Beckhoff EL2904 Originalbetriebsanleitung Seite 38

Installation
6.4 Reaktionszeiten TwinSAFE
Die TwinSAFE-Klemmen bilden ein modular aufgebautes Sicherheitssystem, welches über das Safety-over-
EtherCAT-Protokoll sicherheitsgerichtete Daten austauscht. Dieses Kapitel soll dabei helfen die
Reaktionszeit des Systems vom Signalwechsel am Sensor bis zur Reaktion am Aktor zu bestimmen.
Typische Reaktionszeit
Die typische Reaktionszeit ist die Zeit, die benötigt wird, um eine Information vom Sensor zum Aktor zu
übermitteln, wenn das Gesamtsystem fehlerfrei im Normalbetrieb arbeitet.
Abb. 11: Typische Reaktionszeit
Definition Beschreibung
RT Reaktionszeit des Sensors, bis das Signal an der Schnittstelle zur Verfügung gestellt wird. Wird
Sensor
typischerweise vom Sensorhersteller geliefert.
RT Reaktionszeit des sicheren Eingangs, wie z.B. EL1904 oder EP1908. Diese Zeit kann aus den
Input
technischen Daten entnommen werden. Bei der EL1904 sind dies 4 ms.
RT Reaktionszeit der Kommunikation. Diese ist typischerweise 3x die EtherCAT Zykluszeit, da
Comm
neue Daten immer erst in einem neuen Safety-over-EtherCAT Telegramm versendet werden
können. Diese Zeiten hängen von der übergeordneten Standard-Steuerung direkt ab
(Zykluszeit der PLC/NC).
RT Reaktionszeit der Logikklemme. Dieses ist die Zykluszeit der Logikklemme und beträgt
Logic
typischerweise 500 µs bis 10 ms für die EL6900, je nach Safety-Projektgröße. Die tatsächliche
Zykluszeit kann aus der Klemme ausgelesen werden.
RT Reaktionszeit der Ausgangsklemme. Diese liegt typischerweise im Bereich von 2 bis 3 ms.
Output
RT Reaktionszeit des Aktors. Diese Information wird typischerweise vom Aktor-Hersteller geliefert
Actuator
WD Watchdog-Zeit der Kommunikation
Comm
Es ergibt sich für die typische Reaktionszeit folgende Formel:
ReactionTime = RT + RT
typ Sensor
mit z.B.
ReactionTime = 5 ms + 4 ms
typ
Worst-Case-Reaktionszeit
Die Worst-Case-Reaktionszeit gibt die Zeit an, die maximal benötigt wird, um im Fehlerfall ein Abschalten
des Aktors durchzuführen.
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+ 3* RT + RT + 3*
Input Comm Logic
+ 3*1 ms + 10 ms + 3*1 ms + 3 ms
Version: 3.3.0
RT + RT + RT
Comm Output Actuator
+ 20 ms = 48 ms
EL2904