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Siko IMS365 Benutzerhandbuch
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Siko IMS365 Benutzerhandbuch

Dynamisch-kompensierter neigungssensor mit canopen-schnittstelle
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IMS365
Dynamisch-kompensierter Neigungssensor mit
CANopen-Schnittstelle
Benutzerhandbuch
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Inhaltszusammenfassung für Siko IMS365

  • Seite 1 IMS365 Dynamisch-kompensierter Neigungssensor mit CANopen-Schnittstelle Benutzerhandbuch 145/25...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    Boot-Up......................20 6.1.4 SYNC Objekt ....................... 20 Prozessdatenaustausch .................... 20 6.2.1 Prozessdatenobjekt (PDO) ..................20 6.2.2 Transmit-PDO (vom IMS365 zum Master)..............20 6.2.3 TPDO Mapping ....................21 Node Überwachung ....................22 6.3.1 Emergency-Dienst (EMCY) ..................22 6.3.2 Emergency Error Code ..................23 6.3.3...
  • Seite 3 7.2.38 3041h: Pitch Euler Angle Value ................61 7.2.39 3042h: KF Roll Euler angle value ................62 7.2.40 3043h: KF Pitch Euler angle value ................62 7.2.41 3050h Rotation Value X axis ................. 62 IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25...
  • Seite 4 7.2.66 6011h: Slope Long Operating Parameter (Inclination X Axis) ........77 7.2.67 6020h: Slope Lateral (Inclination Y Axis)..............77 7.2.68 6021h: Slope Lateral16 Operating Parameter (Inclination Y Axis) ....... 77 7.2.69 6511h: Device Temperature .................. 78 IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25...

  • Seite 5: Allgemeine Hinweise

    Werte mit "h" (z. B. 280h) hinter den Ziffern gekennzeichnet. Bestimmungsgemäße Verwendung Der IMS365 erfasst die absolute Positionsinformation. Der Sensor kann über die CAN- Schnittstelle mit Hilfe des CANopen-Protokolls parametriert und ausgelesen werden. Für Diagnosezwecke befinden sich im Sensor eine LED (rot, grün), die Fehler- oder Statusinformationen anzeigt.

  • Seite 6: Led-Anzeige

    Parameter). Nach Abschluss der Initialisierungsprozedur sendet der Sensor ein spezifisches NMT-Kommando, die Boot-Up-Nachricht, die das System über seine Verfügbarkeit informiert. Das IMS365 befindet sich nun im Pre-Operational Mode. In diesem Zustand kann der Neigungssensor über SDO-Befehle entsprechend den Anforderungen der Anwendung parametriert werden.

  • Seite 7: Funktionsbeschreibung

    Dieser Abschnitt beschreibt die Achsen der verschiedenen Messwerte, die der Sensor liefert (Beschleunigung, Winkelgeschwindigkeit, Winkel). Die folgenden Abbildungen zeigen, wie sich die Achsen zum Gehäuse des Sensors verhalten. In den dargestellten Positionen liegen die Winkel bei 0°. IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25...

  • Seite 8: Werkseinstellung Wiederherstellen

    "load" Subindex 2 nur Kommunikationsparameter Parameter Subindex 3 nur CiA 406-Parameter Subindex 4 nur herstellerspezifische Parameter Subindex 5 alle Parameter auf Werkseinstellung zurücksetzen Tabelle 4: Zugriff Werkseinstellungen IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 8 von 79...

  • Seite 9: Signalverarbeitung Und Filterung

    Beschleunigungsmesser- und Gyroskop Daten oder von einem Algorithmus berechnet. Dieser verwendet nur die tiefpassgefilterten Beschleunigungsmesserdaten. 5.1.1 Low-Pass Filter Die Neigungsdaten können mit digitalen Tiefpassfiltern gefiltert werden. Das IMS365 ist mit zwei einstellbaren Tiefpassfiltern zur Signalkorrektur ausgestattet: • Critical Damped Filter 8. Ordnung • Butterworth-Filter 8. Ordnung...

  • Seite 10: Critical Damped Filter

    Verhalten bei deaktivierten Kalman-Vorfilter. Die Aktivierung der Vorfilter führt zu einer Verzögerung, die mit abnehmender Filterfrequenz zunimmt. Siehe Kapitel 5.1.4.2 für mehr Details zu den Kalman-Vorfiltern. IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 10 von 79...
  • Seite 11 Wahl sein, wenn die Signalverzögerung akzeptabel ist. Als Alternative stellt der Sensor Vorfilter zur Verfügung, die die Beschleunigungs- und Drehratenwerte filtern, bevor diese im Kalman-Filter verarbeitet werden (siehe Kapitel 5.1.4.2). IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25...

  • Seite 12: Vorfilter

    Anwendung anzupassen. Kleinere Werte von Q bewirken einen stärkeren Einfluss des Gyroskops auf den Winkelwert, was aber auch den statischen Fehler aufgrund des Gyro-Offset- Fehlers erhöht. Gleichzeitig werden störende Beschleunigungsanteile durch Vibrationen und Stöße stärker unterdrückt. IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25...

  • Seite 13: Den Richtigen Filter Auswählen

    UCGF_INV User Config Invalid: Benutzereinstellungen sind ungültig. Wird während des Speicherns der Benutzereinstellungen die Stromversorgung unterbrochen, kann ein Fehler auftreten. Der Sensor kann auf Werkseinstellungen zurückgesetzt werden. IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 13 von 79...

  • Seite 14: Kombinierte Warn- Und Fehler Flags (Status Bytes)

    Welche STATUS-Flags mit dem Warnbit verknüpft sind, hängt vom Datentyp und der Sensorkonfiguration ab. Die folgende Tabelle zeigt, welche STATUS-Flags mindestens gesetzt sein müssen, damit das Warnbit gesetzt wird (das Warnbit ist eine logische ODER-Verknüpfung dieser STATUS-Flags): IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25...
  • Seite 15 Die Messwerte sind unzuverlässig (siehe Kapitel 5.4). Es liegt ein Hardwareproblem vor, welches die Ermittlung korrekter Messwerte verhindert. 3 … 7 unbenutzt Tabelle 10: Struktur des Gyro STATUS Byte IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 15 von 79...
  • Seite 16 Temperatur STATUS Name Funktion unbenutzt unbenutzt Es liegt ein Hardwareproblem vor, welches die Ermittlung korrekter Messwerte verhindert. 3 … 7 unbenutzt Tabelle 14: Struktur des Temperatur STATUS Byte IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 16 von 79...

  • Seite 17: Rotation Des Koordinatensystems

    Abb. 12: Code 1, rotiert um 180° entlang der X-Achse Abb. 13: Code 2, rotiert um 90° entlang der Abb. 14: Code 3, rotiert um -90° entlang der X-Achse X-Achse IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 17 von 79...

  • Seite 18: Kommunikation Über Canopen

    Subindex 03h konfiguriert werden. Kommunikation über CANopen Grundlage für den Neigungssensor IMS365 ist das CANopen Kommunikationsprofil CiA 301 und das Geräteprofil für Neigungssensoren CiA 410. Die zum besseren Verständnis der Funktionsweise notwendigen Details sind in dieser Dokumentation enthalten. Sollten tiefergehende Informationen erforderlich sein, empfehlen wir die entsprechende Fachliteratur zu CAN bzw.

  • Seite 19: Nmt Kommunikationsstatus

    OPERATIONAL / PRE- INITIALIZATION OPERATIONAL / STOPPED (Reset Communication) Tabelle 16: Wechsel des NMT Status Wird als Node-ID 0h übergeben, dann ist die Nachricht für alle Busteilnehmer bestimmt. IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 19 von 79...

  • Seite 20: Boot-Up

    Prozessdatenobjekte (PDO) dienen dem schnellen Austausch von Prozessdaten. In einem PDO können maximal 8 Byte Nutzdaten übertragen werden. Diese sind jeweils dynamisch abbildbar und werden in drei möglichen Betriebsarten übertragen. Der IMS365 unterstützt die Transmit PDO-Dienste TPDO1, TPDO2, TPDO3 und TPDO4. 6.2.2 Transmit-PDO (vom IMS365 zum Master) Eine PDO-Übertragung vom IMS365 zum Busmaster (TPDO) kann durch verschiedene Ereignisse...

  • Seite 21: Tpdo Mapping

    KF Rotation value Y Axis 30540010h 3055h KF Rotation value Z Axis 30550010h 3060h Temperature Value 30600010h 6010h Slope long16 60100010h 6020h Slope lateral16 60200010h Tabelle 18: TPDO Mapping IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 21 von 79...

  • Seite 22: Node Überwachung

    Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 11/ 29 Bit Emergency Error Error Register Herstellerspezifisches Error Feld Code (Objekt (nicht verwendet) 1001h) IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 22 von 79...

  • Seite 23: Emergency Error Code

    Heartbeat Der Master überwacht den Zustand des Slave-Geräts über das Heartbeat-Protokoll. Dabei sendet das Gerät selbstständig zyklisch seinen NMT-Status. Das IMS365 ist ein Heartbeat- Produzent, es empfängt und verarbeitet selbst keine Heartbeat-Protokolle. Die Zykluszeit der Heartbeat-Nachricht wird über das Objekt 1017h eingestellt. Das Heartbeat-Protokoll ist deaktiviert, wenn die Zykluszeit 0 ms beträgt.

  • Seite 24: Objektverzeichnis

    Konfigurationszustand versetzt werden. Erwartet der LSS-Master eine Antwort auf seinen Befehl, muss nur ein LSS-Slave in den LSS-Konfigurationsmodus geschaltet werden. Es stehen zwei LSS-Dienste zur Verfügung: • LSS (rx) (LSS Master  IMS365): 7E5h • LSS (tx) (IMS365  LSS Master): 7E4h Diese LSS-Kennungen können nicht geändert werden! Eine Nachricht besteht immer aus 8 Bytes.
  • Seite 25 2010h: Controller Settings Anfrage controllerspezifischer Kommandos, z. B. Reset Controller. 20FFh: Version of Layout Enthält die Layoutversion des aktuell verwendeten Standard-SDOs. 3000h: Status Enthält Statusinformationen des Sensors. IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 25 von 79...
  • Seite 26 3120h: Sensor Configuration Objekt zur Auswahl des Messbereichs. 3130h: Inclination offset Objekt zum Festlegen der Nullposition des value X axis (Inclination X Neigungswerts der X- oder Z-Achse. axis) IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 26 von 79...
  • Seite 27 Gibt die Interpretation der 16-Bit-Lateralneigung Operating Parameter an (nur bei der 2-Achsen-Version verfügbar). (Inclination Y Axis) 6511h: Device Temperature Liefert die Temperatur des Neigungsmessers. Tabelle 20: Objektübersicht IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 27 von 79...

  • Seite 28: Objektbeschreibung

    Bit zeigt Kommunikationsfehler auf dem CAN-Bus an (Passive oder Bus off) Manufacturer-specific (Sensorfehler) 1 … 3, nicht verwendet 5, 6 Störungen und Fehler werden im Moment ihres Auftretens durch eine Emergency-Nachricht signalisiert. IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 28 von 79...

  • Seite 29: 1003H: Pre-Defined Error Field

    Die COB-ID des SYNC-Objektes wird über das Objekt 1005h eingestellt. Subindex Beschreibung Definiert die COB-ID des Synchronisationsobjekts (SYNC) Zugriff const PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default EEPROM nein IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 29 von 79...

  • Seite 30: 1008H: Manufacturer Device Name

    Das Objekt 1008h gibt den Gerätenamen an. Da dieser aus 7 Datenbytes besteht, ist zum Lesen des SDO ein normaler Transfer erforderlich. Subindex Beschreibung Device Name in ASCII Notation Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp Visible String Default IMS365 EEPROM nein Dateninhalt Lesen: Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 49h ("I")

  • Seite 31: 1010H: Store Parameter

    über das Objekt 1010h: Store Parameter abgespeichert werden. Subindex Beschreibung zeigt den größten, unterstützten Subindex an Zugriff const PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 31 von 79...
  • Seite 32 Byte 3 6Ch ("l") 6Fh ("o") 61h ("a") 64h ("d") Lesen: Bit 31 … 1 0: reserviert Bit 0 1: Gerät lässt das Laden der Default-Parameter zu IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 32 von 79...
  • Seite 33 Byte 3 6Ch ("l") 6Fh ("o") 61h ("a") 64h ("d") Lesen: Bit 31 … 1 0: reserviert Bit 0 1: Gerät lässt das Laden der Default-Parameter zu IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 33 von 79...

  • Seite 34: 1014H: Cob-Id Emergency Message

    Datentyp Unsigned16 Default EEPROM Dateninhalt 0d, 10d ... 65535d (0h, Ah ... FFFFh); der Zahlenwert entspricht einem Vielfachen von 1 ms. Der Wert 0h deaktiviert den Dienst. IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 34 von 79...

  • Seite 35: 1018H: Identity Objekt

    Zugriff const PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein Subindex Beschreibung von der CiA vergebene Hersteller-Identifikationsnummer (Vendor-ID) für die Fa. SIKO GmbH Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default 195h EEPROM nein Subindex Beschreibung Product Code (Funktion wird nicht unterstützt, nur Kompatibilitätseintrag für diverse Konfiguratoren)

  • Seite 36: 1800H: 1. Transmit Pdo Parameter

    PDO wird gesendet, nachdem 1d … 240d SYNC-Nachrichten F0h (240d) empfangen wurden. FEh (254d) PDO hat asynchrone Eigenschaften (PDO wird abhängig vom FFh (255d) "Event Timer" gesendet). IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 36 von 79...

  • Seite 37: 1801H: 2. Transmit Pdo Parameter

    Die Kommunikationsparameter für TPDO2 werden über das Objekt 1801h eingestellt. Subindex Beschreibung zeigt den größten, unterstützten Subindex an Zugriff const PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 37 von 79...
  • Seite 38 PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 16 Default EEPROM Subindex 04h (wird nicht verwendet, Zugriff erzeugt Fehlermeldung) Beschreibung reserviert Zugriff const PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 38 von 79...

  • Seite 39: 1802H: 3. Transmit Pdo Parameter

    PDO wird gesendet, nachdem 1d … 240d SYNC-Nachrichten F0h (240d) empfangen wurden. FEh (254d) PDO hat asynchrone Eigenschaften (PDO wird abhängig vom FFh (255d) "Event Timer" gesendet). IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 39 von 79...

  • Seite 40: 1803H: 4. Transmit Pdo Parameter

    Die Kommunikationsparameter für TPDO4 werden über das Objekt 1803h eingestellt. Subindex Beschreibung zeigt den größten, unterstützten Subindex an Zugriff const PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 40 von 79...
  • Seite 41 PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 16 Default EEPROM Subindex 04h (wird nicht verwendet, Zugriff erzeugt Fehlermeldung) Beschreibung reserviert Zugriff const PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 41 von 79...

  • Seite 42: 1A00H: 1. Transmit Pdo Mapping Parameter

    Subindex Beschreibung Mapping Entry 2 Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default 60200010h (Slope lateral16 object 6020h, sub-index 00h, 16bit) – Nur bei 2 Achsen sensor EEPROM IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 42 von 79...
  • Seite 43 EEPROM Subindex Beschreibung Mapping Entry 6 Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default EEPROM Subindex Beschreibung Mapping Entry 7 Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default EEPROM IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 43 von 79...

  • Seite 44: 1A01H: 2. Transmit Pdo Mapping Parameter

    EEPROM Subindex Beschreibung Mapping Entry 1 Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default EEPROM Subindex Beschreibung Mapping Entry 2 Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default EEPROM IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 44 von 79...
  • Seite 45 EEPROM Subindex Beschreibung Mapping Entry 6 Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default EEPROM Subindex Beschreibung Mapping Entry 7 Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default EEPROM IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 45 von 79...

  • Seite 46: 1A02H: 3. Transmit Pdo Mapping Parameter

    EEPROM Subindex Beschreibung Mapping Entry 1 Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default EEPROM Subindex Beschreibung Mapping Entry 2 Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default EEPROM IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 46 von 79...
  • Seite 47 EEPROM Subindex Beschreibung Mapping Entry 6 Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default EEPROM Subindex Beschreibung Mapping Entry 7 Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default EEPROM IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 47 von 79...

  • Seite 48: 1A03H: 4. Transmit Pdo Mapping Parameter

    EEPROM Subindex Beschreibung Mapping Entry 1 Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default EEPROM Subindex Beschreibung Mapping Entry 2 Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default EEPROM IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 48 von 79...
  • Seite 49 EEPROM Subindex Beschreibung Mapping Entry 6 Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default EEPROM Subindex Beschreibung Mapping Entry 7 Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default EEPROM IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 49 von 79...

  • Seite 50: 2000H: Logistic Data

    PDO-Mapping nein Datentyp Visible String Default EEPROM nein Subindex Beschreibung Beinhaltet die Versionsnummer des Sensors (die Versionsnummer befindet sich auch auf dem Typenschild nach dem Produktnamen (IMS365-_ _ _ _)) Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default EEPROM nein IMS365 Datum: 29.07.2025...

  • Seite 51: 2001H: Baudrate

    Objektverzeichnis Subindex Beschreibung Beinhaltet die Geräte-ID des Sensors Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp Visible String Default IMS365 EEPROM nein Dateninhalt Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 ("I") ("M") ("S") ("3") ("6") ("5") 7.2.22 2001h: Baudrate Durch das Objekt 2001h wird die Baudrate der Kommunikation eingestellt.

  • Seite 52: 2010H: Controller Settings

    7.2.26 3000h: Status Objekt 3000h enthält Statusinformationen des Sensors. Subindex Beschreibung zeigt den größten, unterstützten Subindex an Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 52 von 79...
  • Seite 53 1: Die konfigurierten Benutzereinstellungen sind ungültig. Die Werkseinstellungen sollten geladen werden. nicht verwendet 1: Die Konfiguration der Tiefpassfilter für die Beschleunigungswerte ist ungültig. 5 … 7 nicht verwendet IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 53 von 79...
  • Seite 54 Stöße, Vibrationen oder andere Bewegungen verhindern derzeit die Ermittlung zuverlässiger Messwerte. 1: Es liegt ein Hardwareproblem vor, welches die Messung korrekter Messwerte verhindert. 3 … 7 nicht verwendet IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 54 von 79...
  • Seite 55 Stöße, Vibrationen oder andere Bewegungen verhindern derzeit die Ermittlung zuverlässiger Messwerte. 1: Es liegt ein Hardwareproblem vor, welches die Messung korrekter Messwerte verhindert. 3 … 7 nicht verwendet IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 55 von 79...
  • Seite 56 Default EEPROM nein Dateninhalt Name Beschreibung nicht verwendet nicht verwendet 1: Es liegt ein Hardwareproblem vor, welches die Messung korrekter Messwerte verhindert. 3 … 7 nicht verwendet IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 56 von 79...
  • Seite 57 Stöße, Vibrationen oder andere Bewegungen verhindern derzeit die Ermittlung zuverlässiger Messwerte. 1: Es liegt ein Hardwareproblem vor, welches die Messung korrekter Messwerte verhindert. 3 … 7 nicht verwendet IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 57 von 79...

  • Seite 58: 3010H: Acceleration X Axis

    Objekt 3012h enthält Rohwerte der Beschleunigungs-Z-Achse. Subindex Beschreibung Rohwert Z-Achse (Auflösung ist 25 mg; 1 g = 9.81 m/s²) Zugriff PDO-Mapping Datentyp Integer 16 Default EEPROM nein Dateninhalt -32768 … 32767 IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 58 von 79...

  • Seite 59: 3020H: Gyro Values X Axis

    Objekt 3022h enthält den Rohwert der Gyroskop Z-Achse. Subindex Beschreibung Rohwert Z-Achse (Auflösung abhängig vom eingestellten FSR (3120h, 04h)) Zugriff PDO-Mapping Datentyp INTEGER 16 Default EEPROM nein Dateninhalt -32768 … 32767 IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 59 von 79...

  • Seite 60: 3030H: Inclination Values X Axis

    Objekt 3032h enthält den Neigungswert der X-Achse berechnet durch den Kalman-Filter. Die Auflösung des Wertes beträgt 0.01°. Subindex Beschreibung Neigungswert der X-Achse berechnet durch den Kalman-Filter Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp INTEGER 16 Default EEPROM IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 60 von 79...

  • Seite 61: 3033H: Kf Inclination Value Y Axis

    -32768 … 32767 7.2.38 3041h: Pitch Euler Angle Value Subindex Beschreibung Pitch Euler Winkel (Auflösung ist 0.01°) Zugriff PDO-Mapping Datentyp INTEGER 16 Default EEPROM nein Dateninhalt -32768 … 32767 IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 61 von 79...

  • Seite 62: 3042H: Kf Roll Euler Angle Value

    7.2.41 3050h Rotation Value X axis Subindex Beschreibung Rotation Wert X-Achse (Auflösung ist 0.01°) Zugriff PDO-Mapping Datentyp UNSIGNED 16 Default EEPROM nein Dateninhalt 0 … 65535 IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 62 von 79...
  • Seite 63 Objekt 3053h enthält den Rotationwerts der X-Achse berechnet durch den Kalman-Filter. Die Auflösung des Wertes beträgt 0.01°. Subindex Beschreibung Rotationwerts der X-Achse berechnet durch den Kalman-Filter Zugriff PDO-Mapping Datentyp UNSIGNED 16 Default EEPROM nein IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 63 von 79...
  • Seite 64 Rotationwerts der Z-Achse berechnet durch den Kalman-Filter Zugriff PDO-Mapping Datentyp UNSIGNED 16 Default EEPROM nein 7.2.47 3060h: Temperature value Subindex Beschreibung Temperatur (Auflösung ist 0.1°C) Zugriff PDO-Mapping Datentyp INTEGER 16 Default EEPROM nein IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 64 von 79...
  • Seite 65 0h: Deaktiviert (Automatische Bus-Off-Wiederherstellung ist deaktiviert – Sensor bleibt im Bus-Off; Power-Off-On-Cycle oder Reset erforderlich) 1h: Aktiviert (Automatische Bus-Off-Wiederherstellung ist aktiviert – Sensor verlässt automatisch den Bus-Off-Status) IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 65 von 79...
  • Seite 66 Sensorfusion unterstützt) Zugriff PDO-Mapping Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM Dateninhalt 00h: Tiefpassfilter; Winkelberechnung basierend auf den tiefpassgefilterten Beschleunigungswerten 01h: Sensorfusionsfilter (Kalman-Filter); Winkelberechnung basierend auf Beschleunigungswerten und Gyroskopwerten IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 66 von 79...
  • Seite 67 PDO-Mapping Datentyp INTEGER 8 Default EEPROM Dateninhalt 1 … 127 Subindex Beschreibung Parameter Q Exponent Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp INTEGER 8 Default EEPROM Dateninhalt -10 … 10 IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 67 von 79...
  • Seite 68 Die Frequenz der Vorfilter muss separat über die Subindex 06h und 07h konfiguriert werden. Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM Dateninhalt 00h: Vorfilter sind deaktiviert (Überbrückt) 01h: Vorfilter sind aktiviert IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 68 von 79...
  • Seite 69 3120h: Sensor Configuration Objekt 3120h enthält die Konfiguration des Sensors. Subindex Beschreibung zeigt den größten, unterstützten Subindex an Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 69 von 79...
  • Seite 70 00h: Z-Achse zeigt nach unten 01h: Z-Achse zeigt nach oben 02h: Y-Achse zeigt nach oben 03h: Y-Achse zeigt nach unten 04h: X-Achse zeigt nach unten 05h: X-Achse zeigt nach oben IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 70 von 79...
  • Seite 71 Anwendungsoffset, ausgelöst durch die automatische Nullpunktkorrektur des seitlichen Neigungswerts, wird in diesem Objekt angegeben. Ist der Nullpunktwert ungleich 0, wird der Neigungswert lateral16 (6020h) um diesen Nullpunktwert verschoben. IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 71 von 79...
  • Seite 72 Objekt 3133h gibt den Wert für die Nullpunkteinstellung für die Drehung der Y-Achse an. Subindex Beschreibung Rotationsoffsetwert Y-Achse (die Auflösung beträgt 0.01°) Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 16 Default EEPROM Dateninhalt 0 … 65535 IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 72 von 79...
  • Seite 73 KF Inclination offset value Y axis (der Wert muss in Winkelgrad mit der im Datenobjekt 6000h angegebenen Auflösung angegeben werden) Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp INTEGER 16 Default EEPROM Dateninhalt -32768 … 32767 IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 73 von 79...
  • Seite 74 3139h: KF Rotation offset value Z axis Objekt 3139h gibt den Wert für den Nullpunktabgleich der Rotation der Z-Achse, berechnet durch den Kalman-Filter, an. Der angegebene Wert wird vom tatsächlich gemessenen Wert abgezogen. IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25...
  • Seite 75 Position aus, indem ein gültiger Wert in dieses Objekt geschrieben wird. Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein Dateninhalt Achse INCL_X INCL_Y ROT_X ROT_Y ROT_Z IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 75 von 79...
  • Seite 76 Objekt 6010h liefert den 16-Bit-Neigungswert der Längsachse (Z-Achse nur bei 1-Achs-Version zugänglich). Subindex Beschreibung Slope long16 (der Wert wird in Winkelgrad mit der im Objekt 6000h angegebenen Auflösung angegeben) Zugriff PDO-Mapping Datentyp INTEGER 16 Default EEPROM nein IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 76 von 79...
  • Seite 77 Die Skalierung ist immer deaktiviert (Wert ist 0). Der Slope Lateral16-Wert entspricht dem physikalisch gemessenen Winkel. Subindex Beschreibung Slope lateral16 Operating Parameter Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 77 von 79...
  • Seite 78 Eine absolute Temperaturmessung oder die Verwendung des Wertes zur weiteren Steuerung ist nicht zu empfehlen. Subindex Beschreibung Gerätetemperatur mit einer Auflösung von 1°C Zugriff Datentyp INTEGER 8 Default EEPROM nein IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 78 von 79...
  • Seite 79 SIKO GmbH Weihermattenweg 2 79256 Buchenbach Telefon + 49 7661 394-0 Telefax + 49 7661 394-388 E-Mail info@siko-global.com Internet www.siko-global.com Service support@siko-global.com IMS365 Datum: 29.07.2025 Art. Nr. 91976 Änd. Stand 145/25 Seite 79 von 79...

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