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YASKAWA SLIO IM 053ML Handbuch
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YASKAWA SLIO IM 053ML Handbuch

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System SLIO
IM | 053-1ML40 | Handbuch
HB300 | IM | 053-1ML40 | de | 24-10
Interface-Modul MECHATROLINK-4 - IM 053ML
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Verwandte Anleitungen für YASKAWA SLIO IM 053ML

Inhaltszusammenfassung für YASKAWA SLIO IM 053ML

  • Seite 1 System SLIO IM | 053-1ML40 | Handbuch HB300 | IM | 053-1ML40 | de | 24-10 Interface-Modul MECHATROLINK-4 - IM 053ML...
  • Seite 2 YASKAWA Europe GmbH Philipp-Reis-Str. 6 65795 Hattersheim Deutschland Tel.: +49 6196 569-300 Fax: +49 6196 569-398 E-Mail: info@yaskawa.eu Internet: www.yaskawa.eu.com 053-1ML40_000_IM 053ML,1,DE - © 2024...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Copyright © YASKAWA Europe GmbH........
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis System SLIO Zugriff auf das System SLIO............4.3.1 Übersicht.

  • Seite 5: Allgemeines

    Fax.: +49 6196 569 398 E-Mail: info@yaskawa.eu Internet: www.yaskawa.eu.com EG-Konformitätserklärung Hiermit erklärt YASKAWA Europe GmbH, dass die Produkte und Systeme mit den grund- legenden Anforderungen und den anderen relevanten Vorschriften übereinstimmen. Die Übereinstimmung ist durch CE-Zeichen gekennzeichnet. Informationen zur Konformi- Für weitere Informationen zur CE-Kennzeichnung und Konformitätserklärung wenden Sie...

  • Seite 6: Über Dieses Handbuch

    Über dieses Handbuch Technischer Support Wenden Sie sich an Ihre Landesvertretung der YASKAWA Europe GmbH, wenn Sie Probleme mit dem Produkt haben oder Fragen zum Produkt stellen möchten. Ist eine solche Stelle nicht erreichbar, können Sie den Yaskawa Kundenservice über folgenden...

  • Seite 7: Sicherheitshinweise

    Allgemeines System SLIO Sicherheitshinweise Sicherheitshinweise Bestimmungsgemäße Ver- Das System ist konstruiert und gefertigt für: wendung ■ Kommunikation und Prozesskontrolle ■ Allgemeine Steuerungs- und Automatisierungsaufgaben ■ den industriellen Einsatz ■ den Betrieb innerhalb der in den technischen Daten spezifizierten Umgebungsbedin- gungen ■...

  • Seite 8: Grundlagen Und Montage

    Grundlagen und Montage System SLIO Sicherheitshinweise für den Benutzer Grundlagen und Montage Sicherheitshinweise für den Benutzer GEFAHR Schutz vor gefährlichen Spannungen − Beim Einsatz von System SLIO Baugruppen muss der Anwender vor dem Berühren von gefährlichen Spannung geschützt werden. − Sie müssen daher ein Isolationskonzept für Ihre Anlage erstellen, das eine sichere Trennung der Potentialbereiche von ELV und von gefährli- chen Spannung umfasst.

  • Seite 9: Systemvorstellung

    Grundlagen und Montage System SLIO Systemvorstellung > Übersicht Systemvorstellung 2.2.1 Übersicht Das System SLIO ist ein modular aufgebautes Automatisierungssystem für die Montage auf einer 35mm Tragschiene. Mittels der Peripherie-Module in 2-, 4-, 8- und 16-Kanal- ausführung können Sie dieses System passgenau an Ihre Automatisierungsaufgaben adaptieren.

  • Seite 10: Komponenten

    Power-Module ■ Zubehör VORSICHT Beim Einsatz dürfen nur Yaskawa-Module kombiniert werden. Ein Mischbe- trieb mit Modulen von Fremdherstellern ist nicht zulässig! CPU 01xC Bei der CPU 01xC sind CPU-Elektronik, Ein-/Ausgabe-Komponenten und Spannungsver- sorgung in ein Gehäuse integriert. Zusätzlich können am Rückwandbus bis zu 64 Peri- pherie-Module aus dem System SLIO angebunden werden.
  • Seite 11 Bitte beachten Sie, dass von manchen Modulen Zeilenanschaltungen systembedingt nicht unterstützt werden. Nähere Informationen hierzu finden Sie in der Kompatibilitätsliste. Diese finden Sie im "Download Center" von www.yaskawa.eu.com unter "System SLIO - Kompatibilitätsliste". Peripherie-Module Die Peripherie-Module gibt es in folgenden 2 Ausführungen, wobei jedes der Elektronik- Teile bei stehender Verdrahtung getauscht werden kann: ■...
  • Seite 12 Grundlagen und Montage System SLIO Systemvorstellung > Komponenten Terminal-Modul Das Terminal-Modul bietet die Aufnahme für das Elektronik-Modul, beinhaltet den Rück- wandbus mit Spannungsversorgung für die Elektronik, die Anbindung an die DC 24V Leistungsversorgung und den treppenförmigen Klemmblock für die Verdrahtung. Zusätz- lich besitzt das Terminal-Modul ein Verriegelungssystem zur Fixierung auf einer Trag- schiene.

  • Seite 13: Zubehör

    Grundlagen und Montage System SLIO Systemvorstellung > Zubehör Terminal-Block Über den Terminal-Block werden Signal- und Versorgungsleitungen mit dem Modul ver- bunden. Bei der Montage des Terminal-Block wird dieser an der Unterseite der Elek- tronik-Einheit eingehängt und zur Elektronik-Einheit geklappt, bis dieser einrastet. Bei der Verdrahtung kommt eine "push-in"-Federklemmtechnik zum Einsatz.
  • Seite 14 Grundlagen und Montage System SLIO Systemvorstellung > Zubehör Bus-Blende Bei jedem Kopf-Modul gehört zum Schutz der Bus-Kontakte eine Bus-Blende zum Liefer- umfang. Vor der Montage von System SLIO Modulen ist die Bus-Blende am Kopf-Modul zu entfernen. Zum Schutz der Bus-Kontakte müssen Sie die Bus-Blende immer am äußersten Modul montieren.

  • Seite 15: Hardware-Ausgabestand

    Grundlagen und Montage System SLIO Abmessungen 2.2.4 Hardware-Ausgabestand ■ Hardware-Ausgabestand auf Auf jedem System SLIO Modul ist der Hardware-Ausgabestand aufgedruckt. der Front ■ Da sich ein System SLIO 8x-Peripherie-Modul aus Terminal- und Elektronik-Modul zusammensetzt, finden Sie auf diesen jeweils einen Hardware-Ausgabestand aufge- druckt.
  • Seite 16 Grundlagen und Montage System SLIO Abmessungen CPU 01x Bus-Koppler und Zeilenan- schaltung Slave Zeilenanschaltung Master HB300 | IM | 053-1ML40 | de | 24-10...
  • Seite 17 Grundlagen und Montage System SLIO Abmessungen 8x-Peripherie-Modul Elektronik-Modul 16x-Peripherie-Modul 76.5 12.9 HB300 | IM | 053-1ML40 | de | 24-10...

  • Seite 18: Montage Bus-Koppler

    Grundlagen und Montage System SLIO Montage Bus-Koppler Montage Bus-Koppler VORSICHT Voraussetzungen für den UL-konformen Betrieb − Verwenden Sie für die Spannungsversorgung ausschließlich SELV/PELV- Netzteile. − Das System SLIO darf nur in einem Gehäuse gemäß IEC61010-1 9.3.2 c) eingebaut und betrieben werden. VORSICHT Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Geräteschaden möglich! Setzen Sie das System SLIO in einen sicheren, spannungslosen Zustand,...
  • Seite 19 Grundlagen und Montage System SLIO Montage Bus-Koppler Vorgehensweise Montieren Sie die Tragschiene! Bitte beachten Sie, dass Sie von der Mitte der Trag- schiene nach oben einen Montageabstand von mindestens 80mm und nach unten von 60mm bzw. 80mm bei Verwendung von Schirmschienen-Trägern einhalten. Klappen Sie die Verriegelungshebel des Bus-Kopplers nach oben, stecken Sie den Bus-Koppler auf die Tragschiene und klappen Sie die Verriegelungshebel wieder nach unten.

  • Seite 20: Verdrahtung

    Grundlagen und Montage System SLIO Verdrahtung Clack Montieren Sie die gewünschten Peripherie-Module. Nachdem Sie Ihr Gesamt-System montiert haben, müssen Sie zum Schutz der Bus-Kontakte die Bus-Blende am äußersten Modul wieder stecken. Handelt es sich bei dem äußersten Modul um ein Klemmen-Modul, so ist zur Adaption der obere Teil der Bus-Blende abzubrechen.

  • Seite 21: Verdrahtung Bus-Koppler

    Grundlagen und Montage System SLIO Verdrahtung > Verdrahtung Bus-Koppler 2.5.1 Verdrahtung Bus-Koppler Terminal-Modul Anschluss- Die System SLIO Bus-Koppler haben ein Power-Modul integriert. Bei der Verdrah- klemmen tung werden Anschlussklemmen mit Federklemmtechnik eingesetzt. Die Verdrahtung mit Federklemmtechnik ermöglicht einen schnellen und einfachen Anschluss Ihrer Signal- und Versorgungsleitungen.
  • Seite 22 Grundlagen und Montage System SLIO Verdrahtung > Verdrahtung Bus-Koppler Standard-Verdrahtung (1) DC 24V für Leistungsversorgung I/O-Ebene (max. 10A) (2) DC 24V für Elektronikversorgung Bus-Koppler und I/O-Ebene PM - Power Modul Für Drähte mit einem Querschnitt von 0,08mm bis 1,5mm Pos. Funktion Beschreibung nicht belegt...

  • Seite 23: Verdrahtung 8X-Peripherie-Module

    Grundlagen und Montage System SLIO Verdrahtung > Verdrahtung 8x-Peripherie-Module ■ Absicherung Die Leistungsversorgung ist extern mit einer Sicherung entsprechend dem Maximal- strom abzusichern, d.h. max. 10A mit einer 10A-Sicherung (flink) bzw. einem Lei- tungsschutzschalter 10A Charakteristik Z. ■ Es wird empfohlen die Elektronikversorgung für Bus-Koppler und I/O-Ebene extern mit einer 2A-Sicherung (flink) bzw.

  • Seite 24: Verdrahtung 16X-Peripherie-Module

    Grundlagen und Montage System SLIO Verdrahtung > Verdrahtung 16x-Peripherie-Module Verdrahtung Vorgehens- Pin-Nr. am Steckverbinder weise Entriegelung für Schraubendreher Anschlussöffnung für Draht Zum Verdrahten stecken Sie, wie in der Abbildung gezeigt, einen passenden Schraubendreher leicht schräg in die rechteckige Öffnung. Zum Öffnen der Kontakt- feder müssen Sie den Schraubendreher in die entgegengesetzte Richtung drücken und halten.

  • Seite 25: Verdrahtung Power-Module

    Grundlagen und Montage System SLIO Verdrahtung > Verdrahtung Power-Module Verdrahtung Vorgehens- Entriegelung weise Anschlussöffnung für Draht Draht stecken Die Verdrahtung erfolgt werkzeuglos. Ermitteln Sie gemäß der Gehäusebeschriftung die Anschlussposition. Führen Sie durch die runde Anschlussöffnung des entsprechenden Kontakts Ihren vorbereiteten Draht bis zum Anschlag ein, so dass dieser fixiert wird. ��...
  • Seite 26 Grundlagen und Montage System SLIO Verdrahtung > Verdrahtung Power-Module Zum Verdrahten stecken Sie, wie in der Abbildung gezeigt, einen passenden Schraubendreher leicht schräg in die rechteckige Öffnung. Zum Öffnen der Kontakt- feder müssen Sie den Schraubendreher in die entgegengesetzte Richtung drücken und halten.
  • Seite 27 Grundlagen und Montage System SLIO Verdrahtung > Verdrahtung Power-Module VORSICHT Da die Leistungsversorgung keine interne Absicherung besitzt, ist diese extern mit einer Sicherung entsprechend dem Maximalstrom abzusichern, d.h. max. 10A mit einer 10A-Sicherung (flink) bzw. einem Leitungsschutz- schalter 10A Charakteristik Z! Die Elektronikversorgung ist intern gegen zu hohe Spannung durch eine Sicherung geschützt.
  • Seite 28 Grundlagen und Montage System SLIO Verdrahtung > Verdrahtung Power-Module Power-Modul 007-1AB00 Power-Modul 007-1AB10 (1) DC 24V für Leistungsversorgung I/O-Ebene (max. 10A) (2) DC 24V für Elektronikversorgung Bus-Koppler und I/O-Ebene (3) DC 24V für Leistungsversorgung I/O-Ebene (max. 4A) (4) DC 24V für Elektronikversorgung I/O-Ebene HB300 | IM | 053-1ML40 | de | 24-10...

  • Seite 29: Schirmung

    Grundlagen und Montage System SLIO Verdrahtung > Schirmung 2.5.5 Schirmung Übersicht Für eine störungsfreie Signalübertragung ist eine Schirmung erforderlich. Hierdurch werden elektrisch, magnetische oder elektromagnetische Störfelder geschwächt. Zur Schirmauflage ist die Montage von Schirmschienen-Trägern erforderlich. Der Schirm- schienen-Träger (als Zubehör erhältlich) dient zur Aufnahme der Schirmschiene für den Anschluss von Kabelschirmen.

  • Seite 30: Demontage

    Grundlagen und Montage System SLIO Demontage > Demontage Bus-Koppler Demontage 2.6.1 Demontage Bus-Koppler Vorgehensweise VORSICHT Setzen Sie das System SLIO in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Demontage beginnen! Machen Sie Ihr System stromlos. Entfernen Sie falls vorhanden die Verdrahtung am Bus-Koppler. Betätigen Sie die Entriegelung an der Unterseite des rechts neben dem Bus- Koppler befindlichen Elektronik-Moduls und ziehen Sie dieses nach vorne ab.

  • Seite 31: Demontage 8X-Peripherie-Module

    Grundlagen und Montage System SLIO Demontage > Demontage 8x-Peripherie-Module 2.6.2 Demontage 8x-Peripherie-Module Vorgehensweise Austausch eines Elektronik- VORSICHT Moduls Setzen Sie das System SLIO in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Demontage beginnen! Machen Sie Ihr System stromlos. Zum Austausch eines Elektronik-Moduls können Sie das Elektronik-Modul, nach Betätigung der Entriegelung an der Unterseite, nach vorne abziehen.
  • Seite 32 Grundlagen und Montage System SLIO Demontage > Demontage 8x-Peripherie-Module Ziehen Sie das Modul nach vorne ab. Zur Montage klappen Sie den Verriegelungshebel des zu montierenden Moduls nach oben. Stecken Sie das zu montierende Modul in die Lücke zwischen die beiden Module und schieben Sie das Modul, geführt durch die Führungsleisten auf beiden Seiten, auf die Tragschiene.

  • Seite 33: Demontage 16X-Peripherie-Module

    Grundlagen und Montage System SLIO Demontage > Demontage 16x-Peripherie-Module Stecken Sie die zu montierende Modulgruppe in die Lücke zwischen die beiden Module und schieben Sie die Modulgruppe, geführt durch die Führungsleisten auf beiden Seiten, auf die Tragschiene. Klappen Sie alle Verriegelungshebel wieder nach unten. Stecken Sie wieder das zuvor entnommene Elektronik-Modul.
  • Seite 34 Grundlagen und Montage System SLIO Demontage > Demontage 16x-Peripherie-Module Im Gegensatz zu 8x-Peripherie-Modulen können Sie 16x-Peri- pherie-Module direkt demontieren und montieren. Klappen Sie den Verriegelungshebel des zu tauschenden Moduls nach oben. Ziehen Sie das Modul nach vorne ab. Zur Montage klappen Sie den Verriegelungshebel des zu montierenden Moduls nach oben.
  • Seite 35 Grundlagen und Montage System SLIO Demontage > Demontage 16x-Peripherie-Module Im Gegensatz zu 8x-Peripherie-Modulen können Sie 16x-Peri- pherie-Module direkt demontieren und montieren. Klappen Sie alle Verriegelungshebel der zu tauschenden Modulgruppe nach oben. Ziehen Sie die Modulgruppe nach vorne ab. Zur Montage klappen Sie alle Verriegelungshebel der zu montierenden Modul- gruppe nach oben.

  • Seite 36: Hilfe Zur Fehlersuche - Leds

    Grundlagen und Montage System SLIO Hilfe zur Fehlersuche - LEDs Hilfe zur Fehlersuche - LEDs Allgemein Jedes Modul besitzt auf der Frontseite die LEDs RUN und MF. Mittels dieser LEDs können Sie Fehler in Ihrem System bzw. fehlerhafte Module ermitteln. In den nachfolgenden Abbildungen werden blinkende LEDs mit ☼...

  • Seite 37: Industrielle Sicherheit Und Aufbaurichtlinien

    Industrielle Sicherheit in der Informationstechnologie Aktuellste Version Dieses Kapitel finden Sie auch als Leitfaden "Industrielle IT-Sicherheit" im "Download Center" unter www.yaskawa.eu.com Gefahren Datensicherheit und Zugriffsschutz wird auch im industriellen Umfeld immer wichtiger. Die fortschreitende Vernetzung ganzer Industrieanlagen mit den Unternehmensebenen und die Funktionen zur Fernwartung führen zu höheren Anforderungen zum Schutz der...
  • Seite 38 Grundlagen und Montage System SLIO Industrielle Sicherheit und Aufbaurichtlinien > Industrielle Sicherheit in der Informationstechnologie 2.8.1.1 Absicherung von Hardware und Applikationen ■ Maßnahmen Integrieren Sie keine Komponenten bzw. Systeme in öffentliche Netzwerke. – Setzen Sie bei Einsatz in öffentlichen Netzwerken VPN "Virtual Private Networks" ein.

  • Seite 39: Aufbaurichtlinien

    Grundlagen und Montage System SLIO Industrielle Sicherheit und Aufbaurichtlinien > Aufbaurichtlinien 2.8.1.2 Absicherung von PC-basierter Software Maßnahmen Da PC-basierte Software zur Programmierung, Konfiguration und Überwachung ver- wendet wird, können hiermit auch ganze Anlagen oder einzelne Komponenten manipu- liert werden. Hier ist besondere Vorsicht geboten! ■...
  • Seite 40 Grundlagen und Montage System SLIO Industrielle Sicherheit und Aufbaurichtlinien > Aufbaurichtlinien Was bedeutet EMV? Unter Elektromagnetischer Verträglichkeit (EMV) versteht man die Fähigkeit eines elekt- rischen Gerätes, in einer vorgegebenen elektromagnetischen Umgebung fehlerfrei zu funktionieren, ohne vom Umfeld beeinflusst zu werden bzw. das Umfeld in unzulässiger Weise zu beeinflussen.
  • Seite 41 Grundlagen und Montage System SLIO Industrielle Sicherheit und Aufbaurichtlinien > Aufbaurichtlinien – Achten Sie darauf, dass die Schirm-/Schutzleiterschiene impedanzarm mit dem Schrank verbunden ist. – Verwenden Sie für geschirmte Datenleitungen metallische oder metallisierte Steck- ergehäuse. ■ Setzen Sie in besonderen Anwendungsfällen spezielle EMV-Maßnahmen ein. –...

  • Seite 42: Allgemeine Daten Für Das System Slio

    Grundlagen und Montage System SLIO Allgemeine Daten für das System SLIO Allgemeine Daten für das System SLIO Konformität und Approbation Konformität 2014/35/EU Niederspannungsrichtlinie 2014/30/EU EMV-Richtlinie RoHS (EU) 2011/65/EU Richtlinie zur Beschränkung der Verwendung bestimmter gefährlicher Stoffe in Elektro- und Elektronikgeräten UKCA 2016 No.

  • Seite 43: Einsatz Unter Erschwerten Betriebsbedingungen

    Grundlagen und Montage System SLIO Allgemeine Daten für das System SLIO > Einsatz unter erschwerten Betriebsbedingungen Norm Bemerkungen Störaussendung EN 61000-6-4 Class A (Industriebereich) Störfestigkeit EN 61000-6-2 Industriebereich Zone B EN 61000-4-2 8kV bei Luftentladung (Schärfegrad 3), 4kV bei Kontaktentladung (Schärfegrad 2) EN 61000-4-3 HF-Einstrahlung (Gehäuse) 80MHz …...

  • Seite 44: Hardwarebeschreibung

    Hardwarebeschreibung System SLIO Leistungsmerkmale Hardwarebeschreibung Leistungsmerkmale ■ 053-1ML40 Feldbus: MECHATROLINK-4 gemäß IEC 61158, IEC 61784-2 ■ Umschaltmöglichkeit für MECHATROLINK-III befindet sich in Vorbereitung ■ MECHATROLINK-4-Koppler für max. 64 Peripheriemodule ■ Unterstützt Standard I/O Profile (16Byte und 64Byte Modus) ■ Integriertes DC 24V Netzteil zur Elektronik- und Leistungsversorgung der Peripherie- Module ■...

  • Seite 45: Aufbau

    Hardwarebeschreibung System SLIO Aufbau > Schnittstellen Aufbau 053-1ML40 Verriegelungshebel Terminal-Modul Beschriftungsstreifen Bus-Interface LEDs Bus-Interface Beschriftungsstreifen Power-Modul LEDs Power-Modul Rückwandbus DC 24V Leistungsversorgung Power-Modul X1: MECHATROLINK RJ45 Bus-Interface 1 10 X2: MECHATROLINK RJ45 Bus-Interface 2 11 Entriegelung Power-Modul 12 Bus-Interface 13 Anschlussklemme 14 Adress-Schalter 3.2.1 Schnittstellen...

  • Seite 46: Leds

    Hardwarebeschreibung System SLIO Aufbau > LEDs PM - Power Modul Für Drähte mit einem Querschnitt von 0,08mm bis 1,5mm Pos. Funktion Beschreibung nicht belegt DC 24V DC 24V für Leistungsversorgung GND für Leistungsversorgung Sys DC 24V DC 24V für Elektronikversorgung nicht belegt DC 24V DC 24V für Leistungsversorgung...
  • Seite 47 Hardwarebeschreibung System SLIO Aufbau > LEDs LEDs Bus-Interface Farbe Beschreibung grün Bus-Interface wird mit Spannung versorgt System-Fehler: Fehler am MECHATROLINK oder System SLIO Bus. gelb MECHATROLINK Modusanzeige (Maintenance-Mode) grün MECHATROLINK Typanzeige grün MECHATROLINK Verbindungsanzeige MECHATROLINK Fehleranzeige grün Link Port 1: Physikalische Verbindung zu MECHATROLINK grün Link Port 2: Physikalische Verbindung zu MECHATROLINK Beschreibung...

  • Seite 48: Adress-Schalter

    Hardwarebeschreibung System SLIO Aufbau > Adress-Schalter Beschreibung grün gelb grün grün grün grün Der MECHATROLINK-Koppler befindet sich im Maintenance-Modus und kann konfiguriert werden. Der MECHATROLINK-Koppler befindet sich im Standard-Modus. MECHATROLINK Kommunikationsfehler Bei der Kommunikation über MECHATROLINK ist ein Fehler aufgetreten. Port 1 ist physikalisch mit MECHATROLINK ver- bunden.

  • Seite 49: Technische Daten

    Hardwarebeschreibung System SLIO Technische Daten Technische Daten Artikelnr. 053-1ML40 Bezeichnung IM 053ML - MECHATROLINK-4 Modulkennung Technische Daten Stromversorgung Versorgungsspannung (Nennwert) DC 24 V Versorgungsspannung (zulässiger Bereich) DC 20,4...28,8 V Verpolschutz ü Stromaufnahme (im Leerlauf) 114 mA Stromaufnahme (Nennwert) 0,83 A Einschaltstrom 4,4 A I²t...
  • Seite 50 Hardwarebeschreibung System SLIO Technische Daten Artikelnr. 053-1ML40 Teilnehmeradresse Übertragungsgeschwindigkeit, min. 100 Mbit/s Übertragungsgeschwindigkeit, max. 100 Mbit/s Adressbereich Eingänge, max. 1024 Byte Adressbereich Ausgänge, max. 1024 Byte Anzahl TxPDOs, max. Anzahl RxPDOs, max. Unterstütztes Profil Standard I/O Profile Unterstützter Übertragungszyklus 125us, 250us, 500us, 750us, 1ms..8ms (je 500us) Zyklische Datengröße pro Knoten 16byte (Slave), 64byte (Peripherie) Max.

  • Seite 51: Einsatz

    Einsatz System SLIO MECHATROLINK Aufbaurichtlinien Einsatz Grundlagen MECHATROLINK-4 Übertragungsmedium MECHATROLINK-4 ist Ethernet-kompatibel gemäß den IEEE-Standards. Der Anschluss kann entweder Punkt-zu-Punkt oder in Kaskaden- bzw. in Stern-Topologie erfolgen. Für den Einsatz in Stern-Topologie ist immer ein Ethernet Switch zu verwenden. Nachfolgend ist die Spezifikation von MECHATROLINK-4 aufgeführt.

  • Seite 52: Topologie

    Einsatz System SLIO MECHATROLINK Aufbaurichtlinien > Topologie ■ Industrial Ethernet Durch die Offenheit des Standards MECHATROLINK können Sie Standard Ethernet- Komponenten verwenden. Für industrielle Umgebungen und aufgrund der hohen Übertragungsrate von 100MBit/s sollten Sie Ihr MECHATROLINK-System aus Indust- rial-Ethernet-Komponenten aufbauen. ■...

  • Seite 53: Zugriff Auf Das System Slio

    Einsatz System SLIO Zugriff auf das System SLIO > Übersicht Zugriff auf das System SLIO 4.3.1 Übersicht Nach dem Einschalten ermittelt der MECHATROLINK-Koppler automatisch die am Rück- wandbus befindlichen Module und verteilt deren E/A-Bereiche auf E/A-Gruppen. Die Zuordnung erfolgt nach folgenden Regeln: ■...

  • Seite 54: Beispiel

    Einsatz System SLIO Zugriff auf das System SLIO > Beispiel 4.3.2 Beispiel System Nachfolgend wird der Zugriff auf das System SLIO an einem Beispiel gezeigt. Slot: IM 053ML SM 021 SM 021 FM 050 FM 050 FM 050 FM 050 FM 050 DI 4x DI 4x...

  • Seite 55: Kommunikation Mit Dem Mechatrolink-Master

    Einsatz System SLIO Kommunikation mit dem MECHATROLINK-Master Kommunikation mit dem MECHATROLINK-Master ■ Im MECHATROLINK-Master wird der Koppler IM 053ML als Multi-Slave-Koppler geh- andhabt. ■ Der Zugriff auf die E/A-Bereiche der Peripherie-Module erfolgt mittels der Koppler- Adresse (hier Adresse 03) und der Adresserweiterung der entsprechenden E/A- Gruppe.

  • Seite 56: E/A-Bereich Des Im 053Ml

    Einsatz System SLIO E/A-Bereich des IM 053ML E/A-Bereich des IM 053ML Aufbau Der Bus-Koppler belegt 12Byte für Eingabedaten und 12Byte für Ausgabedaten. In der zyklischen Kommunikation können Sie über DATA_RWA (20h) bzw. DATA_RWS (21h) auf den E/A-Bereich zugreifen. Der E/A-Bereich hat folgenden Aufbau: Byte Ausgabedaten Eingabedaten...
  • Seite 57 Einsatz System SLIO E/A-Bereich des IM 053ML Command data und Res- Verwendung und Aufbau der Datenbereiche hängt vom verwendeten Befehl ab. ponse data Read interrupt counter (0x00) Byte Command data Response data 4 ... 7 Zähler Prozessalarm 8 ... 11 Zähler Diagnosealarm Read hardware interrupt slot (0x01) Byte...
  • Seite 58 Einsatz System SLIO E/A-Bereich des IM 053ML Write coupler parameter (0x06) Byte Command data Response data ■ Parameter Offset 0: kein Fehler ■ 1: Parameter existiert nicht reserviert ■ 2: Fehlerhafte Parametergröße 6 ... 7 Größe der Parameterdaten in Byte ■...

  • Seite 59: Webserver

    Einsatz System SLIO Webserver Webserver Zugriff über IP-Adresse Der Zugriff auf den Webserver erfolgt nach folgender Vorgehensweise: Schalten Sie die Spannungsversorgung des MECHATROLINK-Kopplers aus. Stellen Sie, wenn noch nicht geschehen, am Adress-Schalter den Schalter "C" (Pos. 1) auf 1: MECHATROLINK-4. Stellen Sie am Adress-Schalter die gewünschte MECHATROLINK-Adresse als IP- Adresse ein.
  • Seite 60 Einsatz System SLIO Webserver Webseite bei angewähltem MECHATROLINK-Koppler Device (..053-1ML40) Info Data Parameter Diagnosis Security Firmware Configuration [A] Module 1 (..021-1BD00) [A] Module 2 (..022-1BD00) Device (..053-1ML40) information Name Value Ordering Info 053-1ML40 Serial 00101379 Version 01V10.001 HW Revision 01 Software...

  • Seite 61: Configuration

    Firmware Mit dieser Funktion können Sie ein Firmwareupdate einspielen. Die entsprechende Firm- ware-Datei erhalten Sie von Yaskawa. Während des Firmwareupdate blinken SF- und MT im Wechsel. Nach Beendigung des Firmwareupdate gehen alle roten LEDs an! Führen Sie danach einen Power-Cycle durch.

  • Seite 62: Virtueller Speicher

    Einsatz System SLIO Virtueller Speicher Virtueller Speicher Die Werte werden in Little-Endian Format übertragen, d.h. das niederwertigste Byte wird zuerst übertragen. Diese Bereiche sind nur lesbar mit dem ID_RD-Kommando. ⮫ 79 Der virtuelle Speicher hat die folgende Struktur. ID-Bereich ID codes Adresse Byte- Beschreibung Wert...
  • Seite 63 Einsatz System SLIO Virtueller Speicher ID codes Adresse Byte- Beschreibung Wert Größe 0000 008Ch Reserviert Alle 0 0000 00C0h Liste der unterstützten Hauptbefehle 0000 0003 2000 E079h Unterstützte Kommandos: NOP, ID_RD, CONFIG, ALM_RD, ALM_CLR, SYNC_SET, CONNECT, DISCONNECT, DATA_RWA, DATA_RWS, MEM_RD 0000 00E0h Liste der unterstützten Unterbefehle Alle 0...
  • Seite 64 Einsatz System SLIO Virtueller Speicher ID codes Adresse Byte- Beschreibung Wert Größe 0000 0280h Name des Untergeräts 2 Nicht unterstützt (alle 0) 0000 02A0h Version des Untergeräts 2 Nicht unterstützt (alle 0) 0000 02A4h Reserviert Alle 0 0000 02C0h Name des Untergeräts 3 Nicht unterstützt (alle 0) 0000 02E0h Version des Untergeräts 3...
  • Seite 65 Steckplatz 1 Modulinformation 8000 0200h Steckplatz 2 Modulinformation 8000 3F00h Steckplatz 63 Modulinformation 8000 4000h Steckplatz 64 Modulinformationen Adressinformationen Steckplatz x Adress-Offset Beschreibung Größe Wertbeispiel +0000h Gerätename "YASKAWA 053xxxxx" +0020h HW-Version "Vxxxx" +0028h FPGA-Version "V105" +0030h SW-Version "V1.0.0.0" +0040h Seriennummer “12345678” +0060h MxFile "Mx000060.105"...
  • Seite 66 Einsatz System SLIO Virtueller Speicher Parameterdatenbereich Adresse Byte-Größe Beschreibung 8000 5000h Reserviert 8000 5100h Steckplatz 1 Parameter, hängt von der Modulspezifikation ab. 8000 5200h Steckplatz 2 Parameter, hängt von der Modulspezifikation ab. 8000 8F00h Steckplatz 63 Parameter, hängt von der Modulspezifikation ab. 8000 9000h Steckplatz 64 Parameter, hängt von der Modulspezifikation ab.

  • Seite 67: Diagnosemeldungen

    Einsatz System SLIO Virtueller Speicher Adresse Byte-Größe Beschreibung 8000 A088h 8Byte Prozessalarmstatus ■ Bit 0: Steckplatz 1 ■ Bit 1: Steckplatz 2 ■ ■ Bit 63: Steckplatz 64 ■ Mit dem Kommando Reset diagnostic data (0x03) können Sie den Status wieder zurücksetzen.

  • Seite 68: Alarme Und Warnungen

    Einsatz System SLIO Alarme und Warnungen Alarme und Warnungen Alarmliste Kategorie Alarm- COMM_ Bedeutung Abhilfe Code Fehlerhafte 0E41h Die empfangene Datengröße stimmt Überprüfen Sie die Anzahl der Kommunikations- nicht mit der Datengröße an der Übertragungsbytes. Überprüfen parameter lokalen Station überein. Nach dem Sie die Kommunikationseinstel- Start der Kommunikation ist der lung des Controllers.
  • Seite 69 Einsatz System SLIO Alarme und Warnungen Liste der Warnungen - Kommunikationsfehler (COMM_ALM) Kategorie Warn- COMM_ Bedeutung Abhilfe Code Kommunikations- 0960h Kommunikationsfehler Überprüfen Sie die Kommuni- warnungen kationsverbindungen. Gegenmaß- ■ Alarmquittierung: erforderlich nahmen gegen Störungen ■ Ausgabeverhalten: Werte bleiben ergreifen. erhalten 0962h FCS-Fehler ■...

  • Seite 70: Mechatrolink-4 Spezifikation

    Einsatz System SLIO MECHATROLINK-4 Spezifikation > Phasen der Kommunikation MECHATROLINK-4 Spezifikation 4.9.1 Phasen der Kommunikation 4.9.1.1 Statusmaschine In jedem MECHATROLINK-Koppler ist eine Zustandsmaschine für die Kommunikation implementiert. Hier sind folgende Phasen und Übergänge definiert. Phase 1 Gerät wartet auf Kommunikationsaufbau. Phase 2 Gerät tauscht asynchron Daten aus.
  • Seite 71 Einsatz System SLIO MECHATROLINK-4 Spezifikation > Phasen der Kommunikation Verhalten der Eingabedaten Tritt eine Zyklusüberschreitung auf, werden die Eingabedaten um einen MECHATROLINK Übertragungszyklus verzögert. Pro Zyklus werden die Eingabedaten einmal synchron erfasst. MECHATROLINK-Master MECHATROLINK-Koppler MECHATROLINK Übertragungszyklus Die Anwendung erkennt eine Eingabe Eingabe von Modulen Verhalten der Ausgabedaten Tritt eine Zyklusüberschreitung auf, werden die Ausgabedaten um einen...
  • Seite 72 Einsatz System SLIO MECHATROLINK-4 Spezifikation > Phasen der Kommunikation 4.9.1.2.2 IO refresh mode: free run mode Verhalten Im IO refresh mode: free run mode wird die Kommunikation durch eine Zyklusüberschrei- tung nicht beeinflusst. Der MECHATROLINK Übertragungszyklus kann kleiner als die maximale Prozesszeit sein.

  • Seite 73: Standard-Io-Profil

    Einsatz System SLIO MECHATROLINK-4 Spezifikation > Standard-IO-Profil 4.9.2 Standard-IO-Profil 4.9.2.1 Standard-IO-Profil Befehlsformat 4.9.2.1.1 Übersicht Die MECHATROLINK-Kommunikationsspezifikationen spezifizieren das Standard-I/O- Profil für den Datenaustausch mit dem System SLIO. Die folgende Tabelle zeigt die Befehlstypen, die im Standard-I/O-Profil angewendet werden und gibt an, ob der Befehl vom entsprechenden System SLIO-Modul unterstützt wird.
  • Seite 74 Einsatz System SLIO MECHATROLINK-4 Spezifikation > Standard-IO-Profil 4.9.2.1.3 Watchdog-Daten (WDT/RWDT) Während der synchronen Kommunikation tauscht die C1-Master-Station in jedem Kom- munikationszyklus synchrone Daten mit ihren untergeordneten Stationen aus. Diese syn- chronen Daten werden Watchdog-Daten genannt. Watchdog-Daten werden zur Erken- nung eines synchronen Kommunikationsaufbaus und fehlerhafter Synchronisation ver- wendet.
  • Seite 75 Einsatz System SLIO MECHATROLINK-4 Spezifikation > Standard-IO-Profil 4.9.2.1.5 CMD_STAT Im Folgenden werden die 2 Byte CMD_STAT als Teil des Befehlsformats von MECHATROLINK beschrieben. Der CMD_STAT-Bereich wird wie folgt durch die Kommu- nikationsspezifikation spezifiziert. Beachten Sie, dass die Bezeichnung in diesem Feld auch dann gültig ist, wenn ein CMD_ALM aufgetreten ist.
  • Seite 76 Einsatz System SLIO MECHATROLINK-4 Spezifikation > Standard-IO-Profil ALM_CLR_CMP Wert Referenz Abschluss der Ausführung von ALM_CLR. Andere ■ ALM_CLR_CMP = 1 bedeutet, dass CMD_CTRL.ALM_CLR = 1 empfangen wurde und die Alarmlösch-Verarbeitung abgeschlossen wurde. ■ ALM_CLR_CMP kann durch Setzen von "0" von CMD_CTRL.ALM_CLR abgebrochen werden.
  • Seite 77 Einsatz System SLIO MECHATROLINK-4 Spezifikation > Standard-IO-Profil COMM_ALM Code Inhalt Anmerkung Normal Warnung 1 FCS-Fehler Tritt auf, wenn einmal ein Fehler erkannt wurde. Befehlsdaten wurden nicht empfangen Synchronisations-Telegramm wurde nicht empfangen Alarm FCS-Fehler Tritt auf, wenn ein Fehler einmal bzw. fortlaufend erkannt Befehlsdaten wurden nicht wird.

  • Seite 78: Id Information Acquisition Profile

    Einsatz System SLIO MECHATROLINK-4 Spezifikation > Command detail 4.9.3 ID Information Acquisition Profile Dateiformat Byte Kommando Antwort Referenz RCMD ⮫ "Command Code (CMD/RCMD)"...Seite 78 RWDT Kommando wird aktuell nicht unterstützt. CMD_CTRL CMD_STAT ⮫ "Command Control (CMD_CTRL)"...Seite 74 ⮫ "CMD_STAT"...Seite 75 4 ... 15 CMD_DATA RSP_DATA ⮫ "Command Code (CMD/RCMD)"...Seite 78...
  • Seite 79 Einsatz System SLIO MECHATROLINK-4 Spezifikation > Command detail Dateiformat Byte Kommando Antwort Referenz NOP (00h) NOP (00h) RWDT ⮫ "Watchdog-Daten (WDT/RWDT)"...Seite 74 CMD_CTRL CMD_STAT ⮫ "Command Control (CMD_CTRL)"...Seite 74 ⮫ "CMD_STAT"...Seite 75 4 ... 63 Reserviert (0) Reserviert (0) 4.9.4.2 Read ID command ID_RD (03h) Der ID_RD-Befehl wird verwendet, um die ID eines Geräts zu lesen.
  • Seite 80 Einsatz System SLIO MECHATROLINK-4 Spezifikation > Command detail 4.9.4.3 Setup device command CONFIG (04h) Dieser Befehl wird zum Einrichten von Geräten verwendet. Der Inhalt für die Einrichtung ist in den Produktspezifikation definiert. Ein Produkt, das nicht über die entsprechenden Funktionen verfügt, muss sofort eine Antwort zum Abschluss des Prozesses zurück- geben.
  • Seite 81 Einsatz System SLIO MECHATROLINK-4 Spezifikation > Command detail 4.9.4.4 Read alarm or warning command ALM_RD (05h) Der Befehl ALM_RD wird verwendet, um den Alarm- oder Warnstatus zu lesen. Der aktuelle Alarm- oder Warnstatus wird als Alarm- oder Warncode in ALM_DATA abgelegt. Auftragsbestätigung.
  • Seite 82 Einsatz System SLIO MECHATROLINK-4 Spezifikation > Command detail 4.9.4.5 Clear alarm or warning command ALM_CLR (06h) Der Befehl ALM_CLR wird verwendet, um den Alarm- oder Warnstatus zu löschen. Es ändert den Status einer Slave-Station, beseitigt jedoch nicht die Ursache des Alarms oder der Warnung.
  • Seite 83 Einsatz System SLIO MECHATROLINK-4 Spezifikation > Command detail Auftragsbestätigung. ■ Überprüfen Sie, dass RCMD = SYNC_SET (0Dh) und CMD_STAT.CMDRDY = 1 sind. ■ Ist CMD_STAT.D_ALM oder CMD_STAT.D_WAR = 1, verwenden Sie ALM_RD, um den aktuellen Alarmcode auszulesen und entsprechende Maßnahmen zu ergreifen. ■...
  • Seite 84 Einsatz System SLIO MECHATROLINK-4 Spezifikation > Command detail Dateiformat Byte Kommando Antwort Referenz CONNECT (0Eh) CONNECT (0Eh) RWDT ⮫ "Watchdog-Daten (WDT/RWDT)"...Seite 74 CMD_CTRL CMD_STAT ⮫ "Command Control (CMD_CTRL)"...Seite 74 ⮫ "CMD_STAT"...Seite 75 ■ Kann in Phase 1 verwendet werden. ⮫ "Phasen der Kommu- nikation"...Seite 70 COM_MOD COM_MOD ■...
  • Seite 85 Einsatz System SLIO MECHATROLINK-4 Spezifikation > Command detail COM_TIM Einstellung des Rückwandbus Kommunikationszyklus Wert Referenz Legt ein Vielfaches des MECHATROLINK Übertragungszyklus als Rück- wandbus Kommunikationszyklus fest. Beispiel: Der MECHATROLINK Übertragungszyklus beträgt 0,5 ms und der Rückwandbus Kommunikationszyklus beträgt 2 ms, d.h. COM_TIM = 4 (2/0,5 = 4) ■...
  • Seite 86 Einsatz System SLIO MECHATROLINK-4 Spezifikation > Command detail 4.9.4.9 Read memory content command MEM_RD (1Dh) Mit dem Befehl MEM_RD werden die Daten im virtuellen Speicher gelesen, indem die Startadresse und die Datengröße des virtuellen Speichers angegeben werden. Kann ein Lesevorgang aufgrund falscher Werte wie z.B. ungültige Startadresse oder Datengröße, nicht erfolgreich abgeschlossen werden, wird eine Warnung generiert.
  • Seite 87 Einsatz System SLIO MECHATROLINK-4 Spezifikation > Command detail MODE: Modus lesen Wert Referenz Vom System reserviert Flüchtiger Speicher Liest von einem flüchtigen Speicher wie SRAM Nichtflüchtiger Speicher (wird aktuell nicht unterstützt) Liest aus einem nichtflüchtigen Speicher wie E PROM 3 ... F Vom System reserviert DATA_TYPE: Datentyp Wert...
  • Seite 88 Einsatz System SLIO MECHATROLINK-4 Spezifikation > Command detail Dateiformat Byte Kommando Antwort Referenz MEM_WR (1Eh) MEM_WR (1Eh) RWDT ⮫ "Watchdog-Daten (WDT/RWDT)"...Seite 74 CMD_CTRL CMD_STAT ⮫ "Command Control (CMD_CTRL)"...Seite 74 ⮫ "CMD_STAT"...Seite 75 ■ Reserviert (0) Reserviert (0) Kann in den Phasen 2 und 3 verwendet werden. ⮫ 70 ■...
  • Seite 89 Einsatz System SLIO MECHATROLINK-4 Spezifikation > Command detail DATA_TYPE: Datentyp Wert Referenz Vom System reserviert Byte-Typ (wird aktuell nicht unterstützt) Short type Long type Long long type (wird aktuell nicht unterstützt) 5 ... F Vom System reserviert ■ SIZE: Anzahl der zu schreibenden Daten ■...

  • Seite 90: Mechatrolink Nachrichtenkommunikation Unterfunktionen

    Einsatz System SLIO MECHATROLINK-4 Spezifikation > MECHATROLINK Nachrichtenkommunikation Unterfunktionen Befehlsklassifizierung ■ Gerätegruppe: E/A-Befehlsgruppe ■ Kommunikationstyp: Synchroner Kommunikationsbefehl Dateiformat Byte Kommando Antwort Referenz DATA_RWS (21h) DATA_RWS (21h) RWDT ⮫ "Watchdog-Daten (WDT/RWDT)"...Seite 74 CMD_CTRL CMD_STAT ⮫ "Command Control (CMD_CTRL)"...Seite 74 ⮫ "CMD_STAT"...Seite 75 ■ 4 ... 63 OUTPUT data INPUT data In Phase 2 wird Ch für COM_ALM gesetzt.
  • Seite 91 Einsatz System SLIO MECHATROLINK-4 Spezifikation > MECHATROLINK Nachrichtenkommunikation Unterfunktionen MODE: Modus lesen Wert Referenz Vom System reserviert Flüchtiger Speicher Liest von einem flüchtigen Speicher wie SRAM. Nichtflüchtiger Speicher (wird aktuell nicht unterstützt) Liest aus einem nichtflüchtigen Speicher wie E PROM 3 ...

  • Seite 92: Befehlsfolge

    Einsatz System SLIO MECHATROLINK-4 Spezifikation > Befehlsfolge 4.9.6 Befehlsfolge Die folgende Abbildung zeigt den grundlegenden Befehlsfluss für die Kommunikation mit dem System SLIO. Asynchrone Kommunikation Synchrone Kommunikation Alle obigen Befehle müssen an alle Stationen einschließlich erweiterter Adressen gesendet werden. Der nächste Befehl ist zu senden, sobald alle Stationen und erwei- terten Adressen die Abarbeitung bestätigt haben.

  • Seite 93: Beispielapplikation

    4.10.1 Übersicht Nachfolgend soll der Betrieb eines IM 053-1ML40 in Verbindung mit einem Antrieb von YASKAWA der MP3000-Serie gezeigt werden. Webserver aktivieren Schalten Sie die Spannungsversorgung des MECHATROLINK-Kopplers aus. Stellen Sie, wenn noch nicht geschehen, am Adress-Schalter den Schalter "C"...

  • Seite 94: Abfolge Der Kopplerbefehle

    Einsatz System SLIO Beispielapplikation > Abfolge der Kopplerbefehle Unterstützte SVC Code Befehlsname Koppler- Peripherie- E/A-Befehle Station gerät Data I/O Read alarms/warnings Clear alarms/warnings Read parameters Write parameters Read non-volatile parameters Write non-volatile parameters Read memory Write memory 9 ... 14 Reserviert Communication reset Network reset...

  • Seite 95: Kommunikationsstruktur

    Einsatz System SLIO Beispielapplikation > Kommunikationsstruktur 4.10.2.2 Diagnosedaten zurücksetzen - Steckplatz 1 und Steckplatz 2 zurücksetzen Vorgehensweise Überprüfen Sie, dass Command Code = 0 Antwort = 0 Für Steckplatz 1 im selben MECHATROLINK Zyklus: ■ Kommando-Daten einstellen – Steckplatz-Nr.: Byte 4 ... 5: 1 ■...

Diese Anleitung auch für:

053-1ml40

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