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YASKAWA SLIO IM 053EC Handbuch
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YASKAWA SLIO IM 053EC Handbuch

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System SLIO
IM | 053-1EC01 | Handbuch
HB300 | IM | 053-1EC01 | de | 25-02
Interface-Modul EtherCAT - IM 053EC
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Verwandte Anleitungen für YASKAWA SLIO IM 053EC

Inhaltszusammenfassung für YASKAWA SLIO IM 053EC

  • Seite 1 System SLIO IM | 053-1EC01 | Handbuch HB300 | IM | 053-1EC01 | de | 25-02 Interface-Modul EtherCAT - IM 053EC...
  • Seite 2 YASKAWA Europe GmbH Philipp-Reis-Str. 6 65795 Hattersheim Deutschland Tel.: +49 6196 569-300 Fax: +49 6196 569-398 E-Mail: info@yaskawa.eu Internet: www.yaskawa.eu.com 053-1EC01_000_IM 053EC,8,DE - © 2025...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Copyright © YASKAWA Europe GmbH........
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis System SLIO Einsatz ................. . Grundlagen EtherCAT.

  • Seite 5: Allgemein

    Gültigkeit der Dokumentation Produkt Best.-Nr. ab Version: IM 053EC 053-1EC01 HW: 01 FW: V2.1.2 Dokumentation Das Handbuch ist im Rahmen der Nutzung des einschlägigen Yaskawa Produktes zugänglich zu machen für das einschlägige Fachpersonal in: ■ Projektierung ■ Installation ■ Inbetriebnahme ■...

  • Seite 6: Copyright © Yaskawa Europe Gmbh

    All rights reserved Dieses Dokument enthält geschützte Informationen von Yaskawa und darf außerhalb einer mit Yaskawa im Vorfeld getroffenen Vereinbarung und nur in Übereinstimmung mit dieser, weder offengelegt noch benutzt werden. Dieses Dokument ist durch Urheberrechtsgesetze geschützt. Ohne schriftliches Einver- ständnis von Yaskawa und dem Besitzer dieses Dokuments darf dieses Dokument bzw.

  • Seite 7: Sicherheitshinweise

    Allgemein System SLIO Sicherheitshinweise Sicherheitshinweise Allgemeine Sicherheitshin- GEFAHR weise Lebensgefahr durch Nichtbeachtung von Sicherheitshinweisen Das Nichtbeachten der Sicherheitshinweise im Handbuch kann schwere Ver- letzungen oder den Tod zur Folge haben. Der Hersteller ist nicht verantwort- lich für Verletzungen oder Schäden an der Ausrüstung. VORSICHT Vor Inbetriebnahme und Betrieb der in diesem Handbuch beschriebenen Komponenten unbedingt beachten:...
  • Seite 8 Anlagen, Maschinen und Geräte geeignet ist. ■ Wenn das Yaskawa-Produkt auf eine Art und Weise verwendet wird, welche nicht in diesem Handbuch beschrieben ist, kann der durch das Yaskawa-Produkt gebotene Schutz beeinträchtigt werden und es bei dem Einsatz zu materiellen und immateriellen Schäden kommen.
  • Seite 9 Yaskawa der Höhe nach begrenzt auf den vertragstypischen und vorher- sehbaren Schaden. "Wesentliche Vertragspflichten" sind solche Verpflichtungen, deren Erfüllung den Vertrag prägt und auf die der Kunde von Yaskawa vertrauen durfte. (b) Für (i) die leicht fahrlässige Verletzung von Pflichten aus dem Schuldverhältnis, die nicht Wesentliche Vertragspflichten sind, sowie (ii) höhere Gewalt, d.h.

  • Seite 10: Grundlagen Und Montage

    Grundlagen und Montage System SLIO Sicherheitshinweise für den Benutzer Grundlagen und Montage Sicherheitshinweise für den Benutzer GEFAHR Schutz vor gefährlichen Spannungen − Beim Einsatz von System SLIO Baugruppen muss der Anwender vor dem Berühren von gefährlichen Spannung geschützt werden. − Sie müssen daher ein Isolationskonzept für Ihre Anlage erstellen, das eine sichere Trennung der Potentialbereiche der Schutzkleinspannung (ELV) von gefährlicher Spannung umfasst.

  • Seite 11: Systemvorstellung

    Grundlagen und Montage System SLIO Systemvorstellung > Übersicht Systemvorstellung 2.2.1 Übersicht Das System SLIO ist ein modular aufgebautes Automatisierungssystem für die Montage auf einer 35mm Tragschiene. Mittels der Peripherie-Module in 2-, 4-, 8- und 16-Kanal- ausführung können Sie dieses System passgenau an Ihre Automatisierungsaufgaben adaptieren.

  • Seite 12: Komponenten

    Power-Module ■ Zubehör VORSICHT Beim Einsatz dürfen nur Yaskawa-Module kombiniert werden. Ein Mischbe- trieb mit Modulen von Fremdherstellern ist nicht zulässig! CPU 01xC Bei der CPU 01xC sind CPU-Elektronik, Ein-/Ausgabe-Komponenten und Spannungsver- sorgung in ein Gehäuse integriert. Zusätzlich können am Rückwandbus bis zu 64 Peri- pherie-Module aus dem System SLIO angebunden werden.
  • Seite 13 Bitte beachten Sie, dass von manchen Modulen Zeilenanschaltungen systembedingt nicht unterstützt werden. Nähere Informationen hierzu finden Sie in der Kompatibilitätsliste. Diese finden Sie im "Download Center" von www.yaskawa.eu.com unter "System SLIO - Kompatibilitätsliste". Peripherie-Module Die Peripherie-Module gibt es in folgenden 2 Ausführungen, wobei jedes der Elektronik- Teile bei stehender Verdrahtung getauscht werden kann: ■...
  • Seite 14 Grundlagen und Montage System SLIO Systemvorstellung > Komponenten Terminal-Modul Das Terminal-Modul bietet die Aufnahme für das Elektronik-Modul, beinhaltet den Rück- wandbus mit Spannungsversorgung für die Elektronik, die Anbindung an die DC 24V Leistungsversorgung und den treppenförmigen Klemmblock für die Verdrahtung. Zusätz- lich besitzt das Terminal-Modul ein Verriegelungssystem zur Fixierung auf einer Trag- schiene.

  • Seite 15: Zubehör

    Grundlagen und Montage System SLIO Systemvorstellung > Zubehör Terminal-Block Über den Terminal-Block werden Signal- und Versorgungsleitungen mit dem Modul ver- bunden. Bei der Montage des Terminal-Block wird dieser an der Unterseite der Elek- tronik-Einheit eingehängt und zur Elektronik-Einheit geklappt, bis dieser einrastet. Bei der Verdrahtung kommt eine "push-in"-Federklemmtechnik zum Einsatz.
  • Seite 16 Anschluss-Stecker für System 5 Stück SLIO CPU 013C. VORSICHT Bitte beachten Sie, dass Sie die Ersatzteile ausschließlich mit Yaskawa- Modulen einsetzen dürfen. Der Einsatz mit Modulen von Fremdherstellern ist nicht zulässig! HB300 | IM | 053-1EC01 | de | 25-02...

  • Seite 17: Hardware-Ausgabestand

    Grundlagen und Montage System SLIO Abmessungen 2.2.4 Hardware-Ausgabestand ■ Hardware-Ausgabestand auf Auf jedem System SLIO Modul ist der Hardware-Ausgabestand aufgedruckt. der Front ■ Da sich ein System SLIO 8x-Peripherie-Modul aus Terminal- und Elektronik-Modul zusammensetzt, finden Sie auf diesen jeweils einen Hardware-Ausgabestand aufge- druckt.
  • Seite 18 Grundlagen und Montage System SLIO Abmessungen CPU 01x Bus-Koppler und Zeilenan- schaltung SubDevice Zeilenanschaltung MainDevice HB300 | IM | 053-1EC01 | de | 25-02...
  • Seite 19 Grundlagen und Montage System SLIO Abmessungen 8x-Peripherie-Modul Elektronik-Modul 16x-Peripherie-Modul 76.5 12.9 HB300 | IM | 053-1EC01 | de | 25-02...

  • Seite 20: Montage Bus-Koppler

    Grundlagen und Montage System SLIO Montage Bus-Koppler Montage Bus-Koppler VORSICHT Voraussetzungen für den UL-konformen Betrieb − Verwenden Sie für die Spannungsversorgung ausschließlich SELV/PELV- Netzteile. − Das System SLIO darf nur in einem Gehäuse gemäß IEC61010-1 9.3.2 c) eingebaut und betrieben werden. VORSICHT Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Geräteschaden möglich! Setzen Sie das System SLIO in einen sicheren, spannungslosen Zustand,...
  • Seite 21 Grundlagen und Montage System SLIO Montage Bus-Koppler Vorgehensweise Montieren Sie die Tragschiene! Bitte beachten Sie, dass Sie von der Mitte der Trag- schiene nach oben einen Montageabstand von mindestens 80mm und nach unten von 60mm bzw. 80mm bei Verwendung von Schirmschienen-Trägern einhalten. Klappen Sie die Verriegelungshebel des Bus-Kopplers nach oben, stecken Sie den Bus-Koppler auf die Tragschiene und klappen Sie die Verriegelungshebel wieder nach unten.

  • Seite 22: Verdrahtung

    Grundlagen und Montage System SLIO Verdrahtung Clack Montieren Sie die gewünschten Peripherie-Module. Nachdem Sie Ihr Gesamt-System montiert haben, müssen Sie zum Schutz der Bus-Kontakte die Bus-Blende am äußersten Modul wieder stecken. Handelt es sich bei dem äußersten Modul um ein Klemmen-Modul, so ist zur Adaption der obere Teil der Bus-Blende abzubrechen.

  • Seite 23: Verdrahtung Bus-Koppler

    Grundlagen und Montage System SLIO Verdrahtung > Verdrahtung Bus-Koppler 2.5.1 Verdrahtung Bus-Koppler Terminal-Modul Anschluss- Die System SLIO Bus-Koppler haben ein Power-Modul integriert. Bei der Verdrah- klemmen tung werden Anschlussklemmen mit Federklemmtechnik eingesetzt. Die Verdrahtung mit Federklemmtechnik ermöglicht einen schnellen und einfachen Anschluss Ihrer Signal- und Versorgungsleitungen.
  • Seite 24 Grundlagen und Montage System SLIO Verdrahtung > Verdrahtung Bus-Koppler Standard-Verdrahtung (1) DC 24V für Leistungsversorgung I/O-Ebene (max. 10A) (2) DC 24V für Elektronikversorgung Bus-Koppler und I/O-Ebene PM - Power Modul Für Drähte mit einem Querschnitt von 0,08mm bis 1,5mm Pos. Funktion Beschreibung nicht belegt...

  • Seite 25: Verdrahtung 8X-Peripherie-Module

    Grundlagen und Montage System SLIO Verdrahtung > Verdrahtung 8x-Peripherie-Module ■ Absicherung Die Leistungsversorgung ist extern mit einer Sicherung entsprechend dem Maximal- strom abzusichern, d.h. max. 10A mit einer 10A-Sicherung (flink) bzw. einem Lei- tungsschutzschalter 10A Charakteristik Z. ■ Es wird empfohlen die Elektronikversorgung für Bus-Koppler und I/O-Ebene extern mit einer 2A-Sicherung (flink) bzw.

  • Seite 26: Verdrahtung 16X-Peripherie-Module

    Grundlagen und Montage System SLIO Verdrahtung > Verdrahtung 16x-Peripherie-Module Verdrahtung Vorgehens- Pin-Nr. am Steckverbinder weise Entriegelung für Schraubendreher Anschlussöffnung für Draht Zum Verdrahten stecken Sie, wie in der Abbildung gezeigt, einen passenden Schraubendreher leicht schräg in die rechteckige Öffnung. Zum Öffnen der Kontakt- feder müssen Sie den Schraubendreher in die entgegengesetzte Richtung drücken und halten.

  • Seite 27: Verdrahtung Power-Module

    Grundlagen und Montage System SLIO Verdrahtung > Verdrahtung Power-Module Daten Bitte verwenden Sie ausschließlich Kupferdraht! 30V DC Querschnitt fester Draht 0,25 ... 0,75mm Querschnitt mit Aderendhülse 0,14 ... 0,75mm 24 ... 16 Abisolierlänge 10mm Verdrahtung Vorgehens- Entriegelung weise Anschlussöffnung für Draht Draht stecken Die Verdrahtung erfolgt werkzeuglos.
  • Seite 28 Grundlagen und Montage System SLIO Verdrahtung > Verdrahtung Power-Module Verdrahtung Vorgehens- Pin-Nr. am Steckverbinder weise Entriegelung für Schraubendreher Anschlussöffnung für Draht VORSICHT Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Geräteschaden möglich! Setzen Sie das System SLIO in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Montage, Demontage oder Verdrahtung der System SLIO Module beginnen! VORSICHT Temperatur externer Kabel beachten!
  • Seite 29 Grundlagen und Montage System SLIO Verdrahtung > Verdrahtung Power-Module Standard-Verdrahtung (1) DC 24V für Leistungsversorgung I/O-Ebene (max. 10A) (2) DC 24V für Elektronikversorgung Bus-Koppler und I/O-Ebene PM - Power Modul Für Drähte mit einem Querschnitt von 0,08mm bis 1,5mm Pos. Funktion Beschreibung nicht belegt...
  • Seite 30 Grundlagen und Montage System SLIO Verdrahtung > Verdrahtung Power-Module ■ Absicherung Die Leistungsversorgung ist extern mit einer Sicherung entsprechend dem Maximal- strom abzusichern, d.h. max. 10A mit einer 10A-Sicherung (flink) bzw. einem Lei- tungsschutzschalter 10A Charakteristik Z und sollte UL-zugelassen sein. –...

  • Seite 31: Schirmung

    Grundlagen und Montage System SLIO Verdrahtung > Schirmung Power-Modul 007-1AB10 (1) DC 24V für Leistungsversorgung I/O-Ebene (max. 10A) (2) DC 24V für Elektronikversorgung Bus-Koppler und I/O-Ebene (3) DC 24V für Leistungsversorgung I/O-Ebene (max. 4A) (4) DC 24V für Elektronikversorgung I/O-Ebene 2.5.5 Schirmung Übersicht...
  • Seite 32 Grundlagen und Montage System SLIO Verdrahtung > Schirmung Schirm auflegen System SLIO Kopf- und 8x-Peripherie-Module besitzen an der Unterseite Auf- nehmer für Schirmschienen-Träger. Stecken Sie Ihre Schirmschienenträger, bis diese am Modul einrasten. Bei flacher Tragschiene können Sie zur Adaption den Abstandshalter am Schirmschienen-Träger abbrechen.

  • Seite 33: Demontage

    Grundlagen und Montage System SLIO Demontage > Demontage Bus-Koppler Demontage 2.6.1 Demontage Bus-Koppler Vorgehensweise VORSICHT Setzen Sie das System SLIO in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Demontage beginnen! Machen Sie Ihr System stromlos. Entfernen Sie falls vorhanden die Verdrahtung am Bus-Koppler. Betätigen Sie die Entriegelung an der Unterseite des rechts neben dem Bus- Koppler befindlichen Elektronik-Moduls und ziehen Sie dieses nach vorne ab.

  • Seite 34: Demontage 8X-Peripherie-Module

    Grundlagen und Montage System SLIO Demontage > Demontage 8x-Peripherie-Module 2.6.2 Demontage 8x-Peripherie-Module Vorgehensweise Austausch eines Elektronik- VORSICHT Moduls Setzen Sie das System SLIO in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Demontage beginnen! Machen Sie Ihr System stromlos. Zum Austausch eines Elektronik-Moduls können Sie das Elektronik-Modul, nach Betätigung der Entriegelung an der Unterseite, nach vorne abziehen.
  • Seite 35 Grundlagen und Montage System SLIO Demontage > Demontage 8x-Peripherie-Module Ziehen Sie das Modul nach vorne ab. Zur Montage klappen Sie den Verriegelungshebel des zu montierenden Moduls nach oben. Stecken Sie das zu montierende Modul in die Lücke zwischen die beiden Module und schieben Sie das Modul, geführt durch die Führungsleisten auf beiden Seiten, auf die Tragschiene.

  • Seite 36: Demontage 16X-Peripherie-Module

    Grundlagen und Montage System SLIO Demontage > Demontage 16x-Peripherie-Module Stecken Sie die zu montierende Modulgruppe in die Lücke zwischen die beiden Module und schieben Sie die Modulgruppe, geführt durch die Führungsleisten auf beiden Seiten, auf die Tragschiene. Klappen Sie alle Verriegelungshebel wieder nach unten. Stecken Sie wieder das zuvor entnommene Elektronik-Modul.
  • Seite 37 Grundlagen und Montage System SLIO Demontage > Demontage 16x-Peripherie-Module Im Gegensatz zu 8x-Peripherie-Modulen können Sie 16x-Peri- pherie-Module direkt demontieren und montieren. Klappen Sie den Verriegelungshebel des zu tauschenden Moduls nach oben. Ziehen Sie das Modul nach vorne ab. Zur Montage klappen Sie den Verriegelungshebel des zu montierenden Moduls nach oben.
  • Seite 38 Grundlagen und Montage System SLIO Demontage > Demontage 16x-Peripherie-Module Im Gegensatz zu 8x-Peripherie-Modulen können Sie 16x-Peri- pherie-Module direkt demontieren und montieren. Klappen Sie alle Verriegelungshebel der zu tauschenden Modulgruppe nach oben. Ziehen Sie die Modulgruppe nach vorne ab. Zur Montage klappen Sie alle Verriegelungshebel der zu montierenden Modul- gruppe nach oben.

  • Seite 39: Hilfe Zur Fehlersuche - Leds

    Grundlagen und Montage System SLIO Hilfe zur Fehlersuche - LEDs Hilfe zur Fehlersuche - LEDs Allgemein Jedes Modul besitzt auf der Frontseite die LEDs RUN und MF. Mittels dieser LEDs können Sie Fehler in Ihrem System bzw. fehlerhafte Module ermitteln. In den nachfolgenden Abbildungen werden blinkende LEDs mit ☼...

  • Seite 40: Industrielle Sicherheit Und Aufbaurichtlinien

    Industrielle Sicherheit in der Informationstechnologie Aktuellste Version Dieses Kapitel finden Sie auch als Leitfaden "Industrielle IT-Sicherheit" im "Download Center" unter www.yaskawa.eu.com Gefahren Datensicherheit und Zugriffsschutz wird auch im industriellen Umfeld immer wichtiger. Die fortschreitende Vernetzung ganzer Industrieanlagen mit den Unternehmensebenen und die Funktionen zur Fernwartung führen zu höheren Anforderungen zum Schutz der...
  • Seite 41 Grundlagen und Montage System SLIO Industrielle Sicherheit und Aufbaurichtlinien > Industrielle Sicherheit in der Informationstechnologie 2.8.1.1 Absicherung von Hardware und Applikationen ■ Maßnahmen Integrieren Sie keine Komponenten bzw. Systeme in öffentliche Netzwerke. – Setzen Sie bei Einsatz in öffentlichen Netzwerken VPN "Virtual Private Networks" ein.

  • Seite 42: Aufbaurichtlinien

    Grundlagen und Montage System SLIO Industrielle Sicherheit und Aufbaurichtlinien > Aufbaurichtlinien 2.8.1.2 Absicherung von PC-basierter Software Maßnahmen Da PC-basierte Software zur Programmierung, Konfiguration und Überwachung ver- wendet wird, können hiermit auch ganze Anlagen oder einzelne Komponenten manipu- liert werden. Hier ist besondere Vorsicht geboten! ■...
  • Seite 43 Grundlagen und Montage System SLIO Industrielle Sicherheit und Aufbaurichtlinien > Aufbaurichtlinien Was bedeutet EMV? Unter Elektromagnetischer Verträglichkeit (EMV) versteht man die Fähigkeit eines elekt- rischen Gerätes, in einer vorgegebenen elektromagnetischen Umgebung fehlerfrei zu funktionieren, ohne vom Umfeld beeinflusst zu werden bzw. das Umfeld in unzulässiger Weise zu beeinflussen.
  • Seite 44 Grundlagen und Montage System SLIO Industrielle Sicherheit und Aufbaurichtlinien > Aufbaurichtlinien – Achten Sie darauf, dass die Schirm-/Schutzleiterschiene impedanzarm mit dem Schrank verbunden ist. – Verwenden Sie für geschirmte Datenleitungen metallische oder metallisierte Steck- ergehäuse. ■ Setzen Sie in besonderen Anwendungsfällen spezielle EMV-Maßnahmen ein. –...

  • Seite 45: Allgemeine Daten Für Das System Slio

    Grundlagen und Montage System SLIO Allgemeine Daten für das System SLIO Allgemeine Daten für das System SLIO Konformität und Approbation Konformität 2014/35/EU Niederspannungsrichtlinie 2014/30/EU EMV-Richtlinie RoHS (EU) 2011/65/EU Richtlinie zur Beschränkung der Verwendung bestimmter gefährlicher Stoffe in Elektro- und Elektronikgeräten UKCA 2016 No.

  • Seite 46: Einsatz Unter Erschwerten Betriebsbedingungen

    Grundlagen und Montage System SLIO Allgemeine Daten für das System SLIO > Einsatz unter erschwerten Betriebsbedingungen Norm Bemerkungen Störaussendung EN 61000-6-4 Class A (Industriebereich) Störfestigkeit EN 61000-6-2 Industriebereich Zone B EN 61000-4-2 8kV bei Luftentladung (Schärfegrad 3), 4kV bei Kontaktentladung (Schärfegrad 2) EN 61000-4-3 HF-Einstrahlung (Gehäuse) 80MHz …...

  • Seite 47: Hardwarebeschreibung

    Hardwarebeschreibung System SLIO Leistungsmerkmale Hardwarebeschreibung Bezeichnungen MainDevice (MDevice) Das MDevice ist die zentrale Steuereinheit unter EtherCAT. Es übernimmt die Rolle des übergeordneten Geräts, welches den Kommunikationablauf koordiniert und Befehle an die angebundenen SubDevices sendet. SubordinateDevice Das SubDevice ist ein untergeordnetes Gerät unter EtherCAT. Dieses empfängt die (SubDevice) Anweisungen vom MDevice und reagiert entsprechend hierauf.

  • Seite 48: Aufbau

    Hardwarebeschreibung System SLIO Aufbau > Schnittstellen Aufbau 053-1EC01 Verriegelungshebel Terminal-Modul Beschriftungsstreifen Bus-Interface LED-Statusanzeige Bus-Interface Beschriftungsstreifen Power-Modul LED-Statusanzeige Power-Modul Rückwandbus DC 24V Leistungsversorgung Power-Modul EtherCAT RJ45 Bus-Interface "IN" 10 EtherCAT RJ45 Bus-Interface "OUT" 11 Entriegelung Power-Modul 12 Bus-Interface 13 Anschlussklemmen Power-Modul 14 Adress-Schalter 3.3.1 Schnittstellen...
  • Seite 49 Hardwarebeschreibung System SLIO Aufbau > Schnittstellen PM - Power Modul Für Drähte mit einem Querschnitt von 0,08mm bis 1,5mm Pos. Funktion Beschreibung nicht belegt DC 24V DC 24V für Leistungsversorgung GND für Leistungsversorgung Sys DC 24V DC 24V für Elektronikversorgung nicht belegt DC 24V DC 24V für Leistungsversorgung...

  • Seite 50: Adress-Schalter

    Hardwarebeschreibung System SLIO Aufbau > LEDs 3.3.2 Adress-Schalter Zur eindeutigen Identifikation des EtherCAT-SubDevices ist diesem eine Device- ID zuzuordnen. Diese Adresse darf nur einmal am Bus vergeben sein. Zur Ver- gabe einer HotConnect-Adresse über Explicit Device ID "Einstellung der HotConnect- Adresse"...Seite 58 Pos.

  • Seite 51: Adressbereich

    Hardwarebeschreibung System SLIO Adressbereich Statusanzeige Bus-Interface Beschreibung grün Bus-Interface wird mit Spannung versorgt ■ 1 Flash pro s: Statuswechsel aufgrund eines Feh- lers, z.B. beim Ziehen eines Moduls ■ 2 Flash pro s: EtherCAT-Timeout (Watchdog), z.B. Ausfall des EtherCAT-MDevices ■ Blinkt abwechselnd mit MT bei Firmwareupdate gelb Der EtherCAT-Koppler befindet sich im Maintenance-...

  • Seite 52: Technische Daten

    Hardwarebeschreibung System SLIO Technische Daten Technische Daten Artikelnr. 053-1EC01 Bezeichnung IM 053EC - EtherCAT-SubDevice Modulkennung Technische Daten Stromversorgung Versorgungsspannung (Nennwert) DC 24 V Versorgungsspannung (zulässiger Bereich) DC 20,4...28,8 V Verpolschutz ü Stromaufnahme (im Leerlauf) 95 mA Stromaufnahme (Nennwert) 0,95 A Einschaltstrom 3,9 A I²t...
  • Seite 53 Hardwarebeschreibung System SLIO Technische Daten Artikelnr. 053-1EC01 Teilnehmeradresse Übertragungsgeschwindigkeit, min. 100 Mbit/s Übertragungsgeschwindigkeit, max. 100 Mbit/s Adressbereich Eingänge, max. 1024 Byte Adressbereich Ausgänge, max. 1024 Byte Anzahl TxPDOs, max. Anzahl RxPDOs, max. Unterstütztes Profil Unterstützter Übertragungszyklus Zyklische Datengröße pro Knoten Max.

  • Seite 54: Einsatz

    Einsatz System SLIO Grundlagen EtherCAT > Allgemeines Einsatz Grundlagen EtherCAT 4.1.1 Allgemeines Feldbusse haben sich seit vielen Jahren in der Automatisierungstechnik etabliert. Da einerseits die Forderung nach immer höheren Geschwindigkeiten besteht, andererseits bei dieser Technologie die technischen Grenzen bereits erreicht wurden, musste nach neuen Lösungen gesucht werden.
  • Seite 55 Einsatz System SLIO Grundlagen EtherCAT > Allgemeines Objektverzeichnis (SDOs) Im Objektverzeichnis werden alle Parameter-, Diagnose-, Prozess- oder sonstige Daten aufgeführt, die über EtherCAT gelesen oder beschrieben werden können. Über den SDO- Informations-Dienst können Sie auf das Objektverzeichnis zugreifen. Zusätzlich liegt das Objektverzeichnis in der Gerätebeschreibungsdatei ab.

  • Seite 56: Ethercat Zustandsmaschine

    Einsatz System SLIO Grundlagen EtherCAT > EtherCAT Zustandsmaschine 4.1.2 EtherCAT Zustandsmaschine Zustände In jedem EtherCAT-Kommunikationsteilnehmer ist eine Zustandsmaschine implementiert. Für jeden Zustand ist definiert, welche Kommunikationsdienste über EtherCAT aktiv sind. Die Zustandsmaschine der SubDevice-Stationen wird über die Zustandsmaschine des EtherCAT-MDevices gesteuert. Init - 01h Nach dem Einschalten befinden sich die EtherCAT-Teilnehmer im Zustand Init.

  • Seite 57: Coe - Canopen Over Ethernet

    ■ Wird automatisch beim Wechsel von Pre-Operational (Pre-Op) nach Init deaktiviert. 4.1.5 ESI-Dateien Von Yaskawa erhalten Sie für den EtherCAT-Koppler eine ESI-Datei. Diese Datei finden Sie für System SLIO im "Download Center" von unter "ESI ⮫ www.yaskawa.eu.com 053-1EC01". Installieren Sie die ESI-Dateien in Ihrem Projektiertool. Nähere Hinweise zur Installation der ESI-Dateien finden Sie im Handbuch zu Ihrem Projektiertool.

  • Seite 58: Einstellung Der Hotconnect-Adresse

    Einsatz System SLIO Einstellung der HotConnect-Adresse > HotConnect über Explicit Device ID Einstellung der HotConnect-Adresse Zur eindeutigen Identifikation des EtherCAT-SubDevices ist diesem eine so genannte HotConnect-Adresse zuzuordnen. Diese Adresse darf nur einmal am Bus vergeben sein. Für die Einstellung der HotConnect-Adresse haben Sie folgende Möglichkeiten: ■...

  • Seite 59: Hotconnect Über Configured Station Alias

    Betriebsart - Normal/Enhanced mode Ab der Firmware-Version V2.0.1 und der ESI-Version V5.0 unterstützt der IM 053-1EC01 FSoE Safety-Module. Hierzu ist die Umschaltung in den Enhanced Mode erforderlich. Näheres zum Einsatz der Yaskawa FSoE Safety-Module finden Sie im zugehörigen Handbuch. Betriebsarten Die entsprechenden Betriebsart können Sie über das Objekt 0x3000:04 vorgeben.

  • Seite 60: Synchronisationsarten

    Einsatz System SLIO Synchronisationsarten Synchronisationsarten Übersicht Für das Übertragen der Prozessdaten bei EtherCAT stehen 3 Synchronisationsarten zur Verfügung: ■ Synchron mit SyncManager-Event (default) ■ Free Run ■ Synchron mit Distributed Clocks (DC) In den Projektier-Tools sind meist die Synchronisationsarten Free Run und Synchron mit SyncManager-Event zusammengefasst als Betriebsart "Free Run / SM-Synchron".
  • Seite 61 Einsatz System SLIO Synchronisationsarten Synchron mit Distributed Zur Verwendung der Synchronisationsart Synchron mit Distributed Clocks (DC) müssen Clocks (DC) Sie in Ihrem Projektier-Tool die Synchronisationsart auf Synchron mit DC-Sync0 ein- stellen. Näheres hierzu finden Sie im Handbuch zu Ihrem Projektiert-Tool. Bei dieser Synchronisationsart werden, nach dem Empfang des EtherCAT-Frames, die Prozessein- bzw.

  • Seite 62: Zugriff Auf Das System Slio

    Einsatz System SLIO Zugriff auf das System SLIO > Zugriff auf den E/A-Bereich Zugriff auf das System SLIO 4.5.1 Allgemein Berechnungsformel der max. benötigten Zykluszeit in µs damit der Koppler sicher in den Zustand Operational (Op) wechselt: Max. benötigte Zykluszeit (in µs) = (1,83 * Anzahl Module) + (0,33 * S Input und Output Bytes) + 60 Übersicht Nachfolgend wird der Zugriff unter EtherCAT auf folgende Bereiche des System SLIO...
  • Seite 63 Einsatz System SLIO Zugriff auf das System SLIO > Zugriff auf den E/A-Bereich EtherCAT-Slot Bitte beachten Sie, dass die System SLIO Power- und Klemmen-Module keine Typ-Kennung besitzen. Diese können vom EtherCAT-Koppler nicht erkannt werden und werden somit bei der Auflistung bzw. Zuordnung der Steckplätze nicht berücksichtigt.
  • Seite 64 Einsatz System SLIO Zugriff auf das System SLIO > Zugriff auf den E/A-Bereich Ausgabe-Daten 0x7000 + Index Modul Subindex EtherCAT-Slot 0x7001 SM 022 DO 4x DC 24V 01h, 02h, 03h, 04h 0x7003 FM 050 1x32Bit 01h, 02h, 03h, 04h Read Input Data Index:Sub Name Offset...
  • Seite 65 Einsatz System SLIO Zugriff auf das System SLIO > Zugriff auf den E/A-Bereich Read Output Data Index:Sub Name Offset Zugriff Default Beschreibung 0x7000... Output Data Anzahl der Subindizes der Aus- 0x703F:00 gabe-Daten für den entsprechenden EtherCat-Slot. 0x7000... Ausgabe-Daten (siehe Modul- 0x703F:01 Beschreibung) 0x7000...

  • Seite 66: Zugriff Auf Parameterdaten

    Einsatz System SLIO Zugriff auf das System SLIO > Zugriff auf Parameterdaten 4.5.4 Zugriff auf Parameterdaten Die nachfolgende Abbildung zeigt, wie die Parameter-Daten auf die SDO-Objekte in der Betriebsart Normal Mode gemappt werden: Parameter-Daten 0x3100 + EtherCAT-Slot Index Modul Subindex 0x3102 SM 031 AI 2x 12Bit 01h, 02h...

  • Seite 67: Fmm - Free Module Mapping

    Einsatz System SLIO Zugriff auf das System SLIO > FMM - Free Module Mapping 4.5.5 FMM - Free Module Mapping 4.5.5.1 Übersicht ■ Mit FMM können Sie, ohne Anpassung Ihres Anwenderprogramms, EtherCAT-SubDe- vice-Stationen in verschiedenen Hardware-Varianten betreiben. Sie müssen lediglich bei der Konfiguration der Hardware-Varianten die FMM-Konfiguration in der SubDe- vice-Station anpassen.
  • Seite 68 Einsatz System SLIO Zugriff auf das System SLIO > FMM - Free Module Mapping 4.5.5.2 FMM-Konfiguration Die FMM-Konfiguration führen Sie mit dem CoE-Objekt 0x3001 durch. Das CoE-Objekt 0x3001 besteht aus 64 Subindizes, auf die jeweils ein FMM-Wert mit 4Bytes geschrieben werden kann.

  • Seite 69: Beispiele

    Einsatz System SLIO Zugriff auf das System SLIO > FMM - Free Module Mapping 4.5.5.3 Beispiele 4.5.5.3.1 Soll-Konfiguration Beispielapplikation Die Soll-Konfiguration dient als Vorgabe für die Konfiguration von Hardware-Varianten. Sie stellt eine Obermenge aller verfügbaren Hardware-Varianten dar. Die Ermittlung der FMM-Werte soll an folgender Beispielapplikation gezeigt werden. Slot Modul Eingabe...
  • Seite 70 Einsatz System SLIO Zugriff auf das System SLIO > FMM - Free Module Mapping Slot Die FMM-Konfiguration bezieht sich immer auf den Steckplatz (Slot) der Soll- soll Konfiguration. Subindex Aus dem Slot ergibt sich der Subindex für die FMM-Konfiguration. Dieser soll Wert ist bei der Konfiguration von Hardware-Varianten identisch.
  • Seite 71 Einsatz System SLIO Zugriff auf das System SLIO > FMM - Free Module Mapping Variante 3: Lücken in der Soll-Konfiguration (1): Soll-Konfiguration Slot Subindex Slot Mapping soll soll (2): Ist-Konfiguration leer Slot: leer DO DIO 0100h 0x01000100 0001h 0x02000001 0101h 0x03000101 0800h 0x04000800...

  • Seite 72: Easy Maintenance

    Einsatz System SLIO Zugriff auf das System SLIO > Easy Maintenance 4.5.6 Easy Maintenance Übersicht Als Easy Maintenance wird die Unterstützung für das Hinzufügen und Entfernen von System SLIO Modulen während des Betriebs bezeichnet, ohne das System neu starten zu müssen. Hierbei gibt es folgendes Verhalten: ■...

  • Seite 73: Kompatibles Modul Wird Bei Aktiver Bus-Verbindung Wieder Hinzugefügt

    Einsatz System SLIO Zugriff auf das System SLIO > Easy Maintenance 4.5.6.1.2 Kompatibles Modul wird bei aktiver Bus-Verbindung wieder hinzugefügt Wird ein kompatibles Modul während einer aktiven Bus-Verbindung auf den Steckplatz eines zuvor entfernten Moduls gesteckt, so verhält sich der IM 053-1EC01 wie folgt: Es erfolgt ein Eintrag in das History-Objekt des IM 053-1EC01: ■...

  • Seite 74: Module Werden Bei Gezogenem Bus-Stecker Hinzugefügt Bzw. Entfernt

    Einsatz System SLIO Zugriff auf das System SLIO > Zugriff auf Modul-Informationen 4.5.6.1.4 Zu den bestehenden Modulen werden nicht projektierte Module bei aktiver Bus-Verbindung hinzugefügt Werden während einer aktiven Bus-Verbindung ein oder mehrere Module, welche nicht projektiert sind, zu den bestehenden Modulen hinzugefügt, verhält sich der IM 053-1EC01 wie folgt: Der IM 053-1EC01 wechselt in den Zustand PreOp.

  • Seite 75: Zugriff Auf Diagnosedaten

    Einsatz System SLIO Zugriff auf das System SLIO > Zugriff auf Diagnosedaten 4.5.8 Zugriff auf Diagnosedaten Alarmfähige System SLIO Module senden Prozessalarm- bzw. Diagnosealarmdaten auto- matisch über das Emergency-Telegramm, sofern der Alarm über die Parametrierung aktiviert ist. Sie haben aber auch die Möglichkeit über SDO Diagnose-Daten anzufordern. Alarm-Status Der Alarm-Status enthält jeweils einen Zähler für Prozess- und Diagnosealarme zur Alarmsignalisierung.
  • Seite 76 Einsatz System SLIO Zugriff auf das System SLIO > Zugriff auf Diagnosedaten Hardware Interrupt Data Index:Sub Name Offset Zugriff Default Beschreibung 0x5000:00 Hardware Interrupt Data Aktuelle Prozessalarmdaten 0x5000:01 Slot Number 0x00 EtherCAT-Slot des Moduls, bei dem der Alarm aufgetreten ist 0x5000:02 Hardware Interrupt Data 00 0x00...
  • Seite 77 Einsatz System SLIO Zugriff auf das System SLIO > Zugriff auf Diagnosedaten Diagnostic Data (Byte 1 ... n) Index:Sub Name Offset Zugriff Default Beschreibung 0x5005:00 Diagnostic Data 0x5005:01 Slot number Im Lesezugriff finden Sie hier den EtherCAT-Slot des Moduls, von dem die nachfolgend aufgeführten Diag- nose stammt.

  • Seite 78: Zugriff Auf Den Webserver Über Ethernet

    Einsatz System SLIO Zugriff auf den Webserver über Ethernet > Webserver Zugriff auf den Webserver über Ethernet Zugriff über Ethernet (EoE) Im Auslieferungszustand besitzt der EtherCAT-Koppler keine IP-Adresse. Damit sie auf den EtherCAT-Koppler über EoE zugreifen können, werden dem EtherCAT-Koppler IP- Adress-Daten zugewiesen.
  • Seite 79 Einsatz System SLIO Zugriff auf den Webserver über Ethernet > Webserver Struktur der Webseite Die Webseite ist dynamisch aufgebaut und richtet sich nach der Anzahl der am EtherCAT-Koppler befindlichen Module. Device (053-1EC01) Info Module 1 (..021-1BD00) Module 2 (..031-1BD80) Device (053-1EC01) Information Name Value...
  • Seite 80 Bitte beachten Sie auch, dass sich die zu überschreibende Firmware- Version von der Update-Version unterscheidet, ansonsten erfolgt kein Update. Mit dieser Funktion können Sie ein Firmwareupdate einspielen. Die aktuellsten Firmwarestände finden Sie auf www.yaskawa.eu.com im "Download Center". Laden Sie die Px000314.pkg Datei. "Firmwareupdate"...Seite 111 Open-Source Lizenzinformationen Optional wird "Open Source Software License Information"...
  • Seite 81 Einsatz System SLIO Zugriff auf den Webserver über Ethernet > Webserver Webseite bei angewähltem Modul Device (053-1EC01) Info Module 1 (..021-1BD00) Module 2 (..021-1BF00) Module 1 (..021-1BF00) Information Name Value Ordering Info 021-1BF00 Serial 00101556 Version 01V30.003 HW Revision 01 Software 1.2.8.0...

  • Seite 82: Datentransfer Über Pdo Und Sdo

    Einsatz System SLIO Variables PDO-Mapping über SDO Datentransfer über PDO und SDO Übersicht PDO steht für Process Data Object. Mittels PDOs können Sie zur Laufzeit Prozess- daten übertragen. Hierbei adressieren Sie im Telegramm direkt die entsprechenden Ein- bzw. Ausgänge. Näheres zur Prozessdatenübertragung zur Laufzeit finden Sie in der Beschreibung zu Ihrem EtherCAT-MDevice.

  • Seite 83: Objektverzeichnis

    Einsatz System SLIO Objektverzeichnis Die Anpassung des Prozessabbilds von Modulen mit variabler Prozess- abbild-Größe sollte nicht über das Objekt 0x31yy erfolgen, da ansonsten nur die Länge im Modul umparametriert wird, EtherCAT-Koppler und MDevice aber mit der Standard-Länge arbeiten! Objektverzeichnis Objektübersicht Index Object Dictionary Area 0x0000 ...
  • Seite 84 Einsatz System SLIO Objektverzeichnis Device Type Index:Sub Name Zugriff Default Beschreibung 0x1000:00 Device Type 0x00001389 0x00001389 steht für MDP "Erläuterung der Elemente"...Seite 83 Error Register Index:Sub Name Zugriff Default Beschreibung 0x1001:00 Error Register Error Register ■ Bit 0: Allgemeiner Fehler –...
  • Seite 85 Einsatz System SLIO Objektverzeichnis Identity Object Index:Sub Name Offset Zugriff Default Beschreibung 0x1018:00 Identity object Identity Objekt 0x1018:01 Vendor ID 0x0000022B Hersteller ID wird von der ETG ein- deutig vergeben 0x1018:02 Product code 0x0531EC01 Produktcode wird eindeutig vom Her- steller zugewiesen 0x1018:03 Revision number Die Revisionsnummer wird vom Her-...
  • Seite 86 Einsatz System SLIO Objektverzeichnis Diagnosis History Index:Sub Name Offset Zugriff Default Beschreibung 0x10F3:00 Diagnosis History 0xFF Historie der Diagnose 0x10F3:01 Maximum Messages 0xFA Maximum Meldungen 0x10F3:02 Newest Message Neueste Meldung ■ 0x10F3:02 Newest Message aus- lesen und im Anwenderprogramm speichern ■...
  • Seite 87 Einsatz System SLIO Objektverzeichnis Output Mapping Modules Index:Sub Name Offset Zugriff Default Beschreibung 0x1600 ... RxPDO Map ro/rw Anzahl der Eintrag gibt es nur auf Steckplätzen 0x163F:00 Ausgänge mit Ausgabe-Modulen. auf diesem Steckplatz ■ 0x1600... Output Mapping ro/rw Bit 7...0: Länge der zugeordneten 0x163F:01 Objekte in Bits ■...
  • Seite 88 Einsatz System SLIO Objektverzeichnis Input Mapping Coupler Index:Sub Name Offset Zugriff Default Beschreibung 0x1AFF:00 Status PDO Mapping Status des PDO Mappings ■ Bit 7...0: Länge der Objekte in Bits ■ Bit 15...8: Subindex des gemappten Objekts ■ Bit 31...16: Index des gemappten Objekts 0x1AFF:01 Input Mapping 01...
  • Seite 89 Einsatz System SLIO Objektverzeichnis Input Mapping Coupler Index:Sub Name Offset Zugriff Default Beschreibung 0x1B01:00 Status PDO Mapping Status des PDO Mappings ■ Bit 7...0: Länge der Objekte in Bits ■ Bit 15...8: Subindex des gemappten Objekts ■ Bit 31...16: Index des gemappten Objekts 0x1B01:01 Input Mapping 01...
  • Seite 90 Einsatz System SLIO Objektverzeichnis TxPDO Assign Index:Sub Name Offset Zugriff Default Beschreibung 0x1C13:00 TxPDO Assign Anzahl der Sync Manager 3 PDO Zuordnung Eingangs- 0x1C13:01 TxPDO Mapping 1 PDO Mapping Objektindex des zuge- PDOs von ordneten PDOs (0x1Ayy) Koppler und Modulen 0x1C13:02 TxPDO Mapping 2 0x1C13: ...
  • Seite 91 Einsatz System SLIO Objektverzeichnis Index:Sub Name Offset Zugriff Default Beschreibung 0x1C32:06 Calc and Copy Time Zeit, die der Anwendungscontroller benötigt, um die Prozessdaten vom Sync Manager in den lokalen Speicher zu kopieren und erforderlichenfalls Berechnungen durchzuführen, bevor die Daten an den Prozess gesendet werden 0x1C32:07 Minimum Delay Time...
  • Seite 92 Einsatz System SLIO Objektverzeichnis Index:Sub Name Offset Zugriff Default Beschreibung ■ 0x1C32:12 Cycle Time Too Small Dieser Fehlerzähler wird inkremen- tiert, wenn die Zykluszeit zu klein ist, so dass der lokale Zyklus nicht abgeschlossen werden kann und Eingabedaten nicht vor dem nächsten SM-Ereignis bereitgestellt werden können.
  • Seite 93 Einsatz System SLIO Objektverzeichnis SM Input Parameter Index:Sub Name Offset Zugriff Default Beschreibung 0x1C33:00 SM input parameter ■ 0x1C33:01 Synchronization Type 0x00: Free Run (nicht synchron- isiert) ■ 0x01: Synchronous mit SM3 Event ■ 0x02: DC Sync0 – Synchron mit Sync0 Event ■...
  • Seite 94 Einsatz System SLIO Objektverzeichnis Index:Sub Name Offset Zugriff Default Beschreibung 0x1C33:08 Get Cycle Time ■ Bit 0: – 0: Messung der lokalen Zyklus- zeit wurde gestoppt – 1: Messung der lokalen Zyklus- zeit wurde gestarted Wenn sie erneut geschrieben werden, werden die gemessenen Werte zurückgesetzt.
  • Seite 95 Einsatz System SLIO Objektverzeichnis Index:Sub Name Offset Zugriff Default Beschreibung 0x1C33:18 reserviert 0x1C33:32 Sync Error BOOL Wird unterstützt, wenn SM-Ereignis Missed oder Shift Time Too Short unterstützt wird Mappable in TxPDO ■ 0: Synchronization Error oder Sync Error wird nicht unterstützt ■...
  • Seite 96 Einsatz System SLIO Objektverzeichnis Parameter EtherCAT-Koppler Index:Sub Name Offset Zugriff Default Beschreibung 0x3000:00 Coupler Parameter Parameter EtherCAT-Koppler 0x3000:01 Auto-Acknowledge Auto-Acknowledge ■ 0x00: deaktiviert ■ 0x01: aktiviert (default) 0x3000:02 Free Module Mapping Free Module Mapping ■ 0x00: deaktiviert (default) ■ 0x01: aktiviert 0x3000:03 Default Values Default Values...
  • Seite 97 Einsatz System SLIO Objektverzeichnis Free Module Mapping (FMM) Configuration Index:Sub Name Offset Zugriff Default Beschreibung 0x3001:00 Free Module Mapping 0x64 Konfiguration für Free Module Map- Configuration ping (Die Daten werden remanent gespei- chert) ■ 0x3001:01 SubIndex 001 Byte 0: Ausgabebereich des Moduls in Byte in der max.
  • Seite 98 Einsatz System SLIO Objektverzeichnis Parameter SLIO Module Index:Sub Name Offset Zugriff Default Beschreibung 0x3100... Parameter Anzahl der Parameter eines System SLIO Moduls 0x313F:00 Parameter 0x3100... Param1 0x313F:01 0x3100... Param2 0x313F:02 0x3100... 0x313F: ... "Erläuterung der Elemente"...Seite 83 Mit diesem Objekt haben Sie Zugriff auf die Parameter eines System SLIO Moduls. Die Adressierung des EtherCAT-Slot erfolgt hierbei über den Index.
  • Seite 99 Einsatz System SLIO Objektverzeichnis Clear SLIO Counter Index:Sub Name Offset Zugriff Default Beschreibung 0x4000:00 Clear SLIO Counter Schreiben eines beliebigen Wertes auf den entsprechenden Subindex löscht den Zähler. ■ 0x4000:01 Clear Master Counter Master Counter – Objekt 0x4001 ■ 0x4000:02 Clear Module Counter MDL und NDL Counter –...
  • Seite 100 Einsatz System SLIO Objektverzeichnis Module NDL Counter Index:Sub Name Offset Zugriff Default Beschreibung 0x4003:00 Module NDL Counter Node Data Line Counter 0x4003:01 Slot 1 Steckplatz 1 0x4003:02 Slot 2 Steckplatz 2 0x4003: ... 0x4003:40 Slot 64 Steckplatz 64 "Erläuterung der Elemente"...Seite 83 Module Information Index:Sub Name...
  • Seite 101 Einsatz System SLIO Objektverzeichnis Hardware Interrupt Data Index:Sub Name Offset Zugriff Default Beschreibung 0x5000:00 Hardware Interrupt Data Aktuelle Prozessalarmdaten 0x5000:01 Slot Number 0x00 EtherCAT-Slot des Moduls, bei dem der Alarm aufgetreten ist 0x5000:02 Hardware Interrupt Data 00 0x00 Prozessalarmdaten (siehe Modul- Beschreibung) 0x5000:03 Hardware Interrupt Data 01...
  • Seite 102 Einsatz System SLIO Objektverzeichnis Diagnostic Data (Byte 1 ... n) Index:Sub Name Offset Zugriff Default Beschreibung 0x5005:00 Diagnostic Data 0x5005:01 Slot number Im Lesezugriff finden Sie hier den EtherCAT-Slot des Moduls, von dem die nachfolgend aufgeführten Diag- nose stammt. Durch Schreiben eines EtherCAT-Slots können Sie die Diag- nosedaten eines beliebigen Moduls abfragen.
  • Seite 103 Einsatz System SLIO Objektverzeichnis Read Input Data Index:Sub Name Offset Zugriff Default Beschreibung 0x6000... Input Data Anzahl der Subindizes der Ein- 0x603F:00 gabe-Daten für den entsprechenden EtherCAT-Slot. 0x6000... Eingabe-Daten (siehe Modul-Beschrei- 0x603F:01 bung) 0x6000... 0x603F:02 0x6000... 0x603F: ... "Erläuterung der Elemente"...Seite 83 Bitte beachten Sie, dass in der Betriebsart Enhanced Mode "Betriebsart - Normal/Enhanced mode"...Seite 59...
  • Seite 104 Einsatz System SLIO Objektverzeichnis Read Output Data Index:Sub Name Offset Zugriff Default Beschreibung 0x7000... Output Data Anzahl der Subindizes der Aus- 0x703F:00 gabe-Daten für den entsprechenden EtherCat-Slot. 0x7000... Ausgabe-Daten (siehe Modul- 0x703F:01 Beschreibung) 0x7000... 0x703F:02 0x7000... 0x703F: ... "Erläuterung der Elemente"...Seite 83 Bitte beachten Sie, dass in der Betriebsart Enhanced Mode "Betriebsart - Normal/Enhanced mode"...Seite 59...
  • Seite 105 Einsatz System SLIO Objektverzeichnis Module Profile List Index:Sub Name Offset Zugriff Default Beschreibung 0xF010:00 Module Profile List 0x40 (64) Modulkennungen der Module ■ Bit 15...0: Profilinformationen des 0xF010:01 Subindex 001 Moduls 0xF010:02 Subindex 002 ■ Bit 31…16: fix (0) Spezifische Pro- filinformationen des Moduls 0xF010: ...
  • Seite 106 Einsatz System SLIO Objektverzeichnis Detected Module List Index:Sub Name Offset Zugriff Default Beschreibung 0xF050:00 Detected Module List 0x40 (64) Modulkennungen aller vom Koppler erkannten Module. 0xF050:01 Subindex 001 0xF050:02 Subindex 002 0xF050: ... 0xF050:40 Subindex 064 "Erläuterung der Elemente"...Seite 83 Diagnostic Index:Sub Name...

  • Seite 107: Fehlerbearbeitung

    Telegrammaufbau Byte DATA Emergency Error Codes nach ETG-Spezifikation: 0xFFxx: herstellerspezifische Emergency-Nachricht (Yaskawa = 0xFF00) 0xA0xx: State Machine Transition Error, beispielsweise aufgrund eines Konfigura- tionsfehlers (Länge, Adresse, Einstellungen). Nähere Informationen hierzu finden Sie bei der ETG. Error-Register - Zustand der State Machine:...

  • Seite 108: Standard-Fehlermeldungen

    Einsatz System SLIO Fehlerbearbeitung > Standard-Fehlermeldungen 4.10.3 Standard-Fehlermeldungen Standard-Fehlermeldungen werden im Rahmen von geräteinternen Mechanismen ausge- löst und dem EtherCAT-MDevice gemeldet. Folgende Standard-Fehlermeldungen können auftreten: AL Status Code Zur näheren Fehlerbeschreibung wird vom EtherCAT-MDevice der AL Status Code (AL = application layer) ausgelesen.
  • Seite 109 Einsatz System SLIO Fehlerbearbeitung > Standard-Fehlermeldungen Code Description Current State Resulting State 0x0034 DC Sync Timeout Error O, S > O S + E 0x0035 DC Invalid Sync Cycle Time P > S P + E 0x0036 DC Sync0 Cycle Time P >...

  • Seite 110: Sdo Fehlercode

    Einsatz System SLIO Fehlerbearbeitung > SDO Fehlercode 4.10.4 SDO Fehlercode Wird eine SDO-Anforderung negativ bewertet, erhalten Sie einen entsprechenden SDO- Fehlercode. Die nachfolgende Tabelle zeigt die möglichen Fehlercodes: Code Description 0x05030000 Toggle bit not alternated 0x05040000 SDO protocol timed out 0x05040001 Client/server command specifier not valid or unknown 0x05040002...

  • Seite 111: Firmwareupdate

    Einsatz System SLIO Firmwareupdate 4.11 Firmwareupdate Aktuelle Firmware auf Die aktuellsten Firmwarestände finden Sie auf www.yaskawa.eu.com im "Download www.yaskawa.eu.com Center" über "Firmware 053-1EC01". Laden Sie die Px000314.pkg Datei. VORSICHT − Beim Aufspielen einer neuen Firmware ist äußerste Vorsicht geboten. Unter Umständen kann Ihre SubDevice-Station unbrauchbar werden, wenn beispielsweise während der Übertragung die Spannungsversorgung...

  • Seite 112: Ethercat-Subdevice 053-1Ec00 Durch 053-1Ec01 Ersetzen

    Einsatz System SLIO EtherCAT-SubDevice 053-1EC00 durch 053-1EC01 ersetzen 4.12 EtherCAT-SubDevice 053-1EC00 durch 053-1EC01 ersetzen Das Kopieren von Modulen und deren Eigenschaften / Konfiguration von EtherCAT-SubDevice 053-1EC00 zu EtherCAT-SubDevice 053-1EC01 ist nicht möglich, da die EtherCAT-SubDevices aus unterschiedlichen ESI- Files stammen. Beim Ersetzen eines EtherCAT-SubDevice 053-1EC00 durch 053-1EC01 ist eine Anpassung Ihres Projekts erforderlich.
  • Seite 113 Einsatz System SLIO EtherCAT-SubDevice 053-1EC00 durch 053-1EC01 ersetzen ■ HotConnect-Adresse – Wurde der 053-1EC00 über eine HotConnect-Adresse adressiert, so ist diese HotConnect-Adresse für den 053-1EC01 in die MDevice-Konfiguration zu über- nehmen. Auch muss sich das 053-1EC01 genau mit dieser HotConnect-Adresse am Bus meldet.
  • Seite 114 Einsatz System SLIO EtherCAT-SubDevice 053-1EC00 durch 053-1EC01 ersetzen CoE-Objektverzeichnis Folgende Objekte wurden angepasst und besitzen eine andere Bedeutung. Bitte beachten Sie diese Abweichungen auch in Ihrem Anwenderprogramm. 053-1EC00 053-1EC01 Objekt 0x100B Objekt wurde gelöscht. ■ Angabe der System SLIO Systemversion. ■...

Diese Anleitung auch für:

053-1ec01

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