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6 CANopen®-STX-API
JetSym STX-Programm
106
Im folgenden Beispiel wird die Heartbeat-Zeit in das
CANopen®-Objekt-Verzeichnis des Geräts mit der adressierten Node-ID
eingetragen.
#Include
"CanOpen.stxp"
Const
// CAN-No.
CAN_CONTROLLER_0 = 0;
// Node-ID Node_1
NodeID_Node_0 = 10;
// Node-ID Node 2
NodeID_Node_1 = 68;
End_Const;
Var
busy: Int;
Heartbeat_time: Int;
Objektindex: Word;
Subindex: Byte;
End_Var;
Task
main
autorun
Var
SW_Version: String;
End_Var;
SW_Version := 'v4.3.0.2004';
// Initialisierung CAN 0
CanOpenInit(CAN_CONTROLLER_0, NodeID_Node_0, SW_Version);
// Gerät mit der Node-ID NodeID_Node_1 am CAN-Bus in den Status
PREOPERATIONAL setzen
CanOpenSetCommand(0, CAN_CMD_NMT_Value(NodeID_Node_1,
CAN_CMD_NMT), CAN_NMT_PREOPERATIONAL);
// Heartbeat-Zeit des adressierten Geräts per SDO ändern
Objektindex := 0x1017;
Subindex := 0;
CanOpenDownloadSDO(CAN_CONTROLLER_0, NodeID_Node_1, Objektindex,
Subindex, CANOPEN_WORD, sizeof(Heartbeat_time), Heartbeat_time,
busy);
When
SDOACCESS_FINISHED(busy) Continue;
If
(SDOACCESS_ERROR(busy))
// Fehlerbehandlung
Then
Jetter AG
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