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CAN SAE J1939
Montageanleitung
LINAK.DE/TECHLINE
LINAK.AT/TECHLINE
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Inhaltszusammenfassung für Linak LA36

  • Seite 1 CAN SAE J1939 Montageanleitung LINAK.DE/TECHLINE LINAK.AT/TECHLINE...
  • Seite 2 Anwendbar für: LA36 ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 7 I/O-Spezifikationen�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 8 6-polig ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ 8 Anschlussdiagramm ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 9 9- und 12-polig ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ 9 Anwendbar für: LA14, LA25, LA21, LA33, LA36, LA37, LA73, LA76, LA77 und LC3 IC � 9 I/O-Spezifikationen������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ 10 9- und 12-polig ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 10 Anschlussdiagramm ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������11 18-polig�����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������11 Anwendbar für: LA36, LA37, LA76 und LA77 �������������������������������������������������������������������������������������11...
  • Seite 3 CAN SAE J1939 | 3 Beispiele für Befehle �������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������25 Allgemeine Voraussetzungen für den Lauf ������������������������������������������������������������������������������������������25 Aktuator ausfahren ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������26 Antrieb in die Zielposition (150 mm) fahren �����������������������������������������������������������������������������������������27 Fehler in Überstromsituation beheben ������������������������������������������������������������������������������������������������� 28 Parametergruppe ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������29 Proprietär A (Fahrbefehl) �����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������29 Proprietär B (Rückmeldung) ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 30 Proprietär B3 (Parallele Rückmeldung) ��������������������������������������������������������������������������������������������������33 Diagnosemeldung (DM) �����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������35 Konfiguration�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������35...
  • Seite 4 Diese Montageanleitung richtet sich nicht an den Endverbraucher. Sie ist nur als Informationsquelle für den Geräte- oder Systemhersteller gedacht und beschreibt, wie Sie Ihre LINAK Elektronik installie- ren, benutzen und warten. Der Hersteller des Endprodukts ist dafür verantwortlich, eine Bedienungs- anleitung zur Verfügung zu stellen, in der relevante Sicherheitsinformationen aus dieser Anleitung an...
  • Seite 5 LINAK jedoch nicht garantieren, dass ein bestimmtes Produkt zu einem bestimmten Zeitpunkt ver- fügbar ist. LINAK behält sich das Recht vor, den Verkauf von Produkten einzustellen, die auf der Web- site, in Katalogen oder in anderen schriftlichen Unterlagen, die von LINAK, LINAK Niederlassungen oder LINAK Partnern erstellt und produziert wurden, aufgeführt sind.
  • Seite 6 Kabelimpedanz 120 Ω (±10 %) Die maximale Kabellänge, die von LINAK geliefert wird, beträgt nicht mehr als 3 Meter. Folg- lich sind alle durchgeführten Systemtests auf 3-Meter-Kabel beschränkt. Nicht fehlertolerante physikalische Schicht mit den folgenden Spezifikationen: Der Energiesparmodus entspricht ISO 11898-5.
  • Seite 7 CAN SAE J1939 | 7 Anschlussdiagramm 6-polig Anwendbar für: LA36 Deutsch Strom 12/24 V DC BRAUN BLAU Steuerung Fährt den Aktuator aus HW-Adressierung Pin 2 Fährt den Aktuator ein SCHWARZ HW-Adressierung Pin 1 CAN_H GELB Deutsch CAN_L GRÜN Kommunikation Daten...
  • Seite 8 8 | CAN SAE J1939 I/O-Spezifikationen 6-polig Input/Output Spezifikation Kommentare CAN-Bus ist mit dem SAE-Standard J1939 kompati- bel. Verwendet CAN-Nachrichten, um Bewegungen zu steuern, Parameter einzustellen und Rückmel- Beschreibung dungen vom Antrieb zu liefern. Die Identifizierung des Antriebs erfolgt über Hardware- und Software- adressierung.
  • Seite 9 Schließen Sie den Aktuator über ein USB-Adapterkabel (separat erhältlich) an Actuator Connect an, um verschiedene Funktionen zu aktivieren und zu konfigurieren. Artikelnummer für Kabelsatz: 0367996 (für LA21, LA33, LA36, LA37, LA73, LA76, LA77 und LC3 IC) 0257901 (für LA14 und LA25)
  • Seite 10 10 | CAN SAE J1939 I/O-Spezifikationen 9- und 12-polig Input/Output Spezifikation Kommentare CAN-Bus ist mit dem SAE-Standard J1939 kompati- bel. Verwendet CAN-Nachrichten, um Bewegungen zu steuern, Parameter einzustellen und Rückmel- Beschreibung dungen vom Antrieb zu liefern. Die Identifizierung des Antriebs erfolgt über Hardware- und Software- adressierung.
  • Seite 11 CAN SAE J1939 | 11 Anschlussdiagramm 18-polig Anwendbar für: LA36, LA37, LA76 und LA77 Deutsch Strom + Geteilte Stromversorgung + 12/24 V DC + 12/24 V DC Steuerung Fährt den Aktuator aus Fährt den Aktuator ein Serviceanschluss Kommunikation CAN_H CAN_L Nicht anschließen...
  • Seite 12 12 | CAN SAE J1939 I/O-Spezifikationen 18-polig Input/Output Spezifikation Kommentare CAN-Bus ist mit dem SAE-Standard J1939 kompati- bel. Verwendet CAN-Nachrichten, um Bewegungen J1939 zu steuern, Parameter einzustellen und Rückmel- Beschreibung dungen vom Antrieb zu liefern. Die Identifizierung des Antriebs erfolgt über Hardware- und Software- adressierung.
  • Seite 13 12/24/48 V ECU PWR CAN_H CAN_L ECU GND Die Stromversorgung für den LINAK CAN-Bus-Aktuator sollte von der Stromversorgung des CAN- ® Busses getrennt gehalten werden, falls eine solche vorhanden ist. Manueller Betrieb Im manuellen Betriebsmodus, in dem die Eingänge 1–3 (1-4 für 18-polig)beim Einschalten niedrig sind oder schweben, sendet der Aktuator weiterhin Statusrückmeldungen über den CAN-Bus.
  • Seite 14 14 | CAN SAE J1939 CAN-Hardware-Adressierung Die Hardware-Adressierung bestimmt die anfängliche Aktuatoradresse. Je nach Aktuatormodell ste- hen eine Reihe von Eingangspins für die Adresskonfiguration zur Verfügung. Die eingestellte Konfi- guration wird vom Aktuator beim Einschalten gelesen. Wenn alle Adresspins offen (nicht verbunden) sind, wechselt der Aktuator in den manuellen Betriebsmodus.
  • Seite 15 CAN SAE J1939 | 15 CAN-Hardware-Adressierung 9- und 12-poliger Stecker Schwarz Hellblau Adresse HW-Adressierung Knoten-ID ISO-TP Pin 1 [MSB] Pin 2 Pin 3 [LSB] Offen Offen Offen Manueller Betrieb 0x80 (128) Offen Offen Hoch 0x86 (134) 0x81 (129) Offen Hoch Offen 0x85 (133) 0x82 (130)
  • Seite 16 16 | CAN SAE J1939 CAN-Hardware-Adressierung 18-poliger Stecker Pin 16 Pin 15 Pin 14 Pin 13 Adresse HW-Adressierung Knoten-ID ISO-TP Pin 4 [MSB] Pin 3 Pin 2 Pin 1 [LSB] Offen Offen Offen Offen Manueller Betrieb 0x80 (128) Offen Offen Hoch Hoch 0x86 (134)
  • Seite 17 CAN SAE J1939 | 17 AUX-Eingänge Die AUX-Eingänge sind universell einsetzbare Eingänge für externe Geräte wie Taster und Sensoren. Jeder der drei (oder vier)Eingangskanäle besteht aus zwei Bits, die den Spannungspegel am Ein- gangskanal darstellen, wodurch vier VCC-Pegel über eine CAN-Bus-Nachricht ausgedrückt werden können.
  • Seite 18 Sie in der jeweiligen Montageanleitung oder im Actuator Connect-Servicetool unter „Protection“ (Schutz). Parallel Die industriellen LINAK Aktuatoren können mit Parallelfunktionalität bestellt werden. Wenn diese ® Funktion aktiviert ist, können bis zu 8 Aktuatoren in einem Parallelsystem betrieben werden, wobei nur ein Aktuator über CAN mit dem Master kommuniziert.
  • Seite 19 CAN SAE J1939 | 19 Parallel Option 1 – Einfache Parallelschaltung Stromver- V DC + sorgung 12/24/48 V CAN_H CAN_L Paralleldaten Parallel GND* Bei einer einfachen Parallelschaltung ist nur ein Aktuator mit der BUS-Kommunikation verbunden. Dieser Aktuator empfängt Fahrbefehle und gibt Daten an die BUS-Steuerung weiter. Die übrigen Aktuatoren im System sind nur mit der internen Parallelkommunikation verbunden.
  • Seite 20 Die SAE J1939 DBC-Datei definiert die Dekodierungsregeln für die Übersetzung von J1939-Rohdaten in aussagekräftige physikalische Werte wie Geschwindigkeit (mm/s), Prozentsatz und mehr. Dies er- leichtert die Interpretation von Daten aus Schwerlastfahrzeugen wie Lkw, Bussen und Traktoren. Die Datei LINAK_ CAN_SAE_J1939_DBC kann unter www.LINAK.com heruntergeladen werden. Oder über den folgenden Link: LINAK_CAN_SAE_J1939_DBC.zip...
  • Seite 21 CAN SAE J1939 | 21 Funktionsübersicht LINAK TECHLINE CAN-Bus J1939 bietet einen Befehlssatz zur Steuerung des Aktuators. Dieser ist in ® Befehle und Konfigurationsverwaltung (proprietär A), Status (proprietär B) und Diagnose unterteilt. Befehle und Konfigurationsverwaltung Vorwärts fahren Rückwärts fahren Befehle...
  • Seite 22 22 | CAN SAE J1939 Stromversorgung CAN-Bus-J1939-Aktuatoren sind mit den folgenden Versorgungsspannungsbereichen erhältlich: 12 V, 24 V und 48 V DC. Diese Versionen sind mit oder ohne geteilte Stromversorgung erhältlich. Der zuläs- sige Versorgungsspannungsbereich ist für die Version wie folgt angegeben: Versor- Spannungsbereich gungsspan-...
  • Seite 23 Stromversorgung an die offenen Kabelenden angeschlossen und der USB-Stecker in Ihren PC gesteckt werden. Gültig für LA21, LA33, LA36, LA37, LA73, LA76, LA77 und LC3 IC: 9-polig Für die Verwendung von Actuator Connect™ auf einem PC ist ein separates Konfigurationskabelset (Artikelnr.
  • Seite 24 24 | CAN SAE J1939 Konfiguration Gültig für LA33, LA36, LA37, LA76 und LA77: 18-polig Zusätzlich zum nachfolgenden Schaltplan ist ein separates USB-Konfigurationskabel (USB2LIN06-X) erforderlich, um Actuator Connect™ mit einem PC zu verwenden. Dieses Kabel muss gemäß der fol- genden Zeichnung angeschlossen werden. Stellen Sie am anderen Ende sicher, dass der rote und der schwarze Draht am 18-poligen Stecker (offene Kabelenden) mit Strom versorgt werden, und stecken Sie den USB-Stecker in Ihren PC.
  • Seite 25 CAN SAE J1939 | 25 Beispiele für Befehle Bevor der Aktuator in Bewegung gesetzt werden kann, müssen einige allgemeine Voraussetzungen erfüllt sein. Das Timing (z. B. wenn sich der Aktuator noch bewegt), die Umgebungsbedingungen und Fehler können darauf hinweisen, dass sich der Aktuator in einem Zustand befindet, in dem ein weite- rer Betrieb nicht möglich ist.
  • Seite 26 26 | CAN SAE J1939 Aktuator ausfahren Lesen (R)/ Schritt Proprietäre Daten* Aktion Schreiben (W) Überprüfen Sie, ob die allgemeinen Voraussetzungen für den Lauf erfüllt sind. „Strom“ muss auf einen Wert eingestellt werden. 00-FA = Strombegrenzung 0,25 A/Bit Proprietär A FB = Standard-Strombegrenzung, eingestellt über _ _ FB _ _ _ _ _ Actuator Connect™...
  • Seite 27 CAN SAE J1939 | 27 Antrieb in die Zielposition (150 mm) fahren Lesen (R)/ Schritt Proprietäre Daten* Aktion Schreiben (W) Überprüfen Sie, ob die allgemeinen Voraussetzungen für den Lauf erfüllt sind. „Strom“ muss auf einen Wert eingestellt werden. 00-FA = Strombegrenzung 0,25 A/Bit Proprietär A FB = Standard-Strombegrenzung, eingestellt über _ _ FB _ _ _ _ _...
  • Seite 28 28 | CAN SAE J1939 Fehler in Überstromsituation beheben Bei einem Überstrom wird der Aktuator angehalten und in dieser Richtung blockiert, bis eine Aktivie- rung in die entgegengesetzte Richtung erfolgt oder das System neu eingeschaltet wird. Lesen (R)/ Schritt Proprietäre Daten* Aktion Schreiben (W) Proprietär B...
  • Seite 29 CAN SAE J1939 | 29 Parametergruppe In J1939 identifiziert die Parametergruppennummer (PGN) einen bestimmten Satz von Datenparame- tern, die zusammen in einer CAN-Nachricht übertragen werden. Jede PGN definiert die Struktur und Bedeutung der Daten innerhalb der Nachricht und ermöglicht so eine standardisierte Kommunikation zwischen J1939-kompatiblen Geräten.
  • Seite 30 30 | CAN SAE J1939 Proprietär A (Fahrbefehl) Byte(s) Befehl Daten- Details Beschreibung Einheit SLOT 0-200 Geschwindigkeit 0,5 % /Bit [0x00-C8] SLOT 299: 201-250 100 % Geschwindigkeit SAEpc18 [0xC9-FA] Geschwin- Byte 3 UINT8 digkeit SLOT 283: Standard-Geschwindigkeit [0xFB] SAEmd01 252-255 Ungültiger Wert [0xFC-FF] Antrieb fährt nicht...
  • Seite 31 CAN SAE J1939 | 31 Proprietär B (Rückmeldung) Byte(s) Befehl Daten- Details Beschreibung Einheit SLOT 65025- Byte 65535 SLOT14: Position UINT16 Reserviert [0xFB02- SAEds04 FFFF] Fährt nicht [0x00] 0,25 A/Bit 1-250 Motorstromaufnahme [0xFA] Stromauf- 251-253 SLOT 410: Byte 2 UINT8 Reserviert nahme [0xFB-FD]...
  • Seite 32 32 | CAN SAE J1939 Proprietär B (Rückmeldung) Byte(s) Befehl Daten- Details Beschreibung Einheit SLOT Interne Stromversorgung [0x09] Interne Strommessung [0x0A] Parallele Arbitrierung [0x0B] Position ändert sich nicht [0x0C] Initialisierung der Position [0x0D] nicht möglich Allein im Parallelsystem [0x0E] 8-Bit-Feh- lercode, der Falsche Nummer im Parallel- nur den aktu-...
  • Seite 33 CAN SAE J1939 | 33 Proprietär B3 (Parallele Rückmeldung) Parallele Rückmeldung Parametergruppennummer (PGN) 0xEF02 PDU2-Format für Broadcast-Kommunikation Übertragungsrate: 100 ms (wenn Parallel aktiviert ist) Byte 7 Byte 6 Byte 5 Byte 4 Byte 3 Byte 2 Byte 1 Byte 0 [MSB] [LSB] Parallel...
  • Seite 34 34 | CAN SAE J1939 Proprietär B3 (Parallele Rückmeldung) Byte(s) Befehl Daten- Details Beschreibung Einheit Paralleleinrichtung gestoppt [0x0F] 8-Bit-Fehlercode, Parallel- der nur den aktu- Byte 1 Fehler- UINT8 Anderer Fehler ell aktiven Fehler [0x18] code* mit der höchsten Priorität anzeigt Position verloren [0x19] Parallel-Endstopp ausgefahren...
  • Seite 35 CAN SAE J1939 | 35 Diagnosemeldung (DM) Ein standardisierter Satz von Parametergruppennummern (PGNs), der in SAE J1939-73 definiert ist und es elektronischen Steuergeräten (ECUs) ermöglicht, Diagnoseinformationen wie Diagnosefehler- codes (DTCs) an das Netzwerk oder ein Diagnosewerkzeug zu melden und zu löschen. Die folgenden Diagnosemeldungen werden gemäß...
  • Seite 36 36 | CAN SAE J1939 Konfiguration Konfiguration Konfiguration – Azyklischer Datenaustausch Daten- Parameter Details Beschreibung Einheit SLOT Zugang 0-200 0,5 %/Bit Maximale Überschreibt [0x00-C8] SLOT 299: 0x7E006 Geschwin- UINT8 RPDO1 SAEpc18 201-255 digkeit „Geschwindigkeit“ 100 % [0xC9-FF] Deakti- [0x0000] viert Stellt die Position NICHT Virtueller...
  • Seite 37 CAN SAE J1939 | 37 Diagnose Konfiguration Konfiguration – Azyklischer Datenaustausch Daten- Parameter Details Beschreibung Einheit SLOT Zugang Konfiguration Eindeutige 8-stellige Identifi- SLOT 283: 0x7E00F Produktionsauf- kationsnummer SAEmd01 tragsnummer UINT32 Produktions- SLOT 283: 0x7E010 yyyymmdd datum SAEmd01 SLOT 410: 0x7E011 Max.
  • Seite 38 38 | CAN SAE J1939 Diagnose Konfiguration Konfiguration – Azyklischer Datenaustausch Daten- Parameter Details Beschreibung Einheit SLOT Zugang Anzahl der zurücksetzbaren Stopps aufgrund von Benutzerdefi- nierte Strombe- Kann verwendet werden, 0x7E020 grenzungs-Über- um die Anzahl der Überlast- last – Ausgang Abschaltungen seit dem letz- SLOT 133: UINT8...
  • Seite 39 CAN SAE J1939 | 39 Diagnose Konfiguration Konfiguration – Azyklischer Datenaustausch Daten- Parameter Details Beschreibung Einheit SLOT Zugang Grund für letzten Stopp – ID 2: siehe Definitionen für „Grund für letzten Stopp“ im folgenden Abschnitt SLOT 283: 0x7E02F Grund UINT16 Grund für den Stopp SAEmd01 SLOT 133:...
  • Seite 40 40 | CAN SAE J1939 Diagnose Konfiguration Konfiguration – Azyklischer Datenaustausch Daten- Parameter Details Beschreibung Einheit SLOT Zugang LINAK Sonderfunktionen Reserviert [0x0] SLOT 283: 0x7E041 Funktionen UINT8 Aktuator neu starten [0x1] SAEmd01 2-255 Reserviert [0x2-FF] CAN-Adressen im Parallelsystem 0x7E042 Adresse 1...
  • Seite 41 CAN SAE J1939 | 41 Ursache für die Definition „Letzter Stopp“ Grund für letzten Funktion Beschreibung Stopp Es liegt ein Hardwareproblem vor, das zu einer Fehl- H-Brücken-Fehler funktion des Systems oder zu einer fehlerhaften Reak- tion des Gate-Treibers führt. Das Gerät oder die Umgebungstemperatur ist wäh- Übertemperatur rend des Betriebs zu heiß...
  • Seite 42 42 | CAN SAE J1939 Anwendungsfälle Beispiel 1: 0 bis 100 mm „Zur Position Fahren“ an einem 200-mm-Antrieb Aktuator Alle Nachrichten wie gewohnt • erneut senden Der Befehl „Command Message Actuator • Command“ wird als „Run to Position“ gesendet, solange •...
  • Seite 43 CAN SAE J1939 | 43 Beispiel 2: 150 bis 250 mm „Zur Position fahren“ bei einem 200-mm-Antrieb Aktuator Alle Nachrichten wie gewohnt erneut senden • Der Befehl „Command Message Actuator • Command“ wird als „Run to Position“ gesendet, solange • das Statuskennzeichen Statusmeldung: Position „Actuator Status Flag“...
  • Seite 44 44 | CAN SAE J1939 Beispiel 3: 0 bis 100 mm „Zur Position fahren“ an einem 200-mm-Antrieb: Überstromgrenze erreicht Aktuator Statusmeldungen weiterhin wie gewohnt senden, es sei denn, die • Strombegrenzung ist erreicht Weiterhin Befehls- und • Konfigurationsnachrichten wie gewohnt senden •...
  • Seite 45 CAN SAE J1939 | 45 Beispiel 4: 150 bis 50 mm „Zur Position fahren Position“ bei einem 200-mm-Antrieb: Unterspannungsfehler Aktuator Statusmeldungen weiterhin wie gewohnt senden, es sei denn, es • treten Fehler auf Weiterhin Befehls- und Konfigurationsnachrichten • wie gewohnt senden •...
  • Seite 46 10 Impulse wurden an einem Hall-Sensor gemeldet und keine Hall-Impulse am anderen. Senden Sie den Befehl „Fehler löschen“, um den Fehler zu löschen. Wenn der Fehler weiterhin besteht, wenden Sie sich an LINAK oder tauschen Sie das Produkt aus. Überspannung Die Eingangsspannung liegt über dem Betriebsspannungswert.
  • Seite 47 Sie das Produkt aus. Interne Stromversorgung Die interne Stromversorgung verhält sich unerwartet. Senden Sie den Befehl „Fehler löschen“, um den Fehler zu löschen. Wenn der Fehler weiterhin besteht, wenden Sie sich an LINAK oder tauschen Sie das Produkt aus. Interne Strommessung Der interne Stromwert liegt außerhalb der erwarteten Grenzwerte.
  • Seite 48 Nicht näher bezeichneter interner Hardware-/Softwarefehler. Senden Sie den Befehl „Fehler löschen“, um den Fehler zu löschen. Wenn der Fehler weiterhin besteht, wenden Sie sich an LINAK oder tauschen Sie das Produkt aus. Anderer externer Fehler (nicht angegeben) Nicht näher bezeichneter externer Hardware-/Softwarefehler. Bitte überprüfen Sie Ihre Anwendung auf mögliche Probleme.
  • Seite 49 Hardware Interner Hardwarefehler. Senden Sie den Befehl „Fehler löschen“, um den Fehler zu löschen. Wenn der Fehler weiterhin besteht, wenden Sie sich an LINAK oder tauschen Sie das Produkt aus. Temperatur Die interne Temperatur des Antriebs liegt über dem Betriebsgrenzwert. Die korrekten Tempe- raturwerte finden Sie in der Dokumentation.
  • Seite 50 Beschreibung BLDC-Motor Interner Hardwarefehler. Senden Sie den Befehl „Fehler löschen“, um den Fehler zu löschen. Wenn der Fehler weiterhin besteht, wenden Sie sich an LINAK oder tauschen Sie das Produkt aus. Endschalter (entfällt bei Busschnittstellen) Die Endschalter verhalten sich unerwartet. Beide Endschalter wurden gleichzeitig für mehr als 100 ms aktiviert.
  • Seite 51 Nutzungsbedingungen LINAK ist bemüht, Aufträge zu erfüllen. Aus den bereits genannten Gründen kann LINAK LINAK legt großen Wert auf die Richtigkeit und Aktualität der Informationen über seine jedoch nicht garantieren, dass ein bestimmtes Produkt zu einem bestimmten Zeitpunkt ®...