

  • Seite 44: 1302H: Srdo2 Communication Parameters

    (nur im Zustand "Pre-Operational" beschreibbar) PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 16 Default EEPROM Dateninhalt 1 … 65535 Subindex Beschreibung reserviert Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 44 von 119...

  • Seite 45: 1303H: Srdo3 Communication Parameters

    Die Kommunikationsparameter für SRDO3 werden über das Objekt 1303h eingestellt. Subindex Beschreibung zeigt den größten, unterstützten Subindex an Access const PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 45 von 119...
  • Seite 46 1 … 65535 Subindex Beschreibung reserviert Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein Subindex Beschreibung Transmission type Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 46 von 119...

  • Seite 47: 1304H: Srdo4 Communication Parameters

    Informationsrichtung Zugriff rw (nur im Zustand "Pre-Operational" beschreibbar) PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM Dateninhalt 0: SRDO4 ist nicht gültig 1: SRDO4 ist TX und gültig IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 47 von 119...
  • Seite 48 COB-ID 1 soll vom SRDO für die einfachen SR-Daten (erster CAN- Datenrahmen) verwendet werden. Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default 80000000h EEPROM Dateninhalt 257 … 383. Es sind nur ungerade Zahlenwerte zulässig. IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 48 von 119...

  • Seite 49: 1381H: Srdo1 Mapping Parameters

    1. Objekt der SRDO1-Nachricht mit der COB-ID1 (data byte 0) Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default 62110110h (Safety inverted slope long16 value object 6211h, sub-index 01h, 16 bit) EEPROM nein IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 49 von 119...
  • Seite 50 3. Objekt der SRDO1-Nachricht mit der COB-ID2 (data byte 2) Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default 40000608h (Inverted Inclination status object 4000h, sub-index 06h, 8 bit) EEPROM nein IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 50 von 119...

  • Seite 51: 1382H: Srdo2 Mapping Parameters

    2. Objekt der SRDO2-Nachricht mit der COB-ID1 (data byte 1) Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default 40410110h (Safety Pitch angle object 4041h, sub-index 01h, 16 bit) EEPROM nein IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 51 von 119...

  • Seite 52: 1383H: Srdo3 Mapping Parameters

    Objekt 1383h bestimmt die Objekte, die im ersten Transmit-SRDO (SRDO3) abgebildet werden. Subindex Beschreibung zeigt den größten, unterstützten Subindex an Zugriff const PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 52 von 119...
  • Seite 53 2. Objekt der SRDO3-Nachricht mit der COB-ID2 (data byte 1) Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default 40120110h (Safety Acceleration value Z axis object 4012h, sub-index 01h, 16 bit) EEPROM nein IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 53 von 119...
  • Seite 54 4. Objekt der SRDO3-Nachricht mit der COB-ID2 (data byte 2) Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default 40000208h (Inverted Acceleration status object 4000h, sub-index 02h, 8 bit) EEPROM nein IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 54 von 119...

  • Seite 55: 1384H: Srdo4 Mapping Parameters

    2. Objekt der SRDO4-Nachricht mit der COB-ID1 (data byte 1) Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default 40210210h (Safety Gyroscope value Y axis object 4021h, sub-index 01h, 16 bit) EEPROM nein IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 55 von 119...
  • Seite 56 4. Objekt der SRDO4-Nachricht mit der COB-ID1 (data byte 2) Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default 40000308h (Gyro status object 4000h, sub-index 03h, 8 bit) EEPROM nein IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 56 von 119...

  • Seite 57: 13Feh: Safety Configuration Valid

    Konfiguration erneut geprüft. Konfigurationsänderungen werden erst nach dem Bestehen wirksam. Subindex Beschreibung zeigt den größten, unterstützten Subindex an Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 57 von 119...
  • Seite 58 Inverted Position value 2 4 bytes 62210110h byte Sub-index 1 byte Position value 3 byte 4 bytes 40000508h Sub-index 1 byte Inverted Position value 3 4 bytes 40000608h byte IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 58 von 119...
  • Seite 59 Inverted Position value 2 4 bytes 40410210h byte Sub-index 1 byte Position value 3 byte 4 bytes 40000708h Sub-index 1 byte Inverted Position value 3 4 bytes 40000808h byte IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 59 von 119...
  • Seite 60 Inverted Position value 3 4 bytes 40120210h byte Sub-index 1 byte Position value 4 byte 4 bytes 40000108h Sub-index 1 byte Inverted Position value 4 4 bytes 40000208h byte IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 60 von 119...
  • Seite 61 Inverted Position value 3 4 bytes 40220210h byte Sub-index 1 byte Position value 4 byte 4 bytes 40000308h Sub-index 1 byte Inverted Position value 4 4 bytes 40000408h byte IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 61 von 119...

  • Seite 62: 1800H: 1. Transmit Pdo Parameter

    FEh (254d) PDO hat asynchrone Eigenschaften (PDO wird abhängig vom FFh (255d) "Event Timer" gesendet). Subindex Beschreibung Inhibit Zeit Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 16 Default EEPROM IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 62 von 119...

  • Seite 63: 1801H: 2. Transmit Pdo Parameter

    Subindex an Zugriff const PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein Subindex Beschreibung COB-ID von TPDO2 Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default 80000280h + Node-ID EEPROM IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 63 von 119...
  • Seite 64 EEPROM Dateninhalt Durch Schreiben des Wertes 0h wird der Dienst deaktiviert. Wird der Wert bei laufendem Timer geändert, wird die Änderung erst bei der nächsten Timeroperation übernommen. IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 64 von 119...

  • Seite 65: 1802H: 3. Transmit Pdo Parameter

    FEh (254d) PDO hat asynchrone Eigenschaften (PDO wird abhängig vom FFh (255d) "Event Timer" gesendet). Subindex Beschreibung Inhibit Zeit Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 16 Default EEPROM IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 65 von 119...

  • Seite 66: 1803H: 4. Transmit Pdo Parameter

    Subindex an Zugriff const PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein Subindex Beschreibung COB-ID von TPDO4 Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default 80000480h + Node-ID EEPROM IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 66 von 119...
  • Seite 67 EEPROM Dateninhalt Durch Schreiben des Wertes 0h wird der Dienst deaktiviert. Wird der Wert bei laufendem Timer geändert, wird die Änderung erst bei der nächsten Timeroperation übernommen. IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 67 von 119...

  • Seite 68: 1A00H: 1. Transmit Pdo Mapping Parameter

    60200010h (Slope lateral16 object 6020h, sub-index 00h, 16bit) – Nur bei 2 Achsen sensor EEPROM Subindex Beschreibung Mapping Entry 3 Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default 30000508h EEPROM IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 68 von 119...
  • Seite 69 EEPROM Subindex Beschreibung Mapping Entry 7 Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default EEPROM Subindex Beschreibung Mapping Entry 8 Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default EEPROM IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 69 von 119...

  • Seite 70: 1A01H: 2. Transmit Pdo Mapping Parameter

    EEPROM Subindex Beschreibung Mapping Entry 2 Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default EEPROM Subindex Beschreibung Mapping Entry 3 Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default EEPROM IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 70 von 119...
  • Seite 71 EEPROM Subindex Beschreibung Mapping Entry 7 Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default EEPROM Subindex Beschreibung Mapping Entry 8 Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default EEPROM IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 71 von 119...

  • Seite 72: 1A02H: 3. Transmit Pdo Mapping Parameter

    EEPROM Subindex Beschreibung Mapping Entry 2 Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default EEPROM Subindex Beschreibung Mapping Entry 3 Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default EEPROM IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 72 von 119...
  • Seite 73 EEPROM Subindex Beschreibung Mapping Entry 7 Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default EEPROM Subindex Beschreibung Mapping Entry 8 Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default EEPROM IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 73 von 119...

  • Seite 74: 1A03H: 4. Transmit Pdo Mapping Parameter

    EEPROM Subindex Beschreibung Mapping Entry 2 Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default EEPROM Subindex Beschreibung Mapping Entry 3 Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default EEPROM IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 74 von 119...
  • Seite 75 EEPROM Subindex Beschreibung Mapping Entry 7 Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default EEPROM Subindex Beschreibung Mapping Entry 8 Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default EEPROM IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 75 von 119...

  • Seite 76: 2000H: Logistic Data

    PDO-Mapping nein Datentyp Visible String Default EEPROM nein Subindex Beschreibung Beinhaltet die Versionsnummer des Sensors (die Versionsnummer befindet sich auch auf dem Typenschild nach dem Produktnamen (IMS365R-_ _ _ Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default EEPROM nein Subindex Beschreibung Beinhaltet die Geräte-ID des Sensors...

  • Seite 77: 2001H: Baudrate

    7.2.34 2010h: Controller Settings Objekt 2003h fordert controllerspezifische Befehle an. Subindex Beschreibung zeigt den größten, unterstützten Subindex an Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 77 von 119...
  • Seite 78 7.2.36 3000h: Status Objekt 3000h enthält Statusinformationen des Sensors. Subindex Beschreibung zeigt den größten, unterstützten Subindex an Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 78 von 119...
  • Seite 79 1: Die Konfiguration der Tiefpassfilter für die Beschleunigungswerte ist ungültig. 1: Die Temperatur liegt über dem zulässigen Maximum (Maximalwerte der MEMS-Chips). Toleranzen der Messwerte werden nicht garantiert. 6, 7 nicht verwendet IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 79 von 119...
  • Seite 80 Stöße, Vibrationen oder andere Bewegungen verhindern derzeit die Ermittlung zuverlässiger Messwerte. 1: Es liegt ein Hardwareproblem vor, welches die Messung korrekter Messwerte verhindert. 3 … 7 nicht verwendet IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 80 von 119...
  • Seite 81 Stöße, Vibrationen oder andere Bewegungen verhindern derzeit die Ermittlung zuverlässiger Messwerte. 1: Es liegt ein Hardwareproblem vor, welches die Messung korrekter Messwerte verhindert. 3 … 7 nicht verwendet IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 81 von 119...
  • Seite 82 Default EEPROM nein Dateninhalt Name Beschreibung nicht verwendet nicht verwendet 1: Es liegt ein Hardwareproblem vor, welches die Messung korrekter Messwerte verhindert. 3 … 7 nicht verwendet IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 82 von 119...
  • Seite 83 3001h: Heating Status Die Temperaturen liegen im 16-Bit-Zweierkomplementformat vor. Die Auflösung beträgt 0.1 °C Die Heizung kann mit dem Objekt 3120h: Sensor Configuration Subindex 02h gesteuert werden. IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 83 von 119...
  • Seite 84 Ist 1, wenn die Heizung aktiv ist. Ist 1, wenn die Temperatur innerhalb des definierten Zieltemperaturbereichs liegt. Es liegt ein Hardwareproblem vor. 3 … 7 nicht verwendet IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 84 von 119...
  • Seite 85 Objekt 3011h enthält Rohwerte der Beschleunigungs-Y-Achse. Subindex Beschreibung Rohwert Y-Achse (Auflösung beträgt 0.25 mg; 1 g = 9.81 m/s²) Zugriff PDO Mapping Datentyp Integer 16 Default EEPROM nein Dateninhalt -32768 … 32767 IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 85 von 119...
  • Seite 86 Objekt 3021h enthält den Rohwert der Gyroskop Y-Achse. Subindex Beschreibung Rohwert Y-Achse (Auflösung abhängig vom eingestellten FSR (3120h, 04h)) Zugriff PDO-Mapping Datentyp INTEGER 16 Default EEPROM nein Dateninhalt -32768 … 32767 IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 86 von 119...
  • Seite 87 -32768 … 32767 7.2.46 3031h: Inclination Values Y axis Subindex Beschreibung Rohwert Y-Achse (Auflösung ist 0.01°) Zugriff PDO-Mapping Datentyp INTEGER 16 Default EEPROM nein Dateninhalt -32768 … 32767 IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 87 von 119...
  • Seite 88 7.2.49 3040h: Roll Euler angle value Subindex Beschreibung Roll Euler Winkel (Auflösung ist 0.01°) Zugriff PDO-Mapping Datentyp INTEGER 16 Default EEPROM nein Dateninhalt -32768 … 32767 IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 88 von 119...
  • Seite 89 Objekt 3043h enthält den Wert des Euler-Pitchwinkels berechnet durch den Kalman-Filter. Die Auflösung des Wertes beträgt 0.01°. Subindex Beschreibung Wert des Euler-Pitchwinkels berechnet durch den Kalman-Filter Zugriff PDO-Mapping Datentyp INTEGER 16 Default EEPROM nein IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 89 von 119...
  • Seite 90 0 … 65535 7.2.55 3052h: Rotation value Z axis Subindex Beschreibung Rotation Wert Z-Achse (Auflösung ist 0.01°) Zugriff PDO-Mapping Datentyp UNSIGNED 16 Default EEPROM nein Dateninhalt 0 … 65535 IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 90 von 119...
  • Seite 91 Objekt 3055h enthält den Rotationwerts der Z-Achse berechnet durch den Kalman-Filter. Die Auflösung des Wertes beträgt 0.01°. Subindex Beschreibung Rotationwerts der Z-Achse berechnet durch den Kalman-Filter Zugriff PDO-Mapping Datentyp UNSIGNED 16 Default EEPROM nein IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 91 von 119...
  • Seite 92 0h: Deaktiviert (Automatische Bus-Off-Wiederherstellung ist deaktiviert – Sensor bleibt im Bus-Off; Power-Off-On-Cycle oder Reset erforderlich) 1h: Aktiviert (Automatische Bus-Off-Wiederherstellung ist aktiviert – Sensor verlässt automatisch den Bus-Off-Status) IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 92 von 119...
  • Seite 93 Sensorfusion unterstützt) Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM Dateninhalt 00h: Tiefpassfilter; Winkelberechnung basierend auf den tiefpassgefilterten Beschleunigungswerten 01h: Sensorfusionsfilter (Kalman-Filter); Winkelberechnung basierend auf Beschleunigungswerten und Gyroskopwerten IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 93 von 119...
  • Seite 94 Datentyp INTEGER 8 Default EEPROM Dateninhalt 1 … 127 Subindex Beschreibung Parameter Q Exponent Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp INTEGER 8 Default EEPROM Dateninhalt -8 … 8 IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 94 von 119...
  • Seite 95 Die Frequenz der Vorfilter muss separat über die Subindex 06h und 07h konfiguriert werden. Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM Dateninhalt 00h: Vorfilter sind deaktiviert (Überbrückt) 01h: Vorfilter sind aktiviert IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 95 von 119...
  • Seite 96 3120h: Sensor Configuration Objekt 3120h enthält die Konfiguration des Sensors. Subindex Beschreibung zeigt den größten, unterstützten Subindex an Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 96 von 119...
  • Seite 97 00h: Z-Achse zeigt nach unten 01h: Z-Achse zeigt nach oben 02h: Y-Achse zeigt nach oben 03h: Y-Achse zeigt nach unten 04h: X-Achse zeigt nach unten 05h: X-Achse zeigt nach oben IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 97 von 119...
  • Seite 98 Anwendungsoffset, ausgelöst durch die automatische Nullpunktkorrektur des seitlichen Neigungswerts, wird in diesem Objekt angegeben. Ist der Nullpunktwert ungleich 0, wird der Neigungswert lateral16 (6020h) um diesen Nullpunktwert verschoben. IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 98 von 119...
  • Seite 99 Objekt 3133h gibt den Wert für die Nullpunkteinstellung für die Drehung der Y-Achse an. Subindex Beschreibung Rotationsoffsetwert Y-Achse (die Auflösung beträgt 0.01°) Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 16 Default EEPROM Dateninhalt 0 … 65535 IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 99 von 119...
  • Seite 100 KF Inclination offset value Y axis (der Wert muss in Winkelgrad mit der im Datenobjekt 6000h angegebenen Auflösung angegeben werden) Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp INTEGER 16 Default EEPROM Dateninhalt -32768 … 32767 IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 100 von 119...
  • Seite 101 3139h: KF Rotation offset value Z axis Objekt 3139h gibt den Wert für den Nullpunktabgleich der Rotation der Z-Achse, berechnet durch den Kalman-Filter, an. Der angegebene Wert wird vom tatsächlich gemessenen Wert abgezogen. IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25...
  • Seite 102 Position aus, indem ein gültiger Wert in dieses Objekt geschrieben wird (Gerät muss sich im Config Mode befinden). Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein Dateninhalt Achse INCL_X INCL_Y ROT_X ROT_Y ROT_Z IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 102 von 119...
  • Seite 103 Messwerte verhindert. 1: Äußere Einflüsse in Form von Beschleunigungen durch Stöße, Vibrationen oder andere Bewegungen verhindern derzeit die Ermittlung zuverlässiger Messwerte. 1: Zieltemperatur wurde noch nicht erreicht. IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 103 von 119...
  • Seite 104 Beschreibung Gibt den bitweise invertierten Wert des Gyroskop-Statusbytes an Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein Dateninhalt Bitweise invertierter Wert von Objekt 4000h, Subindex 03h IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 104 von 119...
  • Seite 105 Subindex Beschreibung Gibt den bitweise invertierten Wert Neigungsstatusbyte an Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein Dateninhalt Bitweise invertierter Wert von Objekt 4000h, Subindex 05h IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 105 von 119...
  • Seite 106 Beschleunigungswerts der X-Achse. Diese Objekte werden in die SRDOs abgebildet. Subindex Beschreibung zeigt den größten, unterstützten Subindex an Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 106 von 119...
  • Seite 107 PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein Subindex Beschreibung Sicherheitsbeschleunigungswert der Y-Achse. Die Auflösung beträgt 0.25 mg. Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp SIGNED 16 Default EEPROM nein IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 107 von 119...
  • Seite 108 SIGNED 16 Default EEPROM nein Subindex Beschreibung Bitweise invertierter Sicherheitsbeschleunigungswert der Z-Achse. Die Auflösung des Wertes beträgt 0.25 mg. Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp SIGNED 16 Default EEPROM nein IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 108 von 119...
  • Seite 109 Objekt 4021h enthält die einfachen und bitweise invertierten Varianten des Gyroskopwerts der Y-Achse. Diese Objekte werden in die SRDOs abgebildet. Subindex Beschreibung zeigt den größten, unterstützten Subindex an Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 109 von 119...
  • Seite 110 Subindex Beschreibung Safety Gyroskopwert der Z-Achse. Die Auflösung ist abhängig vom eingestellten FSR (einstellbar über 3120h, 04h). Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp SIGNED 16 Default EEPROM nein IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 110 von 119...
  • Seite 111 Datentyp SIGNED 16 Default EEPROM nein Subindex Beschreibung Bitweise invertierter Euler-Rollwinkel. Die Auflösung des Wertes beträgt 0.01°. Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp SIGNED 16 Default EEPROM nein IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 111 von 119...
  • Seite 112 Objekt 6000h gibt die Auflösung der Objekte wie Slope Long16 (6010h) und Slope Lateral16 (6020h) an. Subindex Beschreibung Die Auflösung ist fest auf 0.01° eingestellt. Zugriff const PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 16 Default EEPROM nein IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 112 von 119...
  • Seite 113 Objekt 6020h liefert den 16-Bit-Neigungswert der Querachse (nur bei der 2-Achsen-Version zugänglich). Subindex Beschreibung Slope lateral16 (der Wert wird in Winkelgraden mit der im Objekt 6000h angegebenen Auflösung angegeben) Zugriff PDO-Mapping Datentyp INTEGER 16 Default EEPROM nein IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 113 von 119...
  • Seite 114 Stattdessen wird der Neigungsoffsetwert der X-Achse (Objekt 3130h, 2- Achsen-Version) oder der Rotationsoffsetwert der Z-Achse (Objekt 3134h, 1-Achsen-Version) verwendet. Schreibvorgänge auf das Objekt werden abgelehnt. Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp INTEGER 16 Default EEPROM nein IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 114 von 119...
  • Seite 115 Objekt 6210h liefert den Neigungswinkel der X- oder Z-Achse (nur bei 1-Achs-Variante) mit einer Auflösung von 0.01°. Subindex Beschreibung Neigungswinkel der X- oder Z-Achse (nur bei 1-Achs-Variante) Zugriff PDO-Mapping Datentyp SIGNED 16 Default EEPROM nein IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 115 von 119...
  • Seite 116 Objekt 6221h liefert den bitweise invertierten Neigungswinkel der Y-Achse mit einer Auflösung von 0.01°. Subindex Beschreibung Bitweise invertierter Neigungswinkel der Y-Achse Zugriff PDO-Mapping Datentyp SIGNED 16 Default Bitweise invertierter Wert des Objekts 6220h, Subindex 01h. EEPROM nein IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 116 von 119...
  • Seite 117 Object 6200h, preset value sub-index 02h Safety slope long16 2 bytes Object 6200h, preset value sub-index 03h Safety slope lateral16 2 bytes Object 6200h, preset value sub-index 04h IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 117 von 119...
  • Seite 118 Eine absolute Temperaturmessung oder die Verwendung des Wertes zur weiteren Steuerung ist nicht zu empfehlen. Subindex Beschreibung Gerätetemperatur mit einer Auflösung von 1°C Zugriff Datentyp INTEGER 8 Default EEPROM nein IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 118 von 119...
  • Seite 119 SIKO GmbH Weihermattenweg 2 79256 Buchenbach Telefon + 49 7661 394-0 Telefax + 49 7661 394-388 E-Mail info@siko-global.com Internet www.siko-global.com Service support@siko-global.com IMS365R Datum: 19.08.2025 Art. Nr. 91969 Änd. Stand 158/25 Seite 119 von 119...

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