Geräteaufbau
3
Funktionsprinzip
3.6
Funktionsprinzip
14
Montage- und Betriebsanleitung – Sensormodul MAXO-MS/M/SM-GIOP
Folgende Abbildung zeigt das Blockschaltbild des Sensormoduls:
[1]
EtherCAT®
GA
[2]
[3]
RFID antenna
[5]
Das Sensormodul wird in einem mobilen Assistenten eingesetzt. Es besteht im We-
sentlichen aus folgenden Komponenten:
[1]
Kommunikationsschnittstellen
[2]
Drehraten- und Beschleunigungssensoren
[3]
Mikrocontroller
[4]
Energieversorgung
[5]
Lesekopf und Antenne zur Erfassung von RFID-Transpondern
[6]
induktive Spurführung
Die induktive Spurführung [6] erfasst die Abweichung des Fahrzeugs von der vorgege-
benen Strecke auf dem MOVITRANS
Drehratensensor und den Beschleunigungssensoren odometrische Daten erfasst.
Die Daten der induktiven Spurführung werden über CAN an den Mikrocontroller [3] zur
Auswertung übertragen. Über den CAN-Buchsensteckverbinder X4111 sind die Daten
auch anderen Geräten zugänglich. Ein weiterer CAN-Buchsensteckverbinder X4101
ist mit dem Mikrocontroller verbunden und kann zur Diagnose oder Programmierung
des Geräts genutzt werden.
Zur Referenzierung werden die Daten der RFID-Transponder erfasst und gelesen [5]
und seriell zu dem Mikrocontroller übertragen.
Für das Fahren entlang einer optischen Spur verfügt das Sensormodul optional über
eine RS422-Schnittstelle zum Anschließen einer externen optischen Spurführung.
Das Sensormodul übermittelt die Sensordaten an eine übergeordnete Steuerung, wo
sie abgeglichen und ausgewertet werden.
Zum Einbinden in eine EtherCAT
tion
mit
einer
übergeordneten
®
2 EtherCAT
-Schnittstellen (X4251_11 und X4251_12).
RS422
CAN
μC
CAN
RFID chip
ind. track sensor
[6]
®
-Linienleiter. Gleichzeitig werden von dem
®
-Topologie und als Voraussetzung zur Kommunika-
Steuerung
[B]
GA
[2]
[2]
CAN
DC-24-V
[2]
[4]
9007233240276875
verfügt
das
Sensormodul
über