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JVM-407
Rückgabewert
Parameter CANNo
Parameter CANID
Default-CAN-Identifier-
Verteilung
Jetter AG
Die Funktion übergibt die folgenden Rückgabewerte an das übergeordnete
Programm.
Rückgabewert
0
ok
-1
Fehler bei der Parameterüberprüfung
-3
DataType ist größer als DataLength
-4
nicht genug Speicher vorhanden
Der Wert des Parameters CANMAX ist geräteabhängig. Die folgende Tabelle
gibt Auskunft darüber.
Gerät
JVM-407
BTM 07
BTM 012
BTM 011
JCM-350
JCM-620
Mit dem Parameter CANID wird der CAN-Identifier übergeben. Der
CAN-Identifier wird mit einem Makro erstellt. Der CAN-Identifier ist abhängig
von der Node-ID des anderen Kommunikationsteilnehmers und abhängig da-
von, ob es sich um eine PDO1-, PDO2-, PDO3- oder PDO4-Nachricht han-
delt.
Makrodefinitionen:
CANOPEN_PDO1_RX (NodeID)
#Define
CANOPEN_PDO2_RX (NodeID)
#Define
CANOPEN_PDO3_RX (NodeID)
#Define
CANOPEN_PDO4_RX (NodeID)
#Define
CANOPEN_PDO1_TX (NodeID)
#Define
CANOPEN_PDO2_TX (NodeID)
#Define
CANOPEN_PDO3_TX (NodeID)
#Define
CANOPEN_PDO4_TX (NodeID)
#Define
Beispiel für den Aufruf des Makros:
CANOPEN_PDO2_RX (64)
Der daraus resultierende CAN-Identifier ist: 2C0h = 40h + 280h
Bei CANopen® ist die folgende CAN-Identifier-Verteilung vordefiniert. Dabei
wird die Knotennummer in den Identifier eingebettet.
CANopen®-STX-API
CANMAX
2
2
1 - 2
0
4
2
((NodeID) +
)
0x180
((NodeID) +
)
0x280
((NodeID) +
)
0x380
((NodeID) +
)
0x480
((NodeID) +
)
0x200
((NodeID) +
)
0x300
((NodeID) +
)
0x400
((NodeID) +
)
0x500
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