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Beckhoff AX8000 Funktionsbeschreibung
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Multiachs-servosystem
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Funktionsbeschreibung | DE
AX8000
Multiachs-Servosystem
02.04.2025 | Version 2.0.0

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Inhaltszusammenfassung für Beckhoff AX8000

  • Seite 1 Funktionsbeschreibung | DE AX8000 Multiachs-Servosystem 02.04.2025 | Version 2.0.0...
  • Seite 3 1.1.5 Fremdmarken ........................Ausgabestände ..........................Dokumentationsumfang ........................Personalqualifikation .......................... Sicherheit und Einweisung......................... 11 1.5.1 Hinweise zur Informationssicherheit..................11 Symbolerklärung ..........................11 Beckhoff Services ..........................14 1.7.1 Support-Leistungen ......................14 1.7.2 Trainingsangebote....................... 14 1.7.3 Service-Leistungen......................14 1.7.4 Unternehmenszentrale Deutschland ................... 15 1.7.5...
  • Seite 4 10.5.1 Betrieb mit Modulo ......................63 10.5.2 Betrieb ohne Modulo ......................64 11 Oversampling .............................. 65 11.1 Funktion ............................. 65 11.2 Konfiguration ............................66 11.3 Oversampling Faktor.......................... 68 11.3.1 Maximales Oversampling ....................68 11.3.2 Mögliche Werte des Oversampling Faktors ................ 68 ─── AX8000 Version: 2.0.0...
  • Seite 5 13.7.1 Objektbeschreibung ......................85 13.8 PWM-Taktfrequenz ..........................86 14 Thermisches Modell............................ 87 14.1 Funktion ............................. 87 14.1.1 Zweikanalige Geräte ......................87 14.1.2 Berechnung ......................... 88 14.2 Systemvoraussetzungen........................88 14.3 Konfiguration ............................88 14.4 Objektbeschreibung ........................... 89 Version: 2.0.0 AX8000 ───...
  • Seite 6 , XFC , XTS und XPlanar sind eingetrage- ne und lizenzierte Marken der Beckhoff Automation GmbH. Die Verwendung anderer in dieser Dokumentation enthaltenen Mar- ken oder Kennzeichen durch Dritte kann zu einer Verletzung von Rechten der Inhaber der entsprechenden Kennzeichen führen.
  • Seite 7 • Einsatz von nicht ausgebildetem Fachpersonal • Verwendung nicht zugelassener Ersatzteile 1.1.4 Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland Die Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwer- tung und Mitteilung seines Inhalts sind verboten, soweit nicht aus- drücklich gestattet. Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadener- satz.
  • Seite 8 Produkteigenschaften Gültig sind immer die Produkteigenschaften, die in der aktuellen Do- kumentation angegeben sind. Weitere Informationen, die auf den Produktseiten der Beckhoff Homepage, in E-Mails oder sonstigen Publikationen angegeben werden, sind nicht maßgeblich. 1.3 Dokumentationsumfang Neben dieser Dokumentation sind folgende Dokumente Bestandteil...
  • Seite 9 Ausgebildetes Fachpersonal Ausgebildetes Fachpersonal verfügt über eine spezifische fachliche Ausbildung, Kenntnisse und Erfahrungen. Ausgebildetes Fachper- sonal kann: • Relevante Normen und Richtlinien anwenden • Übertragene Aufgaben beurteilen • Mögliche Gefahren erkennen • Arbeitsplätze vorbereiten und einrichten Version: 2.0.0 AX8000 ───...
  • Seite 10 Automatisierung ist vorhanden. Relevante Normen und Richtlinien sind bekannt. Elektrofachkräfte können: • Eigenständig Gefahrenquellen erkennen, vermeiden und beseiti- • Vorgaben aus den Unfallverhütungsvorschriften umsetzen • Das Arbeitsumfeld beurteilen • Arbeiten selbständig optimieren und ausführen ─── AX8000 Version: 2.0.0...
  • Seite 11 Produktversionen kann das Risiko von Cyber-Bedrohungen erhöhen. Um stets über Hinweise zur Informationssicherheit zu Produkten von Beckhoff informiert zu sein, abonnieren Sie den RSS Feed un- ter https://www.beckhoff.de/secinfo. 1.6 Symbolerklärung Für eine übersichtliche Gestaltung werden verschiedene Symbole verwendet: ►...
  • Seite 12 Benötigtes Zubehör [+] Dieses Zeichen zeigt das Zubehör, das für die nachfolgenden Hand- lungsschritte benötigt wird. Das Zubehör ist nicht im Lieferumfang enthalten und kann bei Beckhoff bestellt werden. Benötigtes Montagematerial Dieses Zeichen zeigt das benötigte Montagematerial, das für die nachfolgenden Handlungsschritte benötigt wird. Das Montagemate- rial ist nicht im Lieferumfang enthalten und muss separat erworben werden.
  • Seite 13 Dokumentationshinweise QR-Codes Dieses Zeichen zeigt einen QR-Code, über den Sie Videos oder Animationen ansehen können. Voraussetzung für die Nutzung ist ein Internetzugang. Version: 2.0.0 AX8000 ───...
  • Seite 14 Verständnisfragen ebenso wie bei Inbetriebnahmen. +49 5246 963-157 support@beckhoff.com www.beckhoff.com/de-de/support/unsere-support-leistungen/ 1.7.2 Trainingsangebote Trainings in Deutschland finden in den Beckhoff Niederlassungen oder nach Rücksprache bei den Kunden vor Ort statt. Beckhoff bie- tet sowohl Präsenz-Trainings als auch Online-Trainings an. +49 5246 963-5000 training@beckhoff.com www.beckhoff.com/de-de/support/trainingsangebote/ 1.7.3 Service-Leistungen Die Beckhoff Serviceexperten unterstützen Sie weltweit in allen Be-...
  • Seite 15 Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl, Deutschland +49 5246 963-0 info@beckhoff.com www.beckhoff.com/de-de/ Eine detaillierte Übersicht über die weltweiten Beckhoff Standorte finden Sie unter: www.beckhoff.com/de-de/unternehmen/globale-praesenz/ 1.7.5 Downloadfinder Im Downloadfinder finden Sie Konfigurationsdateien, technische Do- kumentationen und Applikationsberichte zum Herunterladen.
  • Seite 16 Sie Ihren Zugang bei Verlassen des Arbeitsplatzes. Halten Sie außerdem die Bedingungen der geltenden IT-Richtlinien ein. Security-Leitfaden Weitere Informationen, wie Sie Beckhoff-Produkte vor verschiede- nen Gefährdungen im Rahmen des Risikomanagements absichern können, erhalten Sie im Security-Leitfaden: • Dokument: IPC Security Guideline ───...
  • Seite 17 Bootloader. Die Firmware-Versionen und Bootloader-Versionen finden Sie unter folgenden Verzeichnis nach der TwinCAT 3 Drive Manager 2 -Installation: Installation auf TwinCAT 4024 • Firmware-Versionen: C:\TwinCAT\Functions\TE5950-Drive-Ma- nager-2\Firmware\AX8000 AMP8000 • Bootloader-Versionen: C:\TwinCAT\Functions\TE5950-Drive- Manager-2\Firmware\AX8000 AMP8000\Bootloader Installation auf TwinCAT 4026 • Firmware-Versionen: C:\Program Files...
  • Seite 18 Support. Bootloader Update Bootloader-Version prüfen Es sollte immer auf die neuste verfügbare Bootloader-Version geup- dated werden Voraussetzung: Aktuelle Bootloader-Version (Objekt: 0x100B) < neuste Bootloader Version ► EtherCAT-Zustand [Bootstrap] des Gerätes anfordern ► (FoE)-Download der erforderlichen Bootloader-Version ─── AX8000 Version: 2.0.0...
  • Seite 19 Es ist keine Passwort-Eingabe notwendig. ► Durchführen eines „Power cycle“ Bootloader Update abgeschlossen. Bereit für den Firmware-Download. Firmware Update / Downgrade AX8000 innerhalb der Firmware V1.03 – V1.06 ► EtherCAT-Zustand [Bootstrap] des Gerätes anfordern ► Download der erforderlichen Firmware-Version über den (FoE)- Download Version: 2.0.0 AX8000 ───...
  • Seite 20 Firmware kleiner als die zu der EtherCAT-Revision zugehörige Firm- ware ist, kann das Gerät nicht betrieben werden. Bedingungen für den Betrieb Firmware-Version ≥ EtherCAT-Revision Den Zusammenhang zwischen EtherCAT-Revision und Firmware- Version finden Sie im Kapitel „Firmwareversionen“, [Seite 17]. ─── AX8000 Version: 2.0.0...
  • Seite 21 Firmware Update auf Version 1.07 Für das Update auf die Firmware-Version V1.07 ist kein separater Bootloader-Update-Prozess durchzuführen, da dies in dem gesamt- heitlichen Firmware-Update-Prozess inbegriffen ist. Firmware Update AX8000 von (V1.03 – V1.06) auf V1.07 oder höher ► EtherCAT-Zustand [Bootstrap] des Gerätes anfordern ►...
  • Seite 22 Firmware kleiner als die zu der EtherCAT-Revision zugehörige Firm- ware ist, kann das Gerät nicht betrieben werden. Bedingungen für den Betrieb Firmware Version ≥ EtherCAT-Revision Den Zusammenhang zwischen EtherCAT-Revision und Firmware- Version finden Sie im Kapitel „Firmwareversionen“, [Seite 17]. ─── AX8000 Version: 2.0.0...
  • Seite 23 Update Firmware 3.4 Firmware Update | Firmware Version V1.07 auf V1.07 oder höher Firmware Update / Downgrade AX8000 innerhalb V1.07 oder höher ► EtherCAT-Zustand [Bootstrap] des Gerätes anfordern ► Download der erforderlichen Firmware-Version über den (FoE)- Download ► Durchführen eines „Power cycle“...
  • Seite 24 Downgrade-Prozess Ein separater Bootloader-Downgrade-Prozess ist für die Firmware- Downgrade-Prozedur von V1.07 oder höher auf (V1.06 - V1.03) nicht notwendig. Firmware Downgrade AX8000 von V1.07 oder höher auf (V1.06 – V1.03) ► EtherCAT-Zustand [Bootstrap] des Gerätes anfordern ► Download der erforderlichen Firmware-Version über den (FoE)- Download ───...
  • Seite 25 Konfiguration ist. Sofern die Firmware kleiner als die zu der EtherCAT-Revision zugehörige Firm- ware ist, kann das Gerät nicht betrieben werden. Bedingungen für den Betrieb Firmware-Version ≥ Bezugsfirmware-Version zu der EtherCAT-Revision Version: 2.0.0 AX8000 ───...
  • Seite 26 TC3 Drive Manager 2 4 TC3 Drive Manager 2 Der TC3 Drive Manager 2 ist eine Software zur Inbetriebnahme von Beckhoff Antriebslösungen und wird als eigenständiges Projekt in eine Visual Studio Umgebung eingebunden. Folgende Produkte werden unterstützt: • Einspeisemodule der Baureihe AX86x0 •...
  • Seite 27 ► Linksklick: „New Project“ Ein neues Dialogfenster „Add new Project“ öffnet sich. Der TwinCAT Drive Manager 2 ist vorausgewählt. ► Linksklick: „TwinCAT Drive… TwinCAT Drive Manager 2“ ► Projektnamen vergeben und Speicherort festlegen ► Mit OK bestätigen Version: 2.0.0 AX8000 ───...
  • Seite 28 TC3 Drive Manager 2 4.3 Basiseinstellungen Im Dialogfenster „Search drives…“ können Sie Ihre angeschlosse- nen Komponenten des Multiachs-Servosystems AX8000 konfigurie- ren und Basiseinstellungen vornehmen. 4.3.1 Spannungsversorgung Wählen Sie Ihre Spannungsversorgung am Einspeisemodul aus. Liegt keine Versorgungsspannung an, werden die Default Einstel- lungen verwendet.
  • Seite 29 Motor angeschlossen ist und sich das Achsmodul im Be- triebszustand „PreOp“ befindet. Sie können den Betriebszustand „PreOp“ auch herstellen, wenn kein Motor angeschlossen ist. In diesem Fall werden keine Motordaten angezeigt und keine Default-Einstellungen geladen. Version: 2.0.0 AX8000 ───...
  • Seite 30 Stellen Sie die Mechanik über das Menü „Scaling“ ein. Auswahlmöglichkeiten: Lineare NC-Achse Rotatorische NC-Achse ° Degree Exkurs: „Scaling“ lesen Für weiterführende Informationen zur Bestimmung der „NC Feed constant“ lesen Sie das Kapitel: „Exkurs: Scaling“, [Seite 40]. ─── AX8000 Version: 2.0.0...
  • Seite 31 TC3 Drive Manager 2 4.3.6 Motoren scannen ► Einstellungen mit OK bestätigen Die Motoren werden nun gescannt und in Ihre Konfiguration über- nommen. Die gescannten Motoren werden in grüner Schrift angezeigt: ► Konfiguration mit OK abschließen Version: 2.0.0 AX8000 ───...
  • Seite 32 ► Linksklick: „Activate Configuration“ im Menüband von Visual Stu- Ein neues Dialogfenster „Activate Configuration“ öffnet sich. ► Mit OK bestätigen Ihre Konfiguration ist nun aktiviert. Ein neues Dialogfenster „TcXaeShell“ öffnet sich. ► Mit OK bestätigen TwinCAT befindet sich nun im „Run Mode“. ─── AX8000 Version: 2.0.0...
  • Seite 33 Erläuterung Verfahren des Motors in negativer Richtung Schnelles Verfahren des Motors in negativer Richtung Verfahren des Motors in positiver Richtung Schnelles Verfahren des Motors in positiver Richtung Stoppen der NC-Achse Zurücksetzen eines Fehlers aus der Motion-NC Version: 2.0.0 AX8000 ───...
  • Seite 34 Mit dieser Funktion können Sie die Geschwindigkeit, die Position und den Schleppabstand aufzeichnen. Das Scope View ist eine inte- grierte Funktion des TC3 Drive Manager 2. ► Linksklick: „Start record“ Sie haben Ihr Scope View erfolgreich aktiviert. ─── AX8000 Version: 2.0.0...
  • Seite 35 Zielposition der zu verfahrenden Achse Target velocity Geschwindigkeit mit der Ihre Achse im Reversierbetreib zwischen der Startpositi- on und der Zielposition verfährt Idle time Wartezeit zwischen den gestarteten Ver- fahrwegen Trigger start/stop scope Aktivierung und Stop der automatischen Scope View-Aufzeichnung Version: 2.0.0 AX8000 ───...
  • Seite 36 Folgende Einstellmöglichkeiten stehen zur Verfügung: Reglerstruktur Erläuterung Positionsregler = Verstärkungsfaktor = P-Anteil „Position controller“ Geschwindigkeitsregler = Verstärkungsfaktor = P-Anteil „Velocity controller“ = Zeitkonstante; Nachstellzeit = I-Anteil Stromregler = Verstärkungsfaktor = P-Anteil „Current controller“ = Zeitkonstante; Nachstellzeit = I-Anteil ─── AX8000 Version: 2.0.0...
  • Seite 37 Stufe macht auf eine mögliche Überschrei- tung der Grenzwerte aufmerksam. Information Allgemeine Information die keine Auswir- kungen auf die Komponenten oder die Kon- figuration des Antriebsstrangs hat Only actual messages Mit dieser Schaltfläche werden nur die ak- tuellsten Meldungen angezeigt Version: 2.0.0 AX8000 ───...
  • Seite 38 Error code and message Fehlercodes und Meldungen mit dazugehöriger Klartext-Fehler- meldung DSL error log Aktuelle Fehlerhistorie des Enco- ders Check software configuration Abgleich zwischen gültiger Star- tup-Liste und aktueller Konfigura- tion Watch window Aktuelle Werte der ausgewählten Parameter ─── AX8000 Version: 2.0.0...
  • Seite 39 ► Linksklick: „Startup list“, „Process data” oder “Parameter list” Ein neuer Auswahlbereich öffnet sich. ► Suchbegriff in „Search parameter“ eingeben Optionen beachten: Option Erläuterung Show complete structure Zeigt alle gefundenen Parameter in der dazugehörigen Parametergruppe an Sie haben die Suchfunktion erfolgreich durchgeführt. Version: 2.0.0 AX8000 ───...
  • Seite 40 NC feed constant = 36° pro Motorumdrehung Im Menü „NC feed constant“ haben Sie die Möglichkeit, die Daten Ihrer Mechanik einzutragen. Wählen Sie dazu im Auswahlbereich des TC3 Drive Manager 2 das Menü „Scaling“ aus. Ein neuer Auswahlbereich öffnet sich. ─── AX8000 Version: 2.0.0...
  • Seite 41 ► Rotatorische Bewegung auswählen ► Rundtisch aus Beispiel mit 360° eingeben ► Getriebeübersetzung 1:10 einstellen ► Einstellungen mit „Save NC parameters“ bestätigen Sie haben Ihre Mechanik erfolgreich dimensioniert. Ihre „NC Feed constant“ beträgt 36° pro Motorumdrehung. Version: 2.0.0 AX8000 ───...
  • Seite 42 5 Bremsansteuerung 5.1 Funktion Wenn Ihr Servomotor mit einer Motorbremse ausgestattet ist, wird diese über den Servoverstärker AX8000 gesteuert. Bei Beckhoff Servomotoren der Baureihe AM8000 stammen die Daten für die Mo- torbremse aus dem elektronischen Typenschild. Die technischen Daten der konfigurierten Motorbremse können im DriveManager 2 über den Punkt Brake (1) eingesehen werden.
  • Seite 43 Bremsansteuerung 5.2 Konfiguration Die Konfiguration der Motorbremse im Drive Manager 2 erfolgt über den Parameter „AxisMain parameters“. Die Einstellungsmöglichkei- ten dieses Parameters werden im nachfolgenden beschrieben. Version: 2.0.0 AX8000 ───...
  • Seite 44 If the motor brake current remains below the specified threshold, an 0x3000:05 monitoring level error is reported. Motor brake current monitoring level is only active if brake control is enabled. Kanal B: 0x3400:05 Kanal A: Motor brake force Force drive internal brake. 0x3000:07 Kanal B: 0x3400:07 ─── AX8000 Version: 2.0.0...
  • Seite 45 Aktivieren des Regelkreises am AX8000; vsoll = Der Servoverstärker erkennt mit Hilfe des Still- standsfensters den Stillstand der Achse. Ansteuerung des Bremsenausgangs am AX8000 Die Steuerung NC deaktiviert die Achse. Es wird mit it v  = 0 geregelt. Die Achse folgt nicht mehr...
  • Seite 46 Digitale Eingänge 6 Digitale Eingänge 6.1 Konfiguration Die digitalen Eingänge können über den TC3 Drive Manager 2 un- terschiedlich konfiguriert werden. Im unteren Teil der Reiterkarte „Basic settings“ befindet sich das Auswahlmenü für die digitalen Ein- gänge. ─── AX8000 Version: 2.0.0...
  • Seite 47 Digitale Eingänge Das Auswahlmenü kann sich je nach AX8000 Gerät (AX8xxx-x0xx, AX8xxx-x1xx, AX8xxx-x2xx) unterscheiden. Bei den Geräten mit Sa- fety Funktionalität sind die obersten beiden Eingänge als sichere Eingänge vorbelegt und können nicht für andere Funktionen (End- schalter, Touchprobe, Hardware Enable) verwendet werden.
  • Seite 48 Die Aktivierung der Funktionen erfolgt über setzen des Hakens im passenden Kästchen. Im folgenden Bild z.B. ein positiver Endschal- ter und ein Touchprobe. Durch Anwahl der Schaltflächen unterhalb des Hakens kann die Logik des Schalters verändert werden. (Öff- ner / Schließer) ─── AX8000 Version: 2.0.0...
  • Seite 49 Wenn man einen Eingang als Hardware enable benutzt, hat man die Wahl zwischen der Reaktion „Torque off“ oder „Closed Loop Ramp“. Der Zustand der Eingänge wird online durch den roten (Pegel low) oder grünen (Pegel high) Button angezeigt. Version: 2.0.0 AX8000 ───...
  • Seite 50 Kanal A: Quick stop jerk This object shall indicate the configured jerk used to stop the motor 0x3142:02 with fault reaction slow down ramp. If the Kanal B: value is zero, the jerk is infinite. 0x3542:02 ─── AX8000 Version: 2.0.0...
  • Seite 51 Ergebnis negativ beeinflussen. Bei Nichtbeachtung kann es im Betrieb zu schweren bis tödlichen körperlichen Verletzungen kommen. ► Doppel Klicken Sie auf den Kanal eines AX8000 für den der Kommutierungswinkel ermittelt werden soll. Es öffnet sich der DM2.
  • Seite 52 ► Stellen Sie dabei 0x32C0:16 Commutation Offset source auf „motor_Parameter_Commutation_offset (1)“ um, damit der ein- getragene Offset verwendet wird. Wird nun die Solution aktiviert sind die Änderungen dauerhaft über- nommen und der Motor kann betrieben werden. ─── AX8000 Version: 2.0.0...
  • Seite 53 Abweichung von +-10° als tragbar erachtet. Dieser Bereich spannt sich um den 360°/0° Punkt auf, womit sich ein Gut- bereich von 350°-359,9° und 0°-10° ergibt. In den meisten Anwen- dungen wird der relative Offset erheblich geringer ausfallen. Version: 2.0.0 AX8000 ───...
  • Seite 54 (0°). 0x32C1:0C Is commutation off- This object displays if the actual motor commutation offset is valid. set valid 0x32C1:0E Commutation offset This object configures the motor commutation offset. Beckhoff mo- tors use the default value (0°). ─── AX8000 Version: 2.0.0...
  • Seite 55 Motorwelle angeschlossen ist, konfiguriert. Unterschieden wird in: • „Linear“ Applikationen und • „Rotary“ Applikationen. Linear Applikationen sind zum Beispiel: Riemen, Spindel, Ritzel/ Zahnstange und Linearmotor. Rotary Applikationen sind zum Beispiel: Drehtisch, Schwenkarm und Lüfter. Version: 2.0.0 AX8000 ───...
  • Seite 56 Um angeschlossene Getriebe oder Mechaniken vor Überlast zu schützen können die beiden folgenden Werte limitiert werden. • “Mechanical torque limit on motor” [8] = Max. Drehmoment an der Motorwelle. • „Mechanical speed on motor“ [9] = Max. Drehzahl an der Motor- welle. ─── AX8000 Version: 2.0.0...
  • Seite 57 Value 0x3140:01 Velocity control pro- This object contains the proportional gain of the velocity controller. portional gain 0x3140:02 Velocity control in- This object contains the integral action time of the velocity controller. tegral action time Version: 2.0.0 AX8000 ───...
  • Seite 58 Last 9.4 Beispiele Im Folgenden erhalten Sie verschiedene Beispiele für die Konfigura- tion der Last. 9.4.1 Drehtisch Hier wurde ein Drehtisch und ein Getriebe mit einer Untersetzung von i = 20 konfiguriert. ─── AX8000 Version: 2.0.0...
  • Seite 59 Transformation durch eine Mechanik. Daher übernimmt der DM2 als „NC Feed constant“ den Polepitch des Motors aus dem Motordaten- satz. Beachten Sie, dass die Einheiten bei einem Linearmotor entspre- chend geändert werden auf kg, N und m/s. Version: 2.0.0 AX8000 ───...
  • Seite 60 Modulo 10 Modulo 10.1 Funktion Nach dem Aufstarten meldet das AX8000 Achsmodul die aktuelle Position an die überlagerte Steuerung. Wird beim Verfahren der Multiturnbereich des verwendeten Gebers überschritten, kommt es zu einem Überlauf, der zur Laufzeit von der NC abgefangen wird.
  • Seite 61 Funktion aktivieren ► Speicherquelle „Modulo data storage source“ auswählen Einstellmöglichkeiten beachten: Auswahl Einstellung Feedback 1 Speicherquelle angeschlossenes Feedback 1 Disabled Funktion deaktivieren ► Modulo-Bereich einstellen „Modulo value“ Funktion deaktivieren ► „Modulo data storage source“ auf „Disabled“ setzen Version: 2.0.0 AX8000 ───...
  • Seite 62 Store modulo remainder cyclic and powersafe. 0x3000:08 Kanal B 0x3400:08 Kanal A Gear ratio This object shall indicate the configured number of motor shaft revo- lutions and number of driving shaft revolutions. 0x6091 Kanal B 0x6891 ─── AX8000 Version: 2.0.0...
  • Seite 63 Parameter und Formel berechnen: • Zykluszeit der NC [t • Getriebefaktor [i] • Modulo Value [Modulo value ]. Der Modulo Value entspricht load der Feed Constant und kann dem Drive Manager 2 entnommen werden. Version: 2.0.0 AX8000 ───...
  • Seite 64 Motorumdrehungen, aber nur eine Applikationsumdre- hung + 144° an. Es fehlt eine Motorumdrehung, was 72° der Appli- kation entspricht. Achsposition bestimmen Um die richtige Achsposition zu bestimmen, müssen die Überläufe oder der sich ergebende Positionsoffset gespeichert werden. ─── AX8000 Version: 2.0.0...
  • Seite 65 Signalen im gesamten Netzwerk ermöglicht. Systemvoraussetzungen der Funktion Sie haben die Möglichkeit, das Oversampling auf Achsmodulen der Baureihe AX8xxx ab der Firmware v1.03 zu verwenden. Die Funkti- on kann auf dem Device und auf dem Channel verwendet werden. Version: 2.0.0 AX8000 ───...
  • Seite 66 ► „0x1A32 ChA Torque Control Inputs“ auswählen Im Dialogfenster „PDO Content“ unterhalb der „PDO List“ finden Sie aktuell konfigurierte PDOs. Diese sind Teil des vorher selektierten PDO. ► Rechtsklick „PDO Content“ Es öffnet sich ein neues Dialogfenster. ─── AX8000 Version: 2.0.0...
  • Seite 67 Um weitere PDOs in das Prozessabbild hinzuzufügen, wiederholen Sie die oberen Handlungen. Das Oversampling ist nun aktiv für alle mehrfach im Prozessabbild vorhandenen PDOs. Die overgesampleten Variablen müssen in der Konfiguration direkt aufeinander folgen. Es darf keine andere Variable eingeschoben sein. Version: 2.0.0 AX8000 ───...
  • Seite 68 Kommunikationszyklus. Der Oversampling- Faktor beschreibt dabei die Anzahl der Abtastungen innerhalb eines Kommunikationszyklus und ist daher ein Vielfaches von Eins. Der AX8000 hat eine interne Zykluszeit von 62,5 µs. Ein Prozessda- tum kann minimal mit dieser Zykluszeit aktualisiert werden. 11.3.1 Maximales Oversampling Der höchste Oversampling Faktor ergibt sich aus:...
  • Seite 69 ► „Task with image“ [1] auswählen, Namen vergeben und mit „OK“ [2] bestätigen ► Rechtsklick auf „Input“ ► Linksklick auf „Add New Item“ ► Variablen-Typ in der Liste auswählen und auf „Create Array Ty- pe“ klicken Version: 2.0.0 AX8000 ───...
  • Seite 70 Oversampling ► „Array“-Größe [1] definieren und mit „OK“ [2] bestätigen ► Den erstellten „Array Type“ auswählen und Namen vergeben [1] ► Mit „OK“ [2] bestätigen ─── AX8000 Version: 2.0.0...
  • Seite 71 ► Linksklick im Solution Explorer auf „Array“-Element ► Linksklick auf „Linked to“ ► „Sample“ auswählen und mit „OK“ bestätigen Diese Schritte für alle „Array“-Elemente wiederholen. Sie können jetzt das „Array“ zum Beispiel in einem „Scope“ verwen- den. Version: 2.0.0 AX8000 ───...
  • Seite 72 Die zeitgleiche Verwendung von BiSS-C und Endat 2.2 an ei- nem Modul ist nicht möglich. 12.3 Konfiguration Stellen Sie sicher, dass die Skalierung von der Applikation bezogen auf das erste Feedbacksystem richtig eingestellt ist. Berücksichtigen Sie Ihre Mechanik und eventuell vorhandene Über- bzw. Unterset- zungen. ─── AX8000 Version: 2.0.0...
  • Seite 73 Zweites Feedback Durch einen Klick auf den Select-Button öffnet sich das Fenster für die Auswahl eines zweiten Feedbacks. Wählen Sie das Feedback aus und bestätigen Sie mit OK. Version: 2.0.0 AX8000 ───...
  • Seite 74 Feedback bezogen. Bei dieser Einstellung muss die Skalierung in der NC-Achse angepasst werden. Die nötigen Än- derungen führt der DriveManager 2 durch. Eine Zusammenfassung der Änderungen in der AX8000 Startup Lis- te wird in dem letzten Dialogfeld angezeigt. ───...
  • Seite 75 • Fahren sie die Achse ein kleines Stück. • Prüfen Sie erneut die beiden Werte und gleichen die Zählrich- tung ab. Wenn die Zährichtung gegenläufig ist, dann kann die Zählrichtung des zweiten Feedbacks im Bereich der Basic settings angepasst werden. Version: 2.0.0 AX8000 ───...
  • Seite 76 WARNUNG Achtung Nach dem ersten Aktivieren der Konfiguration mit einem BiSS-C oder Endat 2.2 Feedback benötigt der AX8000 einen 24 V DC Power Cycle. Die Meldung Need cold start (0x5193) macht dar- auf aufmerksam. Die Betriebsart CSP (Cyclic synchronous position mode) kann auf CSP2 (Cyclic synchronous position mode secondary feedback) um- geschaltet werden, wenn die Zählrichtung der Feedbacksysteme...
  • Seite 77  erfolgen anhand der Motor-Wicklungsdaten und der opti- malen Bandbreite (Kompromiss aus Dynamik und Geräuschentwick- lung). Bei Beckhoff Motoren stammen die Einstellungen der optimalen Bandbreite aus dem elektronischen Typenschild. Bei den meisten Applikationen ist es nicht notwendig, diese Einstellungen zu verän- dern.
  • Seite 78 This object indicates the motor standstill torque (M0)/force (Fc). If an electronic datasheet of the motor is available 0x6076:00 "Standstill current" (I0) will be multiplied by the torque constant (Kt)/ Kanal B (Kf). The value is scaled to mNm/mN. 0x6876:00 ─── AX8000 Version: 2.0.0...
  • Seite 79 • unipolar positiv [1], • unipolar negativ [2] und • bipolar [3]. Darüber hinaus kann das thermische Modell von dem AX8000 oder des Motors als Limitierung wirken. Neben der statischen Limitierung können diese Parameter in das Prozessabbild eingefügt werden, um eine zyklische Änderung aus der PLC zu realisieren.
  • Seite 80 Der „Channel rated current“ und „Channel peak current“ zeigen den Nennstrom beziehungsweise den Spitzenstrom von dem jeweiligen Kanal der AX8000 Achsscheibe an. Das Drehmoment des Motors verhält sich weitestgehend proportional zum Strom. Aus diesem Grund sind die beiden Parameter ausschlaggeben, um das Nenn- drehmoment beziehungsweise Spitzendrehmoment des konfigurier- ten Motors erreichen zu können.
  • Seite 81 The summation is limited. Kanal B 0x3643:02 Kanal A Motor peak current This object configures the motor peak current. If the electronic datas- heet of the motor is available take "Peak current" 0x32C0:03 Kanal B 0x36C0:03 Version: 2.0.0 AX8000 ───...
  • Seite 82 Die zweikanalige Achsscheibe AX8206 bietet die Möglichkeit, den Kanalnennstrom beziehungsweise den Kanalspitzenstrom unsym- metrisch auf Kanal A und Kanal B zu verteilen. Informationen zur gerätespezifischen Asymmetrie Die gerätespezifischen Asymmetrie ist folgendem Dokument zu ent- nehmen: AX8000 | Multiachs-Servosystem Original-Betriebsanleitung ─── AX8000 Version: 2.0.0...
  • Seite 83 • Notch Die entsprechenden Parameter für die Filter sind unterhalb der Aus- wahl einzutragen [3]. Der Amplituden und Phasenverlauf sind im rechten Bereich ersicht- lich (4). Ein neu eingefügter Filter erfordert die Aktivierung der Konfi- guration. Version: 2.0.0 AX8000 ───...
  • Seite 84 Drehmoment beziehungsweise der Kraft. Bei der genauen Betrachtung flacht die Drehmomentkennlinie auf Grund von Sätti- gungseffekten ab. Der Stromregler des AX8000 berücksichtigt diese Nicht-Linearität für Beckhoff Motoren der Baureihe AM8000/AL8000 über die „Torque characteristic“ [1]. Diese Daten sind dem elektri- schen Typenschid oder dem Motordatenfile (.xeds) enthalten.
  • Seite 85 Kanal A Torque/force actual This object shall indicate the configured input value for the torque/ value force controller. The value shall be given per thousandth of the mo- 0x6077 tor standstill torque/force (0x6076) M0. Kanal B 0x6877 Version: 2.0.0 AX8000 ───...
  • Seite 86 Stromregler 13.8 PWM-Taktfrequenz Zur Generierung der Ausgangsspannung wird bei dem Servover- stärker AX8000 mit einer PWM-Taktfrequenz von 8 kHz gearbeitet. Um einen akzeptablen Kompromiss zwischen Verlustleistung und Anforderung an das Isolationssystem des Motors zu erreichen, ar- beitet der AX8000 mit einer Spannungssteilheit (d  / d...
  • Seite 87 Zusätzlich gibt es das thermische Motormodell, wel- ches den Schutz des Motors sicherstellt. Zu Beginn überwacht und limitiert der AX8000 den Iststrom auf den „configured channel peak current“. Steigt die „Thermal Channel Utili- sation“ auf einen Wert von >100% wird die Limitierung auf den „con- figured channel rated current“...
  • Seite 88 Die Konfiguration wird automatisch vorgenommen bei der Auswahl der Motoren. Bei Bedarf können die beteiligten Parameter editiert werden. Dies kann z.B. vorkommen, wenn höhere Spitzenströme benötigt werden oder wenn bei 2-kanaligen Geräten eine ungleiche Stromverteilung genutzt werden soll. ─── AX8000 Version: 2.0.0...
  • Seite 89 This value dependents on the mains voltage and the PWM frequen- 0x3243:04 Channel Peak Cur- This read only object indicates the maximal channel peak current. rent This value dependents on the mains voltage and the PWM frequen- Version: 2.0.0 AX8000 ───...
  • Seite 90 , XFC , XTS and XPlanar are registered trademarks of and licensed by Beckhoff Automation GmbH. Third-party trademark statements BiSS is a trademark of IC Haus GmbH. Microsoft, Microsoft Azure, Microsoft Edge, PowerShell, Visual Studio, Windows and Xbox are trademarks of the Microsoft group of companies.
  • Seite 91 Mehr Informationen: www.beckhoff.de/ax8000 Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.com www.beckhoff.com...