Gerätesteuerung - mattke MDR 2000 Handbuch

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Tritt ein Fehler auf
SWITCHING_ON_INHIBITED
bestimmte Aktionen, wie z.B. eine Notbremsung ausgeführt werden.
In der folgenden Tabelle sind alle Zustände und deren Bedeutung aufgeführt:
Name
Einschalten
SWITCHING_ON_INHIBITED
READY_FOR_SWITCHING_ON
SWITCHED_ON
OPERATION
9.4.2 Gerätesteuerung
Um die in Kapitel 9.4.1 dargestellten Zustandsübergänge ausführen zu können, müssen bestimmte
Control word 1
Bitkombinationen im
word 1
werden gemeinsam ausgewertet, um einen Zustandsübergang auszulösen. Im Folgenden
werden zunächst nur die wichtigsten Zustandsübergänge 1, 2, 3, 4, 7 und 11 erläutert. Eine Tabelle
aller möglichen Zustände und Zustandsübergänge findet sich in Kapitel 9.4.3.
Die folgende Tabelle enthält in der 1. Spalte den gewünschten Zustandsübergang und in der 2. Spalte
die dazu notwendigen Voraussetzungen (Meistens ein Kommando durch den Host, hier mit Rahmen
dargestellt). Wie dieses Kommando erzeugt wird, d.h. welche Bits im Control word 1 zu setzen sind,
ist in der 3. Spalte ersichtlich (x = nicht relevant). Bit 10 im Control word 1 ist immer zu setzen, um
den Servoregler zu steuern. Nach Abschluss des Zustandsübergangs kann der neue Zustand durch
Auswertung der relevanten Bits im Status word 1 erkannt werden. Dies ist in der letzten Spalte
eingetragen.
Nr. Wird durchgeführt wenn
Endstufen- u. Reglerfreig.
vorhanden
1
+ kein Coast Stop
+ kein Quick Stop
+ Kommando OFF
Version 4.0
Gerätesteuerung
so wird (egal aus
verzweigt. Je nach Schwere des Fehlers können vorher noch
Bedeutung
Der Servoregler führt einen Selbsttest durch. Die
PROFIBUS -Kommunikation arbeitet noch nicht.
Der Servoregler hat seinen Selbsttest abgeschlossen.
PROFIBUS -Kommunikation ist möglich.
Der Servoregler wartet bis die digitalen Eingänge
„Endstufen-" und „Reglerfreigabe" an 24 V liegen.
(Reglerfreigabelogik „DIn5 und Profibus").
Die Endstufenfreigabe ist aktiv.
Der Motor liegt an Spannung und wird entsprechend der
Betriebsart geregelt.
(siehe unten) gesetzt werden. Die unteren 4 Bits des
Bitkombination Control word 1
OFF
PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000"
welchem Zustand)
Aktion
Bit 3 2 1 0
= x 1 1 0 Keine
letztlich in den Zustand
Control
Status
word 1
0x0201
1)