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mattke MDR 2100 SE Standard Edition Produkthandbuch

Servopositionierregler
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Servopositionierregler MDR 2100 SE
MATTKE AG
Leinenweberstraße 12
D-79108 Freiburg
Germany
Produkthandbuch
Telefon: +49 (0)761- 15 23 4-0
Telefax: +49 (0)761- 15 23 4-56
E-Mail: info@mattke.de
http://www.mattke.de
Standard Edition

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Verwandte Anleitungen für mattke MDR 2100 SE Standard Edition

Inhaltszusammenfassung für mattke MDR 2100 SE Standard Edition

  • Seite 1 Produkthandbuch Servopositionierregler MDR 2100 SE Standard Edition MATTKE AG Telefon: +49 (0)761- 15 23 4-0 Leinenweberstraße 12 Telefax: +49 (0)761- 15 23 4-56 D-79108 Freiburg E-Mail: info@mattke.de Germany http://www.mattke.de...
  • Seite 2 übernimmt keine Haftung für Folgeschäden, die im Zusammenwirken der Produkte mit anderen Produkten oder aufgrund unsachgemäßer Handhabung an Maschinen oder Anlagen entstehen. Mattke behält sich das Recht vor, das Dokument oder das Produkt ohne vorherige Ankündigung zu ändern, zu ergänzen oder zu verbessern.
  • Seite 3 Seite 3 Revisionsinformation Ersteller: Mattke AG Produkthandbuch „Servopositionierregler MDR 2100 SE“ Handbuchname: Dateiname: P-HB_MDR_2100_SE_1p0_DE.docx Version 1.0 Dezember 2012 Produkthandbuch “Servopositionierregler MDR 2100 SE“ Version 1.0...
  • Seite 4 Seite 4 INHALTSVERZEICHNIS: ALLGEMEINES ....................12 1.1 Dokumentation ..................12 1.2 Lieferumfang ................... 13 SICHERHEITSHINWEISE FÜR ELEKTRISCHE ANTRIEBE UND STEUERUNGEN ....................14 2.1 Verwendete Symbole ................14 2.2 Allgemeine Hinweise ................15 2.3 Gefahren durch falschen Gebrauch ............17 2.4 Sicherheitshinweise ................18 2.4.1 Allgemeine Sicherheitshinweise ..........
  • Seite 5 Seite 5 4.4 Motoranschluss [X6] ................36 4.4.1 Stromderating ................36 4.5 Winkelgeberanschluss [X2A] und [X2B] ..........40 4.5.1 Resolveranschluss [X2A] ............40 4.5.2 Encoderanschluss [X2B] ............41 4.6 Kommunikationsschnittstellen .............. 43 4.6.1 USB [X19] .................. 43 4.6.2 Ethernet [X18] ................43 4.6.3 CAN-Bus [X4] ................
  • Seite 6 Seite 6 5.3.6 Positioniersequenzen (Wegprogramm) ........57 5.3.7 Optionaler Halt-Eingang ............. 58 5.3.8 Tipp- und Teachbetrieb .............. 58 FUNKTIONALE SICHERHEITSTECHNIK............59 6.1 Allgemeines..................... 59 6.2 Beschreibung der integrierten Sicherheitsfunktion STO ....59 MECHANISCHE INSTALLATION ..............61 7.1 Wichtige Hinweise .................. 61 7.2 Einbaufreiraum ..................
  • Seite 7 Seite 7 8.7 Anschluss: Resolver [X2A] ..............82 8.7.1 Ausführung am Gerät [X2A] ............82 8.7.2 Gegenstecker [X2A] ..............82 8.7.3 Steckerbelegung [X2A] .............. 82 8.7.4 Art und Ausführung des Kabels [X2A] ........83 8.7.5 Anschlusshinweise [X2A] ............83 8.8 Anschluss: Encoder [X2B] ..............84 8.8.1 Ausführung am Gerät [X2B] ............
  • Seite 8 Seite 8 8.13.3 Unterstützte Dateisysteme ............98 8.13.4 Dateinamen................98 8.13.5 Pinbelegung SD-/SDHC-/MMC-Karte ........99 8.13.6 BOOT-DIP-Schalter ..............100 8.14 Hinweise zur sicheren und EMV-gerechten Installation ....101 8.14.1 Erläuterungen und Begriffe ............101 8.14.2 Allgemeines zur EMV ............... 101 8.14.3 EMV-Bereiche: Erste und zweite Umgebung ......
  • Seite 9 Seite 9 Abbildungsverzeichnis: Abbildung 1: Typenschlüssel ......................27 Abbildung 2: Regelstruktur des MDR 2100 SE ..................48 Abbildung 3: Lineare Interpolation zwischen zwei Datenwerten ............53 Abbildung 4: Fahrprofile beim Servopositionierregler MDR 2100 SE..........56 Abbildung 5: Wegprogramm ......................57 Abbildung 6: Schematische Darstellung der integrierten Sicherheitsfunktion STO ......60 Abbildung 7: Servopositionierregler MDR 2100 SE: Einbaufreiraum ..........62 Abbildung 8:...
  • Seite 10 Seite 10 Tabellenverzeichnis: Tabelle 1: Lieferumfang .........................13 Tabelle 2: Steckersatz: POWER-Connector ..................13 Tabelle 3: Steckersatz: DSUB-Connector ..................13 Tabelle 5: Technische Daten: Umgebungsbedingungen und Qualifikation ........33 Tabelle 6: Technische Daten: Abmessung und Gewicht ...............33 Tabelle 7: Technische Daten: Kabeldaten ..................34 Tabelle 8: Technische Daten: Motortemperaturüberwachung ............34 Tabelle 9: Anzeigeelemente und RESET-Taster................34...
  • Seite 11 Seite 11 Steckerbelegung: Analoger Inkrementalgeber – optional [X2B] ........84 Tabelle 34: Tabelle 35: Steckerbelegung: Inkrementalgeber mit serieller Schnittstelle (z.B. EnDat, ® ) – optional [X2B] ..................85 HIPERFACE Steckerbelegung: Digitaler Inkrementalgeber – optional [X2B] ........86 Tabelle 36: Tabelle 37: Steckerbelegung: Inkrementalgeber-Eingang [X10] .............90 Tabelle 38: Steckerbelegung: Inkrementalgeber-Ausgang [X11] ............92 Tabelle 39:...
  • Seite 12  Produkthandbuch „Technologiemodul Ethernet“: Beschreibung des implementierten Ethernet Protokolls (UDP)  Softwarehandbuch “Servopositionierregler MDR 2000”: Beschreibung der Gerätefunktionalität und der Softwarefunktionen der Firmware. Beschreibung des Parametrierprogramms Mattke ServoCommander™ mit einer Anleitung bei der Erstinbetriebnahme eines Servopositionierreglers der Reihe MDR 2000.
  • Seite 13 Die Lieferung umfasst: Tabelle 1: Lieferumfang Servopositionierregler MDR 2100 SE MDR 2102 SE MDR 2105 SE MDR 2108 SE Mattke-Bestellnummer RMDR2102SEV01 RMDR2105SEV01 RMDR2105SEV01 Zubehör Gegenstecker PHOENIX Mini-Combicon MC1.5/8-STF-3,81 BK Gegenstecker für Leistungs-, Steuer- oder Drehgeberanschlüsse, sowie für den Schirmanschluss gehören nicht zum Standard-Lieferumfang. Sie können jedoch als Zubehör bestellt werden:...
  • Seite 14 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Seite 14 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Verwendete Symbole Information Wichtige Informationen und Hinweise. Vorsicht! Die Nichtbeachtung kann hohe Sachschäden zur Folge haben. GEFAHR! Die Nichtbeachtung kann Sachschäden und Personenschäden zur Folge haben. Vorsicht! Lebensgefährliche Spannung.
  • Seite 15 Seite 15 Allgemeine Hinweise Bei Schäden infolge von Nichtbeachtung der Warnhinweise in dieser Betriebsanleitung übernimmt die Mattke AG keine Haftung. Vor der Inbetriebnahme sind die Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ab Seite 14 und das Kapitel 8.14 Hinweise zur sicheren und EMV-gerechten Installation ab Seite 101 durchzulesen.
  • Seite 16 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Seite 16 Sollten Ihnen keine Benutzerhinweise für den Servopositionierregler zur Verfügung stehen, wenden Sie sich an Ihren zuständigen Vertriebsrepräsentanten. Verlangen Sie die unverzügliche Übersendung dieser Unterlagen an den oder die Verantwortlichen für den sicheren Betrieb des Servopositionierreglers. Bei Verkauf, Verleih und/oder anderweitiger Weitergabe des Servopositionierreglers sind diese Sicherheitshinweise ebenfalls mitzugeben.
  • Seite 17 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Seite 17 Gefahren durch falschen Gebrauch GEFAHR! Hohe elektrische Spannung und hoher Arbeitsstrom! Lebensgefahr oder schwere Körperverletzung durch elektrischen Schlag! GEFAHR! Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluss! Lebensgefahr oder Körperverletzung durch elektrischen Schlag! GEFAHR! Heiße Oberflächen auf Gerätegehäuse möglich! Verletzungsgefahr! Verbrennungsgefahr! GEFAHR!
  • Seite 18 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Seite 18 Sicherheitshinweise 2.4.1 Allgemeine Sicherheitshinweise Der Servopositionierregler entspricht der Schutzart IP20, sowie dem Verschmutzungsgrad 2. Es ist darauf zu achten, dass die Umgebung dieser Schutzart und diesem Verschmutzungsgrad entspricht. Nur vom Hersteller zugelassene Zubehör- und Ersatzteile verwenden. Die Servopositionierregler müssen entsprechend den EN-Normen und VDE-Vorschriften so an das Netz angeschlossen werden, dass sie mit geeigneten Freischaltmitteln (z.B.
  • Seite 19 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Seite 19 Ohne Anspruch auf Vollständigkeit gelten unter anderem folgende Vorschriften: VDE 0100 Errichten von Starkstromanlagen mit Nennspannungen bis 1000 V EN 1037 Sicherheit von Maschinen - Vermeidung von unerwartetem Anlauf EN 60204-1 Sicherheit von Maschinen - Elektrische Ausrüstung von Maschinen Teil 1: Allgemeine Anforderungen EN 61800-3 Drehzahlveränderbare elektrische Antriebe...
  • Seite 20 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Seite 20 2.4.2 Sicherheitshinweise bei Montage und Wartung Für die Montage und Wartung der Anlage gelten in jedem Fall die einschlägigen DIN, VDE, EN und IEC - Vorschriften, sowie alle staatlichen und örtlichen Sicherheits- und Unfallverhütungsvorschriften. Der Anlagenbauer bzw.
  • Seite 21 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Seite 21 Ein Abschalten des Zwischenkreises oder der Netzspannung muss immer vor dem Abschalten der 24 V Reglerversorgung erfolgen. Die Arbeiten im Maschinenbereich sind nur bei abgeschalteter und verriegelter Wechselstrom- bzw. Gleichstromversorgung durchzuführen. Abgeschaltete Endstufen oder abgeschaltete Reglerfreigabe sind keine geeigneten Verriegelungen.
  • Seite 22 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Seite 22 2.4.3 Schutz gegen Berühren elektrischer Teile Dieser Abschnitt betrifft nur Geräte und Antriebskomponenten mit Spannungen über 50 Volt. Werden Teile mit Spannungen größer 50 Volt berührt, können diese für Personen gefährlich werden und zu elektrischem Schlag führen.
  • Seite 23 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Seite 23 2.4.4 Schutz durch Schutzkleinspannung (PELV) gegen elektrischen Schlag Alle Anschlüsse und Klemmen mit Spannungen bis 50 Volt an dem Servopositionierregler sind Schutzkleinspannungen, die entsprechend folgender Normen berührungssicher ausgeführt sind:  International: IEC 60364-4-41 ...
  • Seite 24 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Seite 24 2.4.5 Schutz vor gefährlichen Bewegungen Gefährliche Bewegungen können durch fehlerhafte Ansteuerung von angeschlossenen Motoren verursacht werden. Die Ursachen können verschiedenster Art sein:  Unsaubere oder fehlerhafte Verdrahtung oder Verkabelung  Fehler bei der Bedienung der Komponenten ...
  • Seite 25 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Seite 25 2.4.6 Schutz gegen Berühren heißer Teile GEFAHR! Heiße Oberflächen auf Gerätegehäuse möglich! Verletzungsgefahr! Verbrennungsgefahr! Gehäuseoberfläche in der Nähe von heißen Wärmequellen nicht berühren! Verbrennungsgefahr! Vor dem Zugriff Geräte nach dem Abschalten zunächst 10 Minuten abkühlen lassen. Werden heiße Teile der Ausrüstung wie Gerätegehäuse, in denen sich Kühlkörper und Widerstände befinden, berührt, kann das zu Verbrennungen führen! Produkthandbuch “Servopositionierregler MDR 2100 SE“...
  • Seite 26 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Seite 26 2.4.7 Schutz bei Handhabung und Montage Die Handhabung und Montage bestimmter Teile und Komponenten in ungeeigneter Art und Weise kann unter ungünstigen Bedingungen zu Verletzungen führen. GEFAHR! Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung! Körperverletzung durch Quetschen, Scheren, Schneiden, Stoßen! Hierfür gelten allgemeine Sicherhinweise: Die allgemeinen Errichtungs- und Sicherheitsvorschriften zu Handhabung und Montage beachten.
  • Seite 27 Seite 27 Produktbeschreibung Allgemeines Die Servopositionierregler der Reihe MDR 2000 SE (Mattke Digital Regler 2. Generation, Standard Edition) sind intelligente AC-Servopositionierregler für die Steuerung dreiphasiger, rotativer Synchronmotoren, Torque- und Linearmotoren. Sie lassen sich durch umfangreiche Parametriermöglichkeiten an eine Vielzahl verschiedenartiger Anwendungen anpassen.
  • Seite 28 Produktbeschreibung Seite 28 Alle Servopositionierregler der Reihe MDR 2000 SE besitzen die folgenden Leistungsmerkmale:  Platzsparende kompakte Buchbauform, direkt anreihbar  Hohe Güte der Regelung durch eine sehr hochwertige Sensorik, die üblichen Marktstandards weit überlegen ist und überdurchschnittliche Rechnerressourcen  Volle Integration aller Komponenten für Controller- und Leistungsteil einschließlich USB- und Ethernet-Interface für die PC-Kommunikation sowie CANopen-Interface für die Integration in Automatisierungssysteme ...
  • Seite 29  Kurze Zykluszeiten, im Stromregelkreis 50 µs (20 kHz), im Drehzahlregelkreis 100 µs (10 kHz)  Umschaltbare Taktfrequenz für die Endstufe  Frei programmierbare I/O‘s  Anwenderfreundliche Parametrierung mit dem PC-Programm Mattke ServoCommander™  Menügeführte Erstinbetriebnahme  Automatische Motoridentifikation  Einfache Ankopplung an eine übergeordnete Steuerung, z.B. an eine SPS über die E/A-Ebene oder über Feldbus...
  • Seite 30 Produktbeschreibung Seite 30 Stromversorgung 3.2.1 AC Einspeisung einphasig Der Servopositionierregler MDR 2100 SE erfüllt folgende Anforderungen:  Nennspannung 230 VAC  Frequenzbereich nominell 50-60 Hz 10 %  Elektrische Stoßbelastbarkeit für die Kombinationsfähigkeit von mehreren Servopositionierreglern. Der Servopositionierregler MDR 2100 SE ermöglicht den dynamischen Wechsel in beiden Richtungen zwischen motorischem und generatorischem Betrieb ohne Totzeiten ...
  • Seite 31  I/O-Schnittstelle [X1]: Digitale und analoge Ein- und Ausgänge Hierbei kommt der Ethernet- und der USB-Schnittstelle eine zentrale Bedeutung für den Anschluss eines PCs und für die Nutzung des Parametriertools Mattke ServoCommander™ zu. In der vorliegenden Produktausführung arbeitet der Servopositionierregler in jedem Fall immer als Slave am Feldbus.
  • Seite 32 Standard-Verkabelung. 3.4.3 CAN-Schnittstelle [X4] Implementiert ist das CANopen Protokoll gemäß DS301 mit Anwendungsprofil DSP402. Das spezifische Mattke-CAN-Protokoll der vorhergehenden Gerätefamilie MDR wird mit der Reihe MDR 2000 SE nicht mehr unterstützt. 3.4.4 I/O-Funktionen und Gerätesteuerung Zehn digitale Eingänge stellen die elementaren Steuerfunktionen bereit (vergleiche Kapitel 4.6.5 I/O- Schnittstelle [X1], Seite 44): Für die Speicherung von Positionierzielen besitzen die Servopositionierregler der Reihe...
  • Seite 33 Technische Daten Seite 33 Technische Daten Allgemeine Technische Daten Tabelle 4: Technische Daten: Umgebungsbedingungen und Qualifikation Bereich Werte Zulässige Temperaturbereiche Lagertemperatur: -25 °C bis +70 °C Betriebstemperatur: 0 °C bis +40 °C +40 °C bis +50 °C mit Leistungsreduzierung 2,5 %/K Zulässige Aufstellhöhe Bis 1000 m über NN, 1000 bis 2000 m über NN mit Leistungsreduzierung...
  • Seite 34 Technische Daten Seite 34 Tabelle 6: Technische Daten: Kabeldaten Bereich MDR 2102 SE MDR 2105 SE MDR 2108 SE Maximale Motorkabellänge für Störaussendung nach EN 61800-3 l  25 m Kategorie C2 Schaltschrankmontage (siehe Kapitel 8.14 Hinweise zur sicheren und EMV-gerechten Installation) l ...
  • Seite 35 Technische Daten Seite 35 Versorgung [X9] Tabelle 9: Technische Daten: Leistungsdaten [X9] MDR 2102 SE MDR 2105 SE MDR 2108 SE Versorgungsspannung 1 x 100 ... 230 VAC [± 10 %], 50 ... 60 Hz Im Dauerbetrieb max. Netzstrom 2,4 A 4,7 A 10 A Zwischenkreisspannung (bei einer...
  • Seite 36 Technische Daten Seite 36 Motoranschluss [X6] Tabelle 12: Technische Daten: Motoranschluss [X6] MDR 2102 SE MDR 2105 SE MDR 2108 SE Daten für den Betrieb an 1x 230 VAC [± 10 %], 50 Hz Nennausgangsleistung 0,5 kVA 1,0 kVA 1,5 kVA Max.
  • Seite 37 Technische Daten Seite 37 MDR 2102 SE: Bemessungsströme für Umgebungstemperatur  40 °C Tabelle 13: Parameter Werte  12 Endstufentaktfrequenz (kHz) Nennstrom (A Max. Ausgangsstrom (A Max. zulässige Zeit (s) Endstufentaktfrequenz (kHz) Nennstrom (A Max. Ausgangsstrom (A Max. zulässige Zeit (s) Endstufentaktfrequenz (kHz) Nennstrom (A Max.
  • Seite 38 Technische Daten Seite 38 Tabelle 15: MDR 2108 SE: Bemessungsströme für blockierten oder langsam drehenden Motor (fel)  2 Hz und Umgebungstemperatur  40 °C Parameter Werte  10 Endstufentaktfrequenz (kHz) Nennstrom (A Max. Ausgangsstrom (A Max. zulässige Zeit (s) Endstufentaktfrequenz (kHz) Nennstrom (A Max.
  • Seite 39 Technische Daten Seite 39 )  3 Hz und Tabelle 16: MDR 2108 SE: Bemessungsströme für schnell drehenden Motor (f Umgebungstemperatur  40 °C Parameter Werte  10 Endstufentaktfrequenz (kHz) Nennstrom (A Max. Ausgangsstrom (A Max. zulässige Zeit (s) Endstufentaktfrequenz (kHz) Nennstrom (A Max.
  • Seite 40 ®  SinCos-Geber (single-/multiturn) mit HIPERFACE  Multiturn-Absolutwertgeber mit EnDat Mit der Parametriersoftware Mattke ServoCommander™ wird der Drehgebertyp festgelegt. Das Rückführsignal steht über den Inkrementalgeber-Ausgang [X11] für Master-Slave Anwendungen zur Verfügung. Es ist möglich, zwei Drehgebersysteme parallel auszuwerten. Dabei wird an [X2A] typischerweise der Resolver für die Stromregelung, an [X2B] z.B.
  • Seite 41 Technische Daten Seite 41 Tabelle 18: Technische Daten: Resolverinterface [X2A] Parameter Werte Auflösung 16 Bit Verzögerungszeit Signalerfassung < 200 µs Drehzahlauflösung ca. 4 min Absolutgenauigkeit der Winkelerfassung < 5 ´ Max. Drehzahl 16.000 min 4.5.2 Encoderanschluss [X2B] Am 15-poligen D-SUB Anschluss [X2B] können Motoren mit Encoder rückgeführt werden. Die möglichen Inkrementalgeber für den Encoderanschluss teilen sich in mehrere Gruppen.
  • Seite 42 Die Strichzahl des Gebers kann frei parametriert werden (1 – 16384 Striche/U). Für die Hallgebersignale gilt ein zusätzlicher Offsetwinkel. Dieser wird in der Motoridentifizierung ermittelt oder ist über die Parametriersoftware des Mattke ServoCommander™ einzustellen. Der Hallgeberoffsetwinkel ist üblicherweise Null.
  • Seite 43 Kommunikationsschnittstelle Werte Funktion USB 2.0, Slave–Client, 12 MBaud bis 480 MBaud Steckertyp USB-B, keine Stromaufnahme vom Bus (integrierte Spannungsversorgung) Protokoll Mattke spezifisch (generic device) 4.6.2 Ethernet [X18] Tabelle 21: Technische Daten: Ethernet [X18] Kommunikationsschnittstelle Werte Funktion Ethernet, 10/100 MBaud (automatische Auswahl)
  • Seite 44 Technische Daten Seite 44 4.6.5 I/O-Schnittstelle [X1] Tabelle 24: Technische Daten: Digitale Ein- und Ausgänge [X1] Digitale Ein-/Ausgänge Werte Signalpegel 24 V (8 V ... 30 V) aktiv high, konform mit DIN EN 61131-2 Logikeingänge allgemein (niedrigstwertige Bit, lsb  least significant bit) DIN 0 Bit 0 \ DIN 1...
  • Seite 45 Technische Daten Seite 45 Tabelle 25: Technische Daten: Analoge Ein- und Ausgänge [X1] Analoge Ein-/Ausgänge Werte  10 V Eingangsbereich, 16 Bit, differentiell, Hochauflösender Analogeingang, AIN 0 < 250 µs Verzögerungszeit  10 V, 10 Bit, single ended, Analogeingang, AIN 1 Dieser Eingang kann optional auch als Digitaleingang DIN AIN 1 mit <...
  • Seite 46 Technische Daten Seite 46 4.6.7 Inkrementalgeber-Ausgang [X11] Der Ausgang stellt Inkrementalgebersignale für die Verarbeitung in überlagerten Steuerungen zur Verfügung. Die Signale werden mit frei programmierbarer Strichzahl aus dem Drehwinkel des Gebers generiert. Die Emulation stellt neben den Spursignalen A und B auch einen Nullimpuls zur Verfügung, der einmal pro Umdrehung (für die programmierte Strichzahl), für die Dauer ¼...
  • Seite 47 Funktionsübersicht Seite 47 Funktionsübersicht Motoren 5.1.1 Synchronservomotoren Im typischen Anwendungsfall kommen permanenterregte Synchronmaschinen mit sinusförmigem Verlauf der EMK zum Einsatz. Die Servopositionierregler der Reihe MDR 2100 SE sind universelle Servoantriebsregler, die mit Standard Servomotoren betrieben werden können. Die Motordaten werden mittels einer automatischen Motoridentifikation ermittelt und parametriert. 5.1.2 Linearmotoren Neben rotatorischen Anwendungen sind die Servopositionierregler der Reihe MDR 2100 SE auch für...
  • Seite 48 Die Servopositionierregler der Reihe MDR 2100 SE haben die Möglichkeit, die Taktfrequenz im Stromreglerkreis variabel einzustellen. Diese Taktfrequenz lässt sich in weiten Bereichen über das Parametrierprogramm Mattke ServoCommander™ einstellen. Um Schaltverluste zu vermindern, kann die Taktfrequenz der Pulsweitenmodulation gegenüber der Frequenz im Stromreglerkreis halbiert werden.
  • Seite 49 Die Servopositionierregler der Reihe MDR 2100 SE verfügen außerdem über eine Sinusmodulation oder alternativ eine Sinusmodulation mit dritter Oberwelle. Dies erhöht die effektive Umrichterausgangsspannung. Über die Parametriersoftware Mattke ServoCommander™ kann die Modulationsart ausgewählt werden. Standardeinstellung ist die Sinusmodulation. Bei Verwendung der Sinusmodulation mit dritter Oberwelle erhöht sich durch die größere Aussteuerreserve der PWM-Ausgangsstufe ebenfalls die obere anregelbare Drehzahlgrenze des Motors.
  • Seite 50 Funktionsübersicht Seite 50 5.2.3 Sollwertmanagement Für die Betriebsarten Drehmoment- und Drehzahlregelung kann der Sollwert über ein Sollwertmanagement vorgegeben werden. Als Sollwertquellen können selektiert werden:  3 Analogeingänge:  AIN 0, AIN 1 und AIN 2  3 Festwerte:  1. Wert: Einstellung abhängig von der Reglerfreigabelogik: ...
  • Seite 51 Funktionsübersicht Seite 51 Der Drehzahlregler ist als PI-Regler ausgeführt und besitzt eine interne Auflösung von 12 Bit pro U/min. Um wind-up Effekte zu unterbinden, wird die Integratorfunktion beim Erreichen unterlagerter Begrenzungen gestoppt. In der Betriebsart Drehzahlregelung sind nur Stromregler und Drehzahlregler im Eingriff. Bei Vorgabe über analoge Sollwerteingänge kann optional eine „sichere Null“...
  • Seite 52 Funktionsübersicht Seite 52 5.2.9 Positionierung und Lageregelung Im Positionierbetrieb ist zusätzlich zum Betriebsfall mit Drehzahlregelung ein übergeordneter Lageregler aktiv, der Abweichungen von Soll- und Istlage verarbeitet und in entsprechende Sollwertvorgaben für den Drehzahlregler umsetzt. Der Lageregler ist als P-Regler ausgeführt. Die Zykluszeit des Lageregelkreises beträgt standardgemäß...
  • Seite 53 Funktionsübersicht Seite 53 5.2.12 Bahnsteuerung mit Linearinterpolation Die Implementation des ‚interpolated position mode’ ermöglicht die Vorgabe von Lagesollwerten in einer mehrachsigen Anwendung des Reglers. Dazu werden in einem festen Zeitraster (Synchronisations-Intervall) Lagesollwerte von einer übergeordneten Steuerung vorgegeben. Wenn das Intervall größer als ein Lageregler-Zyklus ist, interpoliert der Regler selbständig die Datenwerte zwischen zwei vorgegebenen Positionswerten, wie in der folgenden Grafik skizziert.
  • Seite 54 Eingangswinkel bzw. eine Eingangslage über eine Funktion in einen Winkelsollwert bzw. eine Solllage abgebildet wird. Diese Applikationen sind typischerweise Master-Slave-Anwendungen. Über das Parametrierprogramm Mattke ServoCommander™ kann der Servopositionierregler MDR 2100 SE folgende Funktionalitäten umsetzen:  Laden von Kurvenscheiben mit Nockenschaltwerk und Achsfehlerkompensationen aus einer Excel-Tabelle ...
  • Seite 55  Rundachse  Option: automatisches Abbremsen bei fehlender Anschlusspositionierung  Verschiedene Optionen zum Aufbau von Wegprogrammen Die Positioniersätze können über alle Bussysteme oder über die Parametriersoftware Mattke ServoCommander™ aktiviert werden. Der Positionierablauf kann über digitale Eingänge gesteuert werden. Produkthandbuch “Servopositionierregler MDR 2100 SE“...
  • Seite 56 Funktionsübersicht Seite 56 5.3.2 Relative Positionierung Bei einer relativen Positionierung wird die Zielposition auf die aktuelle Position aufaddiert. Da kein fixer Nullpunkt benötigt wird, ist eine Referenzierung nicht zwingend notwendig. Sie ist jedoch oft sinnvoll, um den Antrieb in eine definierte Stellung zu bringen. Durch die Aneinanderreihung von relativen Positionierungen kann z.B.
  • Seite 57 Eine Referenzfahrt kann mit einem Befehl über die Kommunikationsschnittstelle oder automatisch bei Reglerfreigabe gestartet werden. Optional ist auch der Start durch einen digitalen Eingang über die Parametriersoftware Mattke ServoCommander™ konfigurierbar, um gezielt eine Referenzfahrt durchzuführen und dies nicht von der Reglerfreigabe abhängig zu machen. Die Reglerfreigabe quittiert (mit fallender Flanke) u.a.
  • Seite 58 Richtung. Für jede Richtung können eine separate Fahrgeschwindigkeit und separate Beschleunigungen festgelegt werden. Weiterhin kann jeweils ein Eingang für das Tippen in positiver und negativer Fahrtrichtung zugewiesen werden. (Menüpunkt im Parametrierprogramm Mattke ServoCommander™: "Parameter/IOs/Digitale Eingänge"). Teach-Betrieb: Die über den Tipp-Betrieb angefahrene Position kann mit Hilfe des Parametrierprogramms Mattke ServoCommander™...
  • Seite 59 Funktionale Sicherheitstechnik Seite 59 Funktionale Sicherheitstechnik Allgemeines Mit zunehmender Automatisierung gewinnt der Schutz von Personen vor gefahrbringenden Bewegungen immer mehr an Bedeutung. Die Funktionale Sicherheit beschreibt erforderliche Maßnahmen durch elektrische oder elektronische Einrichtungen, um Gefahren durch Funktionsfehler zu vermindern oder zu beseitigen. Im normalen Betrieb verhindern Schutzeinrichtungen den menschlichen Zugang zu Gefahrenstellen.
  • Seite 60 Funktionale Sicherheitstechnik Seite 60 Filter + Gleichrichter Zwischenkreis Wechselrichter Synchronmaschine Netz Zwischenkreisspng. Steuersignale Leistungsschalter Soll- / Istwerte Kommunikation Steuerteil Feldbus E/As Signalverarbeitung + Parametrierung Strom Regelung digital, Diagnose analog Winkel Drehgeber Drehzahl Integriertes STO-Sicherheitsmodul Abbildung 6: Schematische Darstellung der integrierten Sicherheitsfunktion STO Produkthandbuch “Servopositionierregler MDR 2100 SE“...
  • Seite 61 Mechanische Installation Seite 61 Mechanische Installation Wichtige Hinweise  Die Servopositionierregler der Reihe MDR 2100 SE nur als Einbaugerät für Schaltschrankmontage verwenden  Einbaulage senkrecht mit den Netzzuleitungen [X9] nach oben  Mit der Befestigungslasche an der Schaltschrankplatte montieren  Einbaufreiräume: Für eine ausreichende Belüftung des Geräts ist über und unter dem Gerät ein Abstand von jeweils 100 mm zu anderen Baugruppen einzuhalten.
  • Seite 62 Mechanische Installation Seite 62 Einbaufreiraum 100 mm Einbaufreiraum für eine ausreichende Belüftung des Servopositionierreglers MDR 2100 SE 100 mm Einbaufreiraum für eine ausreichende Belüftung des Servopositionierreglers MDR 2100 SE Abbildung 7: Servopositionierregler MDR 2100 SE: Einbaufreiraum Produkthandbuch “Servopositionierregler MDR 2100 SE“ Version 1.0...
  • Seite 63 Mechanische Installation Seite 63 Geräteansicht Abbildung 8: Servopositionierregler MDR 2102 SE: Ansicht vorne Produkthandbuch “Servopositionierregler MDR 2100 SE“ Version 1.0...
  • Seite 64 Mechanische Installation Seite 64 [X11] OUT [X10] IN [X1] I/O [X9] Abbildung 9: Servopositionierregler MDR 2102 SE: Ansicht oben [X2B] ENCODER [X2A] RESOLVER [X6] Abbildung 10: Servopositionierregler MDR 2102 SE: Ansicht unten Produkthandbuch “Servopositionierregler MDR 2100 SE“ Version 1.0...
  • Seite 65 Mechanische Installation Seite 65 Montage Die Servopositionierregler der Reihe MDR 2100 SE haben oben und unten Befestigungslaschen. Mit diesen Laschen wird der Servopositionierregler senkrecht an einer Schaltschrankmontageplatte befestigt. Die Befestigungslaschen sind Teil des Kühlkörperprofils, so dass ein möglichst guter Wärmeübergang zur Schaltschrankplatte gewährleistet sein muss. Empfohlenes Anzugsdrehmoment für eine M5-Schraube der Festigkeitsklasse 5.6: 2,8 Nm.
  • Seite 66 Elektrische Installation Seite 66 Elektrische Installation Belegung der Steckverbinder Der Anschluss der Servopositionierregler der Reihe MDR 2100 SE an die Versorgungsspannung, den MDR 2100 SE ARS 2100 SE 100 VAC ... 230 VAC Sicherungsautomat Spannungsversorgung [X9] +/- 10 % Netz-Phase Netz-Nullleiter Pos.
  • Seite 67 Elektrische Installation Seite 67 Für den Betrieb der Servopositionierregler der Reihe MDR 2100 SE wird zunächst eine 24 V- Spannungsquelle für die Elektronikversorgung benötigt, die an die Klemmen +24V und GND24V angeschlossen wird. Der Anschluss der Versorgung für die Leistungsendstufe wird wahlweise an den Klemmen L und N für AC-Versorgung oder an ZK+ und ZK- für DC-Versorgung vorgenommen.
  • Seite 68 Elektrische Installation Seite 68 Abbildung 13: Gesamtaufbau MDR 2100 SE mit Motor und PC Produkthandbuch “Servopositionierregler MDR 2100 SE“ Version 1.0...
  • Seite 69 Elektrische Installation Seite 69 Zusatzanforderungen beim Einsatz der UL- zertifizierten Servopositionierregler Zum Schutz vor Übertemperaturen dürfen die UL-zertifizierten Servopositionierregler (erkennbar am UL- oder cUL-Prüfzeichen auf dem Typenschild) nur in Verbindung mit Motoren eingesetzt werden, die einen integrierten Motortemperaturfühler besitzen. Die Temperaturüberwachung ist softwareseitig entsprechend zu aktivieren.
  • Seite 70 Elektrische Installation Seite 70 8.4.3 Steckerbelegung [X9] Tabelle 29: Steckerbelegung [X9] Pin Nr. Bezeichnung Werte Spezifikation 100 ... 230 VAC [± 10 %], Außenleiter 50 ... 60 Hz Neutralleiter < 440 VDC Pos. Zwischenkreisspannung GND_ZK Neg. Zwischenkreisspannung BR-INT < 460 VDC Anschluss des internen Bremswiderstandes (Brücke nach BR-CH bei Verwendung des...
  • Seite 71 Elektrische Installation Seite 71 8.4.5 Anschlusshinweise [X9] PHOENIX PHOENIX Versorgungsseitiger MINI-COMBICON COMBICON Anschlussstecker an X9 an X9 alternativ! BR-INT BR-CH externer Bremswiderstand +24V GND24V Abbildung 14: Versorgung [X9] MDR 2102 SE und PHOENIX MINI-COMBICON MC 1,5/ 9-ST-5,08 BK MDR 2105 SE: PHOENIX COMBICON MSTB 2,5/9-ST-5,08 BK MDR 2108 SE: Der Servopositionierregler MDR 2100 SE besitzt einen internen Bremschopper mit Bremswiderstand.
  • Seite 72 Elektrische Installation Seite 72 Anschluss: Motor [X6] 8.5.1 Ausführung am Gerät [X6]  MDR 2102 SE und MDR 2105 SE PHOENIX MINI-COMBICON MC1.5/9-G-5.08 BK  MDR 2108 SE PHOENIX COMBICON MSTBA 2,5/9-G-5.08 BK 8.5.2 Gegenstecker [X6]  MDR 2102 SE und MDR 2105 SE PHOENIX MINI-COMBICON MC1.5/9-ST-5.08 BK ...
  • Seite 73 Elektrische Installation Seite 73 8.5.3 Steckerbelegung [X6] Tabelle 30: Steckerbelegung: [X6] Pin Nr. Bezeichnung Werte Spezifikation 0 V Bremse Haltebremse (Motor), Signalpegel abhängig vom Schaltzustand, 24 V Bremse High-Side- / Low-Side-Schalter Anschluss für inneren Schirm (Haltebremse + Temperaturfühler) Motortemperaturfühler , Öffner, Schließer, PTC, NTC + 3,3 V / 5 mA Motor-Schutzleiter...
  • Seite 74 Elektrische Installation Seite 74 8.5.4 Art und Ausführung des Kabels [X6] Die aufgeführten Beispiele der Kabelbezeichnungen beziehen sich auf Kabel der Firma Lapp. Sie haben sich in der Praxis bewährt und befinden sich in vielen Applikationen erfolgreich im Einsatz. Es sind aber auch vergleichbare Kabel anderer Hersteller, z.B.
  • Seite 75 Elektrische Installation Seite 75 8.5.5 Anschlusshinweise [X6] PHOENIX PHOENIX Motorseitiger MINI-COMBICON COMBICON Anschlussstecker an X6 an X6 PE (optional) PE (Motor) Motorphase W bzw. 3 Motorphase V bzw. 2 Motorphase U bzw. 1 Steckergehäuse Motorgehäuse Schirmklemme SK 14 Abbildung 15: Motoranschluss [X6] MDR 2102 SE und MDR 2105 SE: PHOENIX MINI-COMBICON MC 1,5/ 9-ST-5,08 BK MDR 2108 SE:...
  • Seite 76 Elektrische Installation Seite 76 Widerstand und ARS 2100 FS MDR 2100 FS Kondensator zur Funkenlöschung Freilaufdiode Motor mit Haltebremse Abbildung 16: Anschalten einer Haltebremse mit hohem Strombedarf (> 1 A) an das Gerät Beim Schalten von induktiven Gleichströmen über Relais entstehen starke Ströme mit Funkenbildung.
  • Seite 77 Elektrische Installation Seite 77 Anschluss: I/O-Kommunikation [X1] Die nachfolgende Abbildung 17 zeigt die prinzipielle Funktion der digitalen und analogen Ein- und Ausgänge. Auf der rechten Seite ist der Servopositionierregler der Reihe MDR 2100 SE dargestellt, links der Anschluss der Steuerung. Die Ausführung des Kabels ist ebenfalls zu erkennen. Auf dem Servopositionierregler MDR 2100 SE werden zwei Potentialbereiche unterschieden: Analoge Ein- und Ausgänge: Alle analogen Ein- und Ausgänge sind auf den AGND bezogen.
  • Seite 78 Elektrische Installation Seite 78 MDR 2100 SE Steuerung ARS 2100 SE AIN 0 #AIN 0 Pin Nr. AGND AIN 0 AIN 1 / AIN 2 #AIN 0 AIN 1 AIN 2 AGND +VREF +VREF +15 V AGND AMON 0 AGND AMON 1 AMON x AGND...
  • Seite 79 Elektrische Installation Seite 79 Besitzt die Steuerung Single-Ended Ausgänge, wird der Ausgang mit AIN 0 verbunden und #AIN 0 wird auf das Bezugspotential der Steuerung gelegt. Besitzt die Steuerung differentielle Ausgänge, so sind diese 1:1 an die Differenzeingänge des Servopositionierreglers MDR 2100 SE zu schalten. Das Bezugspotential AGND wird mit dem Bezugspotential der Steuerung verbunden.
  • Seite 80 Elektrische Installation Seite 80 8.6.3 Steckerbelegung [X1] Tabelle 31: Steckerbelegung: I/O-Kommunikation [X1] Pin Nr. Bezeichnung Werte Spezifikation AGND Schirm für Analogsignale, AGND AGND Bezugspotential für Analogsignale =  10 V AIN 0 Sollwerteingang 0, differentiell,  30 kΩ maximal 30 V Eingangsspannung #AIN 0 = ...
  • Seite 81 Häufig ist eine ungeschirmte Kabelführung für die 24 V Signale ausreichend. In stark gestörter Umgebung und bei größeren Leitungslängen (l > 2 m) zwischen Steuerung und Servopositionierregler MDR 2100 SE empfiehlt Mattke die Verwendung von geschirmten Steuerleitungen. Trotz differentieller Ausführung der Analogeingänge am Servopositionierregler MDR 2100 SE ist eine ungeschirmte Führung der Analogsignale nicht empfehlenswert, da die Störungen, z.B.
  • Seite 82 Elektrische Installation Seite 82 Anschluss: Resolver [X2A] 8.7.1 Ausführung am Gerät [X2A]  D-SUB-Stecker, 9-polig, Buchse 8.7.2 Gegenstecker [X2A]  D-SUB-Stecker, 9-polig, Stift  Gehäuse für 9-poligen D-SUB-Stecker mit Verriegelungsschrauben 4/40 UNC 8.7.3 Steckerbelegung [X2A] Tabelle 32: Steckerbelegung: [X2A] Pin Nr. Bezeichnung Werte Spezifikation...
  • Seite 83 Elektrische Installation Seite 83 8.7.4 Art und Ausführung des Kabels [X2A] Die aufgeführten Kabelbezeichnungen beziehen sich auf Kabel der Firma Lapp. Sie haben sich in der Praxis bewährt und befinden sich in vielen Applikationen erfolgreich im Einsatz. Es sind aber auch vergleichbare Kabel anderer Hersteller, z.B.
  • Seite 84 Elektrische Installation Seite 84 Anschluss: Encoder [X2B] 8.8.1 Ausführung am Gerät [X2B]  D-SUB-Stecker, 15-polig, Buchse 8.8.2 Gegenstecker [X2B]  D-SUB-Stecker, 15-polig, Stift  Gehäuse für 15-poligen D-SUB-Stecker mit Verriegelungsschrauben 4/40 UNC 8.8.3 Steckerbelegung [X2B] Steckerbelegung: Analoger Inkrementalgeber – optional [X2B] Tabelle 33: Pin Nr.
  • Seite 85 Elektrische Installation Seite 85 Tabelle 34: Steckerbelegung: Inkrementalgeber mit serieller Schnittstelle (z.B. EnDat, ® ) – optional [X2B] HIPERFACE Pin Nr. Bezeichnung Werte Spezifikation +3,3V / Ri = 2 k Motortemperaturfühler, Öffner, PTC, KTY U_SENS+ 5 V ... 12 V Sensorleitungen für die Geberversorgung ...
  • Seite 86 Elektrische Installation Seite 86 Steckerbelegung: Digitaler Inkrementalgeber – optional [X2B] Tabelle 35: Pin Nr. Bezeichnung Werte Spezifikation +3,3 V / Ri = 2 k Motortemperaturfühler, Öffner, PTC, KTY U_SENS+ 5 V ... 12 V Sensorleitungen für die Geberversorgung  1 k U_SENS- 5 V / 12 V / ...
  • Seite 87 Elektrische Installation Seite 87 8.8.5 Anschlusshinweise [X2B] D-SUB-Stecker Ausgang des analogen an X2B Inkrementalgebers am Motor TEMP- TEMP+ U_SENS+ U_SENS- COS_Z1 #COS_Z1 SIN_Z1 #SIN_Z1 Stift COS_Z0 #COS_Z0 SIN_Z0 #SIN_Z0 Schirmklemme Schirm (optional) SK 14 Steckergehäuse Abbildung 19: Steckerbelegung: Analoger Inkrementalgeber – optional [X2B] Produkthandbuch “Servopositionierregler MDR 2100 SE“...
  • Seite 88 Elektrische Installation Seite 88 D-SUB-Stecker Ausgang des analogen an X2B Inkrementalgebers am Motor TEMP- TEMP+ U_SENS+ U_SENS- DATA #DATA SCLK #SCLK Stift COS_Z0 #COS_Z0 SIN_Z0 #SIN_Z0 Schirmklemme Schirm (optional) SK 14 Steckergehäuse Abbildung 20: Steckerbelegung: Inkrementalgeber mit serieller Schnittstelle (z.B. EnDat, ®...
  • Seite 89 Elektrische Installation Seite 89 D-SUB-Stecker Ausgang des digitalen an X2B Inkrementalgebers am Motor TEMP- TEMP+ SENSE+ SENSE- HALL_U HALL_V HALL_W Stift Schirmklemme Schirm (optional) SK 14 Steckergehäuse Abbildung 21: Steckerbelegung: Digitaler Inkrementalgeber – optional [X2B] Produkthandbuch “Servopositionierregler MDR 2100 SE“ Version 1.0...
  • Seite 90 Elektrische Installation Seite 90 Anschluss: Inkrementalgeber-Eingang [X10] 8.9.1 Ausführung am Gerät [X10]  D-SUB-Stecker, 9-polig, Buchse 8.9.2 Gegenstecker [X10]  D-SUB-Stecker, 9-polig, Stift  Gehäuse für 9-poligen D-SUB-Stecker mit Verriegelungsschrauben 4/40 UNC 8.9.3 Steckerbelegung [X10] Tabelle 36: Steckerbelegung: Inkrementalgeber-Eingang [X10] Pin Nr.
  • Seite 91 Elektrische Installation Seite 91 8.9.4 Art und Ausführung des Kabels [X10] Wir empfehlen die Verwendung von Geberanschlussleitungen, bei denen die Leitungen für die Inkrementalgebersignale paarweise verdrillt und die einzelnen Paare geschirmt sind. 8.9.5 Anschlusshinweise [X10] Über den Eingang [X10] können sowohl Inkrementalgebersignale, als auch Puls-Richtungs-Signale (wie sie Steuerkarten für Schrittmotoren generieren) verarbeitet werden.
  • Seite 92 Elektrische Installation Seite 92 8.10 Anschluss: Inkrementalgeber-Ausgang [X11] 8.10.1 Ausführung am Gerät [X11]  D-SUB-Stecker, 9-polig, Buchse 8.10.2 Gegenstecker [X11]  D-SUB-Stecker, 9-polig, Stift  Gehäuse für 9-poligen D-SUB-Stecker mit Verriegelungsschrauben 4/40 UNC 8.10.3 Steckerbelegung [X11] Tabelle 37: Steckerbelegung: Inkrementalgeber-Ausgang [X11] Pin Nr.
  • Seite 93 Elektrische Installation Seite 93 8.10.4 Art und Ausführung des Kabels [X11] Wir empfehlen die Verwendung von Geberanschlussleitungen, bei denen die Leitungen für die Inkrementalgebersignale paarweise verdrillt und die einzelnen Paare geschirmt sind. 8.10.5 Anschlusshinweise [X11] D-SUB-Stecker Inkrementalgeberausgang an X11 Stift Schirmklemme Schirm (optional) SK 14...
  • Seite 94 Elektrische Installation Seite 94 8.11 Anschluss: CAN-Bus [X4] 8.11.1 Ausführung am Gerät [X4]  D-SUB-Stecker, 9-polig, Stift 8.11.2 Gegenstecker [X4]  D-SUB-Stecker, 9-polig, Buchse  Gehäuse für 9-poligen D-SUB-Stecker mit Verriegelungsschrauben 4/40 UNC 8.11.3 Steckerbelegung [X4] Tabelle 38: Steckerbelegung: CAN-Bus [X4] Pin Nr.
  • Seite 95 Elektrische Installation Seite 95 8.11.4 Art und Ausführung des Kabels [X4] Die aufgeführten Kabelbezeichnungen beziehen sich auf Kabel der Firma Lapp. Sie haben sich in der Praxis bewährt und befinden sich in vielen Applikationen erfolgreich im Einsatz. Es sind aber auch vergleichbare Kabel anderer Hersteller, z.B.
  • Seite 96  Die Adern des anderen Paares werden gemeinsam für CAN-GND verwendet  Der Schirm des Kabels wird bei allen Knoten an die CAN-Shield-Anschlüsse geführt  Geeignete und von Mattke empfohlene Kabel finden Sie im Kapitel 8.11.4, Art und Ausführung des Kabels [X4] ...
  • Seite 97 Elektrische Installation Seite 97 8.12 Anschluss: USB [X19] 8.12.1 Ausführung am Gerät [X19]  USB-Buchse, Typ B 8.12.2 Gegenstecker [X19]  USB-Stecker, Typ B 8.12.3 USB [X19] Tabelle 39: Steckerbelegung: USB-Schnittstelle [X19] Pin Nr. Bezeichnung Werte Spezifikation + 5 VDC Data - Data + Abbildung 26: Steckerbelegung: USB-Schnittstelle [X19], Frontansicht...
  • Seite 98 Elektrische Installation Seite 98 8.13 SD-/SDHC-/MMC-Karte 8.13.1 Unterstützte Kartentypen  SD  SDHC  MMC 8.13.2 Unterstützte Funktionen  Laden eines Parametersatzes (DCO-Datei)  Sichern des aktuellen Parametersatzes (DCO-Datei)  Laden einer Firmware-Datei Für weitere Informationen zu diesem Themenkreis nehmen Sie bitte Kontakt zum Technischen Support auf.
  • Seite 99 Elektrische Installation Seite 99 8.13.5 Pinbelegung SD-/SDHC-/MMC-Karte Tabelle 40: Pinbelegung: SD- und SDHC-Karte Pin Nr. Bezeichnung SD Mode SPI Mode DATA3/CS Data Line 3 (Bit 3) Chip Select CMD/DI Command/Response Host to Card Commands and Data Vss1 Supply Voltage Ground Supply Voltage Ground Supply Voltage Supply Voltage...
  • Seite 100 Elektrische Installation Seite 100 8.13.6 BOOT-DIP-Schalter Über den Boot-DIP-Schalter wird bei einem Neustart/Reset festgelegt, ob ein Firmware-Download von der SD-/MMC-Karte ausgeführt werden soll oder nicht. Die Position des Schalters ist in Abbildung 8 zu finden.  BOOT-DIP-Schalter in Stellung „ON“ ...
  • Seite 101 Elektrische Installation Seite 101 8.14 Hinweise zur sicheren und EMV-gerechten Installation 8.14.1 Erläuterungen und Begriffe Die elektromagnetische Verträglichkeit (EMV), englisch EMC (electromagnetic compatibility) oder EMI (electromagnetic interference) umfasst folgende Anforderungen:  Eine ausreichende Störfestigkeit einer elektrischen Anlage oder eines elektrischen Geräts gegen von außen einwirkende elektrische, magnetische oder elektromagnetische Störeinflüsse über Leitungen oder über den Raum ...
  • Seite 102 Elektrische Installation Seite 102 8.14.3 EMV-Bereiche: Erste und zweite Umgebung Die Servopositionierregler der Reihe MDR 2100 SE erfüllen bei geeignetem Einbau und geeigneter Verdrahtung aller Anschlussleitungen die Bestimmungen der zugehörigen Produktnorm EN 61800-3. In dieser Norm ist nicht mehr von „Grenzwertklassen“ die Rede, sondern von sogenannten Umgebungen.
  • Seite 103 Elektrische Installation Seite 103 8.14.4 EMV-gerechte Verkabelung Für den EMV-gerechten Aufbau des Antriebssystems ist folgendes zu beachten (vergleiche auch Kapitel 8 Elektrische Installation, Seite 66):  Um die Ableitströme und die Verluste im Motoranschlusskabel möglichst gering zu halten, sollte der Servopositionierregler MDR 2100 SE so dicht wie möglich am Motor angeordnet werden (siehe hierzu auch Kapitel 8.14.5 Betrieb mit langen Motorkabeln, Seite 104) ...
  • Seite 104 Elektrische Installation Seite 104 8.14.5 Betrieb mit langen Motorkabeln Bei Anwendungsfällen in Verbindung mit langen Motorkabeln und/oder bei falscher Wahl von Motorkabeln mit unzulässig hoher Kabelkapazität kann es zu einer thermischen Überlastung der Filter kommen. Um derartige Probleme zu vermeiden, empfehlen wir in Anwendungsfällen, bei denen lange Motorkabel erforderlich sind, dringend folgende Vorgehensweise: ...
  • Seite 105 Inbetriebnahme Seite 105 Inbetriebnahme Generelle Anschlusshinweise Zum Schutz vor Übertemperaturen dürfen die UL-zertifizierten Servopositionierregler (erkennbar am UL- oder cUL-Prüfzeichen auf dem Typenschild) nur in Verbindung mit Motoren eingesetzt werden, die einen integrierten Motortemperaturfühler besitzen. Die Temperaturüberwachung ist softwareseitig entsprechend zu aktivieren. Da die Verlegung der Anschlusskabel entscheidend für die EMV ist, unbedingt das Kapitel 8.14.4 EMV-gerechte Verkabelung (Seite 103) beachten! GEFAHR!
  • Seite 106  Stecker A des USB-Schnittstellenkabels in Buchse [X19] USB des Servopositionierreglers MDR 2100 SE stecken  Überprüfen Sie nochmals alle Steckverbindungen Nun können Sie über die Parametriersoftware Mattke ServoCommander™ mit dem Servopositionierregler kommunizieren. Weitere Informationen finden Sie im Softwarehandbuch „Servopositionierregler MDR 2000“.
  • Seite 107 Servicefunktionen und Störungsmeldungen Seite 107 Servicefunktionen und Störungsmeldungen 10.1 Schutz- und Servicefunktionen 10.1.1 Übersicht Die Servopositionierregler der Reihe MDR 2100 SE besitzen eine umfangreiche Sensorik, die die Überwachung der einwandfreien Funktion von Controllerteil, Leistungsendstufe, Motor und Kommunikation mit der Außenwelt übernimmt. Alle auftretenden Fehler werden in dem internen Fehlerspeicher gespeichert.
  • Seite 108 Servicefunktionen und Störungsmeldungen Seite 108 10.1.4 Temperaturüberwachung für den Kühlkörper Die Kühlkörpertemperatur der Leistungsendstufe wird mit einem linearen Temperatursensor gemessen. Die Temperaturgrenze variiert von Gerät zu Gerät. Ca. 5 °C unterhalb des Grenzwertes wird eine Temperaturwarnung ausgelöst. 10.1.5 Überwachung des Motors Zur Überwachung des Motors und des angeschlossenen Drehgebers besitzen die Servopositionierregler der Reihe MDR 2100 SE die folgenden Schutzfunktionen: Überwachung des Drehgebers: Ein Fehler des Drehgebers führt zur Abschaltung der...
  • Seite 109 Seite 109 10.1.8 Inbetriebnahme-Status Servopositionierregler, die zu Servicezwecken an Mattke geschickt werden, werden zu Prüfzwecken mit einer anderen Firmware und anderen Parametern versehen. Vor einer erneuten Inbetriebnahme beim Endkunden muss der Servopositionierregler MDR 2100 SE parametriert werden. Die Parametriersoftware Mattke ServoCommander™ fragt den Inbetriebnahme- Zustand ab und fordert den Anwender auf, den Servopositionierregler zu parametrieren.
  • Seite 110 Servicefunktionen und Störungsmeldungen Seite 110 10.2 Betriebsart- und Störungsmeldungen 10.2.1 Betriebsart- und Fehleranzeige Es wird eine Sieben-Segment-Anzeige unterstützt. Die folgende Tabelle erklärt die Anzeige und die Bedeutung der Symbole: Tabelle 43: Betriebsart- und Fehleranzeige Anzeige Bedeutung In der Betriebsart Drehzahlregelung werden die äußeren Segmente „umlaufend“ angezeigt.
  • Seite 111 Servicefunktionen und Störungsmeldungen Seite 111 10.2.2 Fehlermeldungen Wenn ein Fehler auftritt, zeigt der Servopositionierregler MDR 2100 SE eine Fehlermeldung zyklisch in seiner Sieben-Segment-Anzeige an. Die Fehlermeldung setzt sich aus einem „E“ (für Error), einem Hauptindex (xx) und einem Subindex (y) zusammen, z.B. E 0 1 0. Warnungen haben die gleiche Nummer wie eine Fehlermeldung.
  • Seite 112 Servicefunktionen und Störungsmeldungen Seite 112 Fehlermeldung Bedeutung der Maßnahmen Fehlermeldung Haupt- Sub- index index Übertemperatur Motor analog Motor zu heiß? Parametrierung überprüfen (Stromregler, Stromgrenzwerte). Übertemperatur Motor digital Passender Sensor? Sensor defekt? Parametrierung des Sensors oder der Sensorkennlinie überprüfen. Falls Fehler auch bei überbrücktem Sensor vorhanden, Gerät bitte zum Vertriebspartner einsenden.
  • Seite 113 Servicefunktionen und Störungsmeldungen Seite 113 Fehlermeldung Bedeutung der Maßnahmen Fehlermeldung Haupt- Sub- index index Ausfall interne Spannung 3 Gerät bitte zum Vertriebspartner einsenden. (15 V) Geberversorgung fehlerhaft Kurzschluss Endstufe Motor defekt? Kurzschluss im Kabel? Endstufe defekt? Überstrom Bremschopper Externen Bremswiderstand auf Kurzschluss oder zu kleinen Widerstandswert überprüfen.
  • Seite 114 Servicefunktionen und Störungsmeldungen Seite 114 Fehlermeldung Bedeutung der Maßnahmen Fehlermeldung Haupt- Sub- index index Winkelgeber an [X2B] wird Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen nicht unterstützt Support auf. Alter Winkelgeber- Daten im EEPROM des Winkelgebers speichern Parametersatz (Typ MDR) (Neuformatierung) Winkelgeber-Parametersatz Winkelgeber defekt? kann nicht dekodiert werden...
  • Seite 115 Servicefunktionen und Störungsmeldungen Seite 115 Fehlermeldung Bedeutung der Maßnahmen Fehlermeldung Haupt- Sub- index index Referenzfahrt: Zugehöriger Endschalter nicht angeschlossen. Falscher/ungültiger Endschalter vertauscht? Endschalter Endschalter verschieben, so dass er nicht im Bereich des Nullimpulses liegt. Referenzfahrt: Beschleunigungsrampen ungeeignet parametriert. I²t / Schleppfehler Ungültiger Anschlag erreicht, z.B.
  • Seite 116 Servicefunktionen und Störungsmeldungen Seite 116 Fehlermeldung Bedeutung der Maßnahmen Fehlermeldung Haupt- Sub- index index CAN: Konfiguration überprüfen. RPDO zu kurz CAN: Befehlssyntax der Steuerung prüfen Protokollfehler (Datenverkehr protokollieren). Ggf. Kontakt zum Technischen Support aufnehmen. Zeitüberschreitung CAN-Bus CAN-Parametrierung überprüfen. Unzureichende Versorgung Versorgungsspannung überprüfen.
  • Seite 117 Servicefunktionen und Störungsmeldungen Seite 117 Fehlermeldung Bedeutung der Maßnahmen Fehlermeldung Haupt- Sub- index index Ungültige Polpaarzahl Die berechnete Polpaarzahl liegt außerhalb des parametrierbaren Bereiches. Datenblatt des Motors prüfen. Ggf. Kontakt zum Technischen Support aufnehmen. Division durch 0 Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf.
  • Seite 118 Servicefunktionen und Störungsmeldungen Seite 118 Fehlermeldung Bedeutung der Maßnahmen Fehlermeldung Haupt- Sub- index index Support auf. Fehler 1 Strommessung V Fehler 2 Strommessung U Fehler 2 Strommessung V Ungültiger Gerätetyp Gerät bitte zum Vertriebspartner einsenden. Nicht unterstützter Gerätetyp Nicht unterstützte Firmware-Version überprüfen.
  • Seite 119 Servicefunktionen und Störungsmeldungen Seite 119 Fehlermeldung Bedeutung der Maßnahmen Fehlermeldung Haupt- Sub- index index Tritt der Fehler erneut auf, bitte Kontakt zum Betriebsstundenzähler: Technischen Support aufnehmen. Schreibfehler Betriebsstundenzähler korrigiert Betriebsstundenzähler konvertiert Keine SD-Karte vorhanden Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf.
  • Seite 120 Servicefunktionen und Störungsmeldungen Seite 120 Fehlermeldung Bedeutung der Maßnahmen Fehlermeldung Haupt- Sub- index index Entladezeit Zwischenkreis Brücke für den internen Bremswiderstand gesetzt? überschritten Anschaltung des externen Bremswiderstandes überprüfen. Ggf. Kontakt zum Technischen Support aufnehmen. Leistungsversorgung fehlt für Fehlende Zwischenkreisspannung? Reglerfreigabe Leistungsversorgung überprüfen Ggf.
  • Seite 121 Servicefunktionen und Störungsmeldungen Seite 121 Fehlermeldung Bedeutung der Maßnahmen Fehlermeldung Haupt- Sub- index index Endschalter liegt. Zielposition hinter dem positiven Endschalter Zieldaten überprüfen. Positionierbereich prüfen. Wegprogramm: Parametrierung überprüfen. Synchronisationsfehler Ggf. Kontakt zum Technischen Support aufnehmen. Wegprogramm: Unbekannter Befehl Wegprogramm: Fehlerhaftes Sprungziel Positionierung: Fehlende Das Ziel der Positionierung kann durch die Anschlusspositionierung:...
  • Seite 122 Servicefunktionen und Störungsmeldungen Seite 122 Fehlermeldung Bedeutung der Maßnahmen Fehlermeldung Haupt- Sub- index index Endschalter: Beide Endschalter gleichzeitig aktiv Fehler in den Prüfen, ob Index korrekt zugeordnet wurde. Kurvenscheibentabellen Prüfen, ob Kurvenscheiben im Gerät vorhanden sind. Kurvenscheibe: Allgemeiner Sicherstellen, dass der Antrieb vor Aktivierung der Fehler Referenzierung Kurvenscheibe referenziert ist.
  • Seite 123 Servicefunktionen und Störungsmeldungen Seite 123 Fehlermeldung Bedeutung der Maßnahmen Fehlermeldung Haupt- Sub- index index Ethernet: Benutzerspezifisch Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf. IRQ: Überlauf Stromregler Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf. IRQ: Überlauf Drehzahlregler IRQ: Überlauf Lageregler IRQ: Überlauf Interpolator IRQ: Überlauf Low-Level Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen...
  • Seite 124 Servicefunktionen und Störungsmeldungen Seite 124 Fehlermeldung Bedeutung der Maßnahmen Fehlermeldung Haupt- Sub- index index Fehler beim Auslesen der Controller- /Leistungsteilcodierung Interner Software- Initialisierungsfehler Fehler beim Firmware- Falsche Firmware? Download Passende Firmware laden. Ggf. Kontakt zum Technischen Support aufnehmen. Produkthandbuch “Servopositionierregler MDR 2100 SE“ Version 1.0...