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mattke MDR 2000 Produkthandbuch

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Motion Coordinator MDR 2000
MATTKE AG
Leinenweberstraße 12
D-79108 Freiburg
Germany
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Telefon: +49 (0)761-15234-0
Fax: +49 (0)761-15234-56
E-Mail: info@mattke.de
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Verwandte Anleitungen für mattke MDR 2000

Inhaltszusammenfassung für mattke MDR 2000

  • Seite 1 Produkth Ausgabe 2.0 Motion Coordinator MDR 2000 MATTKE AG Telefon: +49 (0)761-15234-0 Leinenweberstraße 12 Fax: +49 (0)761-15234-56 D-79108 Freiburg E-Mail: info@mattke.de Germany http://www.mattke.de...
  • Seite 2 übernimmt keine Haftung für Folgeschäden, die im Zusammenwirken der Produkte mit anderen Pro- dukten oder aufgrund unsachgemäßer Handhabung an Maschinen oder Anlagen entstehen. Mattke behält sich das Recht vor, das Dokument oder das Produkt ohne vorherige Ankündigung zu än- dern, zu ergänzen oder zu verbessern.
  • Seite 3 Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 Die Mattke AG - Servotechnik macht darauf aufmerksam, dass es nach dem Stand der Technik nicht möglich ist, Softwareprodukte so zu erstellen, dass sie in allen An- wendungen und Kombinationen fehlerfrei arbeiten.
  • Seite 4 Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 Verzeichnis der Revisionen Mattke AG - Servotechnik Ersteller: Handbuchname: Produkthandbuch - Motion Coordinator MDR 2000 Dateiname: Motion_Coordinator_Hanbuch_MDR2000_A10_A20_deu.odt Speicherort der Datei: Lfd. Nr. Beschreibung Revisions-Index Datum der Änderung Erstellung 14.04.08 Vorabversion (preliminary) 06.10.08 Freigabeversion 04.08.2009...

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 Inhaltsverzeichnis 1 ALLGEMEINES.......................12 1.1 Dokumentation.....................12 2 SICHERHEITSHINWEISE FÜR ELEKTRISCHE ANTRIEBE UND STEUERUNGEN....................13 2.1 Verwendete Symbole..................13 2.2 Allgemeine Hinweise...................14 2.3 Gefahren durch falschen Gebrauch............15 2.4 Sicherheitshinweise..................16 2.4.1 Allgemeine Sicherheitshinweise............16 2.4.2 Sicherheitshinweise bei Montage und Wartung.......18 2.4.3 Schutz gegen Berühren elektrischer Teile........19...
  • Seite 6 Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 6.2.2 Gegenstecker [X1MC]...............31 6.2.3 Steckerbelegung [X1MC]..............32 6.2.4 Art und Ausführung des Kabels [X1MC]...........33 6.2.5 Anschlusshinweise [X1MC]...............33 7 AKTIVIERUNG VON MC 2000 UND CANOPEN (DEVICE PROFILE FOR DRIVES AND MOTION CONTROL)..............36 7.1 Übersicht......................36 7.2 Betriebsparameter..................37...
  • Seite 7 Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 8.10 Drive Specific Commands.................64 8.10.1 DRIVE_READ.................64 8.10.2 DRIVE_WRITE................65 8.10.3 DRIVE_RESET................66 8.10.4 DRIVE_SAVE..................67 8.10.5 DRIVE_CLEAR................67 8.10.6 DRIVE_HOME................68 8.10.7 DRIVE_SCAN.................70 9 QUICK START......................71 9.1 Voraussetzung.....................71 10 ANHANG.......................73 10.1 Bedeutung einzelner Zeichen und Kürzeln..........73 10.2 Einzelne Kommunikations-Objekte............74 10.2.1 KO 042Ah: Festlegung der Funktionalität von Analogmonitor 0..74...
  • Seite 8 Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 Abbildungsverzeichnis ABBILDUNG 1: SERIELLE SCHNITTSTELLEN [X2MC].........29 ABBILDUNG 2: STECKERBELEGUNG RS232-NULLMODEMKABEL [X2MC]..30 ABBILDUNG 3: VERKABELUNGSBEISPIEL FÜR CAN-BUS.........34 ABBILDUNG 4: BEISPIEL EINER CAN-BUS-VERDRAHTUNG EINES 4- ACHSSYSTEMS....................35 ABBILDUNG 5: RS232 SCHNITTSTELLENPARAMETER........45 Seite 8...
  • Seite 9 Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 Tabellenverzeichnis TABELLE 1: TECHNISCHE DATEN MOTION COORDINATOR MC 2000....26 TABELLE 2: STECKERBELEGUNG: SERIELLE SCHNITTSTELLEN [X2MC]..29 TABELLE 3: STECKERBELEGUNG CAN-BUS [X1MC]..........32 TABELLE 4: PROZESSANZAHL UND PROZESSNUMMERNEINTEILUNG..46 TABELLE 5: TECHNISCHE DATEN DER DIGITALE EIN- UND AUSGÄNGE [X1] 49 TABELLE 6: DIGITALE EIN- UND AUSGÄNGE [X1] IM MASTER......50...
  • Seite 10 Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 Beispielverzeichnis BEISPIEL 1: EINEN DIGITALEN EINGANG AUF EINEN DIGITALEN AUSGANG SPIEGELN (MASTER)..................52 BEISPIEL 2: DIN0 BIS DIN9 EINLESEN UND IN HEXADEZIMALER DARSTELLUNG AUSGEBEN (MASTER)............52 BEISPIEL 3: DIN0 BIS DIN3 EINLESEN UND IN HEXADEZIMALER DARSTELLUNG AUSGEBEN (SLAVE 1)............52...
  • Seite 11 Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 BEISPIEL 19: AUSLESEN DER ISTPOSITION VON SLAVE 1 (DRIVE_READ)..65 BEISPIEL 20: MOTORNENNSTROM VON SLAVE 2 EINTRAGEN (DRIVE_WRITE) ..........................66 BEISPIEL 21: RESET VON SERVOPOSITIONIERREGLER 1 (SLAVE 1) AUSFÜHREN (DRIVE_RESET).................66 BEISPIEL 22: PARAMETERDATENSATZES VON SERVOPOSITIONIERREGLER 2 (SLAVE 2) SICHERN (DRIVE_SAVE)............67...

  • Seite 12: Allgemeines

    Dokumentation Das vorliegende Handbuch beschreibt, wie das Technologiemodul Motion Coordinator MC 2000 für die Servopositionierregler der Gerätefamilie MDR 2000 in Betrieb genommen wird. Es soll den Anwender in die Lage versetzen, sich sehr schnell in der Welt der Antriebstechnik zurechtzufinden.

  • Seite 13: Sicherheitshinweise Für Elektrische Antriebe Und Steuerungen

    Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 Sicherheitshinweise für elektri- sche Antriebe und Steuerungen Verwendete Symbole Information Wichtige Informationen und Hinweise. Vorsicht! Die Nichtbeachtung kann hohe Sachschäden zur Folge haben. GEFAHR! Die Nichtbeachtung kann Sachschäden und Personenschäden zur Folge haben.

  • Seite 14: Allgemeine Hinweise

    Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 Allgemeine Hinweise Bei Schäden infolge von Nichtbeachtung der Warnhinweise in dieser Betriebsanleitung übernimmt die Mattke AG - Servotechnik keine Haftung. Vor der Inbetriebnahme sind die Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ab Seite 13 durchzulesen.

  • Seite 15: Gefahren Durch Falschen Gebrauch

    Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 Sollten Ihnen keine Benutzerhinweise für den Servopositionierregler zur Verfügung ste- hen, wenden Sie sich an Ihren zuständigen Vertriebsrepräsentanten. Verlangen Sie die unverzügliche Übersendung dieser Unterlagen an den oder die Verantwortlichen für den sicheren Betrieb des Servopositionierreglers.

  • Seite 16: Sicherheitshinweise

    Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 GEFAHR! Gefahrbringende Bewegungen! Lebensgefahr, schwere Körperverletzung oder Sachschaden durch unbeabsichtigte Be- wegungen der Motoren! Sicherheitshinweise 2.4.1 Allgemeine Sicherheitshinweise Servopositionierregler entspricht Schutzklasse IP20, sowie Verschmutzungsklasse 1. Es ist darauf zu achten, dass die Umgebung dieser Schutz- bzw.
  • Seite 17 Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 Die in der Produktdokumentation angegebenen Umgebungsbedingungen müssen eingehalten werden. Sicherheitskritische Anwendungen sind nicht zugelassen, sofern sie nicht ausdrücklich vom Hersteller freigegeben werden. Die Hinweise für eine EMV-gerechte Installation sind aus dem jeweiligen Produkthand- buch des Servopositionierreglers zu entnehmen.

  • Seite 18: Sicherheitshinweise Bei Montage Und Wartung

    Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 2.4.2 Sicherheitshinweise bei Montage und Wartung Für die Montage und Wartung der Anlage gelten in jedem Fall die einschlägigen DIN, VDE, EN und IEC - Vorschriften, sowie alle staatlichen und örtlichen Sicherheits- und Unfallverhütungsvorschriften.

  • Seite 19: Schutz Gegen Berühren Elektrischer Teile

    Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 rungsfall zum unbeabsichtigten Verfahren des Antriebes kommen. Die Inbetriebnahme mit leerlaufenden Motoren durchführen, um mechanische Beschädi- gungen, z.B. durch falsche Drehrichtung zu vermeiden. Elektronische Geräte sind grundsätzlich nicht ausfallsicher. Der Anwender ist dafür ver- antwortlich, dass bei Ausfall des elektrischen Geräts seine Anlage in einen sicheren Zu-...

  • Seite 20: Schutz Durch Schutzkleinspannung (Pelv) Gegen Elektrischen Schlag

    Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 Elektrische Anschlussstellen der Komponenten im eingeschalteten Zustand nicht berüh- ren. Vor dem Zugriff zu elektrischen Teilen mit Spannungen größer 50 V das Gerät vom Netz oder von der Spannungsquelle trennen. Gegen Wiedereinschalten sichern.

  • Seite 21: Schutz Gegen Berühren Heißer Teile

    Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0  Fehler in den Messwert- und Signalgebern  defekte oder nicht EMV-gerechte Komponenten  Fehler in der Software im übergeordneten Steuerungssystem Diese Fehler können unmittelbar nach dem Einschalten oder nach einer unbestimmten Zeitdauer im Betrieb auftreten.

  • Seite 22: Schutz Bei Handhabung Und Montage

    Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 2.4.7 Schutz bei Handhabung und Montage Die Handhabung und Montage bestimmter Teile und Komponenten in ungeeigneter Art und Weise kann unter ungünstigen Bedingungen zu Verletzungen führen. GEFAHR! Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung! Körperverletzung durch Quetschen, Scheren, Schneiden, Stoßen! Hierfür gelten allgemeine Sicherhinweise:...

  • Seite 23: Produktbeschreibung

    Technologiemodul Motion Coordinator MC 2000 wird ab der Firmware Version 3.5.0.1.7 gewährleistet. Durch die Plug-In-Ausführung minimiert sich der externe Verdrahtungsaufwand. Zusätzlich kann ein externer Encoder direkt über den MDR 2000 angeschlossen und als weitere Achse vom MC 2000 aus - gewertet werden. Die Anwendungsprogrammierung erfolgt über die vorhandene RS232 Schnittstelle durch die bewährte Trio Motion Software „Motion Perfect“, die eine Vielzahl vorgefertigter BASIC-Be-...

  • Seite 24: Benötigte Komponenten

     Bediengerät MC 2000 (optional, z.B. Mini-Membrane Keypad, 2x20Zeichen, 24VDC; von der Firma Trio Motion, Bestell-Code.: P502)  Servopositionierregler MDR 2000 (Bestellnummer abhängig vom Reglertyp, z.B. für MDR 2102) mit entsprechendem Steckersatz  Power Connector Set  Signal Connector Set ...

  • Seite 25: Software-Komponenten

    Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0  D-Sub Steckverbinder, 9-polig Buchse mit Steckergehäuse (z.B. von der Firma PHOENIX CONTACT: SUBCON-PLUS-CAN, Bestell-Nr.: 27 44 69 4)  CAN-Verbindungsleitung (z.B. LAPP KABEL UNITRONIC BUS CAN; 2 x 2 x 0,22; Ø 7,6 mm, mit Cu-Gesamtabschirmung) ...

  • Seite 26: Technische Daten

    Integrierte analoge Eingänge (1x 16 Bit differentiell und 2x 10 Bit single ended) Integrierte analoge Ausgänge 2 x ±10 VDC, 9 Bit (über Servopositionierregler MDR 2000) Serielle Anschlüsse 1x RS232 (Programmierung) + 1x RS485 (z.B. HMI) 2x CAN Interfaces (1x Remote Drives 1 Mbaud und...

  • Seite 27: Mechanische Installation

    Platine in den seitlichen Führungen des Technologieschachtes läuft. Das Technologiemodul wird bis zum Anschlag eingeschoben. Abschließend wird das Technologiemodul mit der Kreuzschlitz- schraube am Gehäuse des Servopositionierreglers angeschraubt. Es ist darauf zu achten, dass die Frontplatte leitenden Kontakt mit dem Gehäuse des Servopositionierreglers MDR 2000 hat (PE). Seite 27...

  • Seite 28: Verkabelung Und Steckerbelegung

    Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 Verkabelung und Steckerbelegung Das Technologiemodul Motion Coordinator MC 2000 verfügt über zwei Anschlüssen, die am Technolo- gie-Steckmodul ausgeführt sind. Hierbei handelt es sich zum einen um die seriellen Anschlüsse (1xR- S232 und 1xRS485) und zum anderen um die CAN-Anschlüsse (1x remote device mit 1MBaud und 1X remote I/O mit 500KBaud).

  • Seite 29: Anschluss: Serielle Schnittstellen [X2Mc]

    Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 Anschluss: Serielle Schnittstellen [X2MC] 6.1.1 Ausführung am Gerät [X2MC]  Der serielle Anschluss ist als 8-poliger Mini DIN Steckverbinder reglerseitig als Buchse ausgeführt 6.1.2 Gegenstecker [X2MC]  Mini DIN Steckverbinder, 8-polig Stift ...

  • Seite 30: Art Und Ausführung Der Rs232-Schnittstellenleitung

    Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 6.1.4 Art und Ausführung der RS232-Schnittstellenleitung Die serielle RS232-Schnittstelle wird dazu verwendet, mittels einer „Nullmodemleitung“ eine Verbin- dung zwischen PC und dem Technologiemodul Motion Coordinator MC 2000 herzustellen. Hierfür wird eine 3-adrige, geschirmte Leitung (siehe Hardware-Komponenten) verwendet.

  • Seite 31: Anschluss: Can-Bus [X1Mc]

    Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 Anschluss: CAN-Bus [X1MC] 6.2.1 Ausführung am Gerät [X1MC]  Der CAN-Bus-Anschluss ist normgemäß als 9-poliger D-Sub Steckverbinder (Stift) galvanisch ge- trennt ausgeführt 6.2.2 Gegenstecker [X1MC]  D-Sub Steckverbinder, 9-polige Buchse  Gehäuse für 9-poligen D-Sub Steckverbinder mit Verriegelungsschrauben 4/40 UNC...

  • Seite 32: Steckerbelegung [X1Mc]

    Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 6.2.3 Steckerbelegung [X1MC] Tabelle 3: Steckerbelegung CAN-Bus [X1MC] Pin Nr. Bezeichnung Wert Spezifikation CANH B120R CAN-High Signalleitung (Schnittstelle B, intern über Ω -Widerstand geführt) CAN GND CAN-GND CANL B CAN-Low Signalleitung (Schnittstelle B)

  • Seite 33: Art Und Ausführung Des Kabels [X1Mc]

    Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 6.2.4 Art und Ausführung des Kabels [X1MC] Die aufgeführten Kabelbezeichnungen beziehen sich auf Kabel der Firma Lapp. Sie haben sich in der Praxis bewährt und befinden sich in vielen Applikationen erfolgreich im Einsatz. Es sind aber auch ver- gleichbare Kabel anderer Hersteller, z.B.
  • Seite 34  Die Adern des anderen Paares werden gemeinsam für CAN-GND verwendet.  Der Schirm des Kabels wird bei allen Knoten an die CAN-Shield-Anschlüsse geführt.  Geeignete und von Mattke empfohlene Kabel finden sie im Kapitel 6.2.4 Art und Ausführung des Kabels [X1MC] ...

  • Seite 35: Abbildung 4: Beispiel Einer Can-Bus-Verdrahtung Eines

    Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 Abbildung 4: Beispiel einer CAN-Bus-Verdrahtung eines 4-Achssystems Seite 35...

  • Seite 36: Drives And Motion Control)

    Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 Aktivierung von MC 2000 und CA- Nopen (Device Profile for Drives and Motion Control) Übersicht Zur Herstellung einer funktionsfähigen Kommunikation zwischen dem Servopositionierregler MDR 2000 und dem Technologiemodul Motion Coordinator MC 2000, sowie zur Herstellung der Kommuni- kation zwischen den einzelnen Servopositionierreglern über CANopen (DSP402) sind mehrere Schritte...

  • Seite 37: Betriebsparameter

    Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 Betriebsparameter 7.2.1 Mastersystem Die Aktivierung des Datenaustausches zwischen dem Technologiemodul Motion Coordinator MC 2000 und dem Servopositionierregler erfolgt automatisch bei einem Neustart/Reset des Servopositionierreg- lers. Somit entfällt z.B. eine einmalig Aktivierung über die serielle Schnittstelle des Servopositionierreg - lers.

  • Seite 38: Slavesystem

    Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 7.2.2 Slavesystem Die Aktivierung des CAN-Interface mit dem Protokoll CANopen eines Slavesystems erfolgt einmalig über die serielle Schnittstelle des Servopositionierreglers. Das CAN-Protokoll wird über das CAN-Bus- Fenster des Mattke ServoCommander™ aktiviert (Parameter\Feldbus\CANopen\Betriebsparame- ter…).
  • Seite 39 Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0  Baudrate Dieser Parameter bestimmt die auf dem CAN-Bus verwendete Baudrate in kBaud. Die Baudrate sollte beim Einsatz des Technologiemodul Motion Coordinator MC 2000 auf 1000 kBaud eingestellt werden! Nach einem Neustart/Reset des Master-Servopositionierreglers wird die Baudrate auf dem Bus vom Technologiemodul Motion Coordinator MC 2000 automatisch ermittelt.

  • Seite 40: Diagnose

    Unter dem Menü Parameter/Feldbus/MC2000/Diagnose/Steuer-/Statuswort… (beim Mastersystem) bzw. Parameter/Feldbus/CANopen/Diagnose/Steuer-/Statuswort… (beim Slavesystem) werden die aktuellen Werte des CANopen Steuer-/Statuswortes angezeigt. Weitere Informationen hierzu finden Sie im CAN-Handbuch “Servopositionierregler MDR 2000”. Das Fenster enthält die folgenden Elemente/Funktionen:  Steuerwort anzeigen Über dieses Kontrollkästchen kann die Anzeige des Steuerwortes ein- bzw. ausgeschaltet werden.

  • Seite 41: Pdo-Daten

    Parameter/Feldbus/CANopen/Diagnose/PDO-Daten … (beim Slavesystem) werden die aktuellen Daten der RPDOs bzw. TPDOs angezeigt. Weitere Informationen hierzu finden Sie im CAN-Handbuch “Servopositionierregler MDR 2000”. Anhand der dargestellten Zeichen ist es z.B. möglich, Zuordnungen von Daten bzw. Vertauschungen in Datenfeldern zu erkennen. Die Reihenfolge der Bytes für 2 Byte bzw. 4 Byte Datentypen entspricht stets „Low Byte ...
  • Seite 42 Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 Eingestelltes RPDO-Mapping: Darstellung der empfangenen Daten mit Zuordnung zu den CANopen-Objekten: controlw ord 6040 modes_of_operation 6060 target_position 607A irrelev ante Daten (Platzhalter)  TPDOs Anzeige der Daten der TPDOs (Servopositionierregler sendet Daten). Die Anzeige kann für jedes TPDO über das entsprechende Kontrollkästchen TPDO x aktiviert bzw.

  • Seite 43: Programmierung

    Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 Programmierung Einleitung Die Programmierung der Applikation erfolgt über die vorhandene RS232 Schnittstelle durch die be- währte Trio Motion Software „Motion Perfect“, die eine Vielzahl vorgefertigter BASIC-Befehle bereithält. An dieser Stelle wurde bewusst darauf verzichtet, eine Beschreibung dieses Softwaretools mit in die- ses Dokument zu integrieren.
  • Seite 44 Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 Eine Kommunikation zum Technologiemodul Motion Coordinator MC 2000 (für die Modulprogrammie- rung) wird über die serielle Schnittstelle (RS232) hergestellt. Wurde bereits eine Verbindung zwischen der Programmiersoftware und dem Technologiemodul Moti- on Coordinator MC 2000 erfolgreich hergestellt (und man befindet sich noch online), so kann keine weitere Schnittstelle mehr hinzugefügt werden.

  • Seite 45: Led Statusanzeige

    Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 Abbildung 5: RS232 Schnittstellenparameter LED Statusanzeige Das Technologiemodul Motion Coordinator MC 2000 verfügt an der Frontseite über zwei LED Status- anzeigen. Anhand dieser lassen sich folgende Informationen entnehmen: 1) Grüne LED Spannungsversorgung vorhanden und Software aktiv (Systemsoftware läuft)

  • Seite 46: Aufteilung Der Programmausführung (Tasks)

    Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 Aufteilung der Programmausführung (Tasks) Als klassisches Programm wird eine Aufgabe bezeichnet, die man dem Technologiemodul Motion Coordinator MC 2000 übergibt, um es auszuführen. Dieses Programm ist einfach eine Liste von An- weisungen, welche in einer für das Technologiemodul verständlichen Sprache (Trio BASIC language) erstellt wurde.
  • Seite 47 Ausgabe 2.0 Bei dem Technologiemodul Motion Coordinator MC 2000 handelt es sich um einen speziell entwickelten Motion Coordinator für die Servopositionierregler der MDR 2000 Familie. Deshalb kann die Befehlsbeschreibung (08 Command Reference.pdf) vom Motion Coordinator MC206X als Hilfe herangezogen werden, jedoch sind nicht alle dort aufgeführten Befehle im Befehlsumfang des Technologiemoduls enthalten.

  • Seite 48: Informationen Der Ein- Und Ausgänge

    Mit dem Technologiemodul Motion Coordinator MC 2000 haben Sie zugriff auf die Ein- und Ausgänge des Servopositionierreglers MDR 2000. Durch den Einsatz des IO-Erweiterungs-Interface EA88 kann der Servopositionierregler um zusätzliche 8 digitale Ein- und Ausgänge erweitern werden. Bei den Sla- vesystemen besteht die Möglichkeit, insgesamt zwei solcher IO-Erweiterungsmodule zu integrieren.

  • Seite 49: Tabelle 5: Technische Daten Der Digitale Ein- Und Ausgänge [X1]

    Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 Aus nachfolgender Tabelle können die technischen Daten der digitalen Ein- und Ausgänge eines Ser- vopositionierreglers MDR 2000 [X1] entnommen werden. Tabelle 5: Technische Daten der digitale Ein- und Ausgänge [X1] Digitale Ein- und Ausgänge Werte Logikeingänge...

  • Seite 50: Tabelle 6: Digitale Ein- Und Ausgänge [X1] Im Master

    Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 Tabelle 6: Digitale Ein- und Ausgänge [X1] im Master Digitale Adresse Ein- und Ausgänge Werte (Bit) Beispielbefehl Logikeingänge 24 V (8 V...30 V) aktiv high, EN 1131-2 kon- form DIN 0 frei verfügbar...

  • Seite 51: Tabelle 7: Digitale Ein- Und Ausgänge (Ea88-Modul) Im Master

    Ein Zugriff auf die digitalen Eingänge DIN 10 und DIN 11 aus der Software heraus ist nicht möglich. Dies gilt für das Master- und das Slavesystem. Die Einstellung (über den Mattke ServoCommander™) „DOUT 2 als digitalen Eingang DIN 10 nutzen“ und/oder „DOUT 3 als digitalen Eingang DIN 11 nutzen“ ist an dieser Stelle (für eine Abfrage aus dem Programm heraus) ohne Bedeutung.
  • Seite 52 Ein Zugriff auf die digitalen Eingänge DIN AIN 1 und DIN AIN 2 aus der Software heraus ist nicht möglich. Dies gilt für das Master- und das Slavesystem. Die Einstellung (über den Mattke ServoCommander™) „AIN 1 als digitalen Eingang DIN AIN 1 nutzen“ und/oder „AIN 2 als digitalen Eingang DIN AIN 2 nutzen“ ist an dieser Stelle (für eine Abfrage aus dem Programm heraus) ohne Bedeutung.
  • Seite 53 Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 Beispiel 4: Ansteuerung der digitalen Ausgängen eines EA88-Moduls (Slave 1) Ansteuerung der digitalen Ausgänge eines EA88-Moduls (Slavesystem 1) in Technologieschacht 2 über eine Tunnelung. Nur die anzusteuernden Ausgänge (DOUT_EA88_0 bis DOUT_EA88_7) werden durch Eintrag einer Maske für die Ansteuerung freigeschaltet (Bit 14 bis 21).

  • Seite 54: Analoge Ein- Und Ausgänge

    Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 8.6.2 Analoge Ein- und Ausgänge Ebenso wie auf die digitalen Ein- und Ausgänge können Sie über das Technologiemodul Motion Coor- dinator MC 2000 direkt auf die analogen Ein- und Ausgänge eines Servopositionierreglers zugreifen.
  • Seite 55 Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 umgerechneten Werte im Bereich zwischen -12.000 und 8.000. Der eigentliche Wertebereich (0 bis 65.535) verändert sich dadurch nicht. Es erfolgt in diesem Falle nur eine Verschiebung des Nullpunktes (ohne Offset entspricht der Wert 0 = 0,000 V; bei einem Offset von 2,000 V entspricht der Wert 0 = 2,000 V ...
  • Seite 56 Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 Beispiel 5: Spannungswert am Analogeingang AIN0 einlesen und anzeigen (Mas- ter) Auswertung und Anzeige von Analogeingang 0 (AIN0) des Mastersystems (Ausgabe des Spannungs- wertes in mV mit dazugehöriger Polarität über die serielle Schnittstelle (Terminal 0)).

  • Seite 57: Verwendung Von Variablen

    Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 Verwendung von Variablen 8.7.1 Allgemein gültiges (für lokale- und globale Variabeln) Die Variableninhalte sind nicht batteriegepuffert. Dies bedeutet, dass nach einem Reset des Servopo- sitionierreglers bzw. nach Spannungswiederkehr der Dateninhalt überschrieben wird. Somit ist darauf zu achten, dass nach einem Reset bzw.

  • Seite 58: 8.7.2.2 Referenz Auf Eine Nummernvariable Über Den Namen

    Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 Beispiel 8: Inhalt einer globale Nummernvariable ausgeben 8.7.2.2 Referenz auf eine Nummernvariable über den Namen Schreibweise: GLOBAL “name“, VR-Nummer Beschreibung: Deklariert den Namen (“name“) als Referenz auf eine Nummernvariable (VR-Nummer). Somit kann aus einem beliebigen Programm (Task) heraus auf diese Nummernvariable über den Namen zugegrif-...

  • Seite 59: 8.7.2.3 Lokale Variablen

    Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 8.7.2.3 Lokale Variablen Schreibweise: “name“ = „Variablenzuweisung“ Beschreibung: Mit dieser Syntax wird der lokalen Variable mit dem Namen “name“ der Inhalt (Wert) „Variablenzu- weisung“ zugewiesen. Sollte diese lokale Variable dem System noch nicht bekannt sein, so erfolgt eine automatische Deklaration dieser Variable.

  • Seite 60: 8.7.2.4 Kombination Von Lokalen- Und Globalen Variablen

    Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 8.7.2.4 Kombination von lokalen- und globalen Variablen Beispiel 14: Zugriff auf globale Variablen über den Inhalt lokaler Variablen Seite 60...

  • Seite 61: Verwendung Konstanten

    Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 Verwendung Konstanten 8.8.1 Allgemein gültiges Das Technologiemodul Motion Coordinator MC 2000 verfügt über keinen batteriegepufferten Speicher. Dies bedeutet, dass nach einem Reset des Servopositionierreglers bzw. nach Spannungswiederkehr eine deklarierte Konstante dem System nicht mehr bekannt ist. Somit ist darauf zu achten, dass nach einem Reset bzw.

  • Seite 62: Verwendung Von Bits

    Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 Verwendung von Bits 8.9.1 Allgemein Unter einem Bit (binary digit) versteht man die Bezeichnung einer Binärziffer. Dabei ist ein Bit die kleinste darstellbare Datenmenge, die beispielsweise durch eine Binärziffer dargestellt werden kann.

  • Seite 63: Zugriff Auf Bits

    Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 8.9.2 Zugriff auf Bits Schreibweise: FLAG (Flagnummer [,Wert]) Beschreibung: Das FLAG-Kommando wird verwendet, um den Status (logisch „0“ oder logisch „1“) von einzelnen Bits abzufragen oder zu beeinflussen. Dieser Befehl kann mit ein- oder zwei Parametern ausgeführt wer - den.

  • Seite 64: Drive Specific Commands

    Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 8.10 Drive Specific Commands Die „Drive Specific Commands“ sind zusätzlich integrierte Befehle für die Servoreglerfamilie MDR 2000. Mit diesen können reglerspezifische Aktivitäten durchgeführt werden (z.B. Sicherung des aktuel- len Parameterdatensatzes). 8.10.1 DRIVE_READ Schreibweise: DRIVE_READ (<Achsnummer>, Index, Sub-Index, Start VR)

  • Seite 65: Drive_Write

    Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 Beispiel 19: Auslesen der Istposition von Slave 1 (DRIVE_READ) Auslesen der Istposition von Slave 1 mit Auswertung des Rückgabewertes. Die Ablage der Werte er- folgt ab Nummernvariable 1000. In einem Fehlerfall wird eine Textmeldung über die serielle Schnitt- stelle (Terminal-Kanal 0) ausgegeben, ansonsten wird der ausgelesene Wert in die Anwendereinheit „Umdrehungen“...

  • Seite 66: Drive_Reset

    Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 Ebenfalls wie das Lesekommando (DRIVE_READ) ist dieser Befehl mit einer Befehls-Rückgabeinfor- mation ausgestattet. Bei einer korrekt Ausführung dieses Befehls wird der Wert „-1“ zurückgeliefert, hingegen der Wert „0“ in einem Fehlerfall. Beispiel 20: Motornennstrom von Slave 2 eintragen (DRIVE_WRITE) In diesem Beispiel wird der Motornennstrom von Servopositionierregler 2 (Slave 2) über eine lokale...

  • Seite 67: Drive_Save

    Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 8.10.4 DRIVE_SAVE Schreibweise: DRIVE_SAVE (<Achsnummer>) Beschreibung: Der aktuelle Parametersatz des Servopositionierreglers ist im RAM-Speicher (RAM = Random Access Memory) vorhanden. Das RAM verliert seinen Speicherinhalt, sobald die Versorgungsspannung abge- schaltet bzw. ein Reset des Servopositionierreglers ausgeführt wird. Um den Parametersatz dauerhaft zu sichern, kann er mittels dieses Befehls in einen nicht flüchtigen Speicher (Flash-Memory) kopiert...

  • Seite 68: Drive_Home

    Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 Beispiel 23: Fehlermeldungen von Servopositionierregler 1 (Slave 1) löschen (DRIVE_CLEAR) 8.10.6 DRIVE_HOME Schreibweise: DRIVE_HOME (<Achsnummer>, Methode, <Achsnummer>, Methode, <Achsnummer>, Methode, <Achsnummer>, Methode) Beschreibung: Jede Positioniersteuerung benötigt beim Betriebsbeginn einen wiederholbaren definierten Nullpunkt, der durch eine Referenzfahrt ermittelt wird.
  • Seite 69 Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 Wenn eine Referenzfahrt mit einer nicht vorhandenen Referenzfahrtmethode (z.B. Referenzfahrtmethode 4) gestartet wird, führt der ausgewählte Antrieb die im Servopositionierregler hinterlegte Referenzfahrtmethode durch. Beispiel: Das Mastersystem (Antrieb 0) soll eine Referenzfahrt nach der Referenzfahrt- methode 4 (diese Methode gibt es nicht) durchführen.

  • Seite 70: Drive_Scan

    Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 ve 1) mit der Referenzfahrt-Methode 17 (Referenzfahrt auf den negativen Endschalter) und die Achse 2 (Slave 2) mit der Referenzfahrt-Methode 34 (Referenzfahrt auf die aktuelle Position) gestartet. 8.10.7 DRIVE_SCAN Schreibweise: DRIVE_SCAN (<Achsnummer>) Beschreibung: Dieser Befehl dient zum Aufbau der CAN-Kommunikation (Neuinitialisierung des CAN-Controllers).

  • Seite 71: Quick Start

    Als Mastersystem wird die Antriebseinheit bezeichnet, welches das Technologiemodul Motion Coordinator MC 2000 beinhaltet. Voraussetzung  Der Servopositionierregler der Reihe MDR 2000 ist Ihnen nicht unbekannt  Der Umgang mit dem Mattke ServoCommander™ ist ihnen vertraut  Alle benötigten Hardware-Komponenten sind vorhanden (siehe Kapitel 3.2.1 Hardware- Komponenten).
  • Seite 72 Sachschäden und Personenschäden kommen kann! Alle Antriebe erhalten nach einem Neustart (Spannungswiederkehr) eine Endstufen- und Reglerfreiga- be (DIN4 und DIN5 auf +24 V DC legen, z.B. mittels Bedienpult MDR 2000) Ab hier beginnt die Zeit zum Zählen! Alle nun folgenden Angaben beziehen sich auf das Mastersystem.

  • Seite 73: Anhang

    Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 Anhang 10.1 Bedeutung einzelner Zeichen und Kürzeln $ bzw. h Wert in hexadezimaler Darstellung Dual Ported Ram. Ein Dual-Port-RAM ist ein RAM-Speicher, bei dem von zwei Seiten gleich- zeitig Lesezugriffe möglich sind.

  • Seite 74: Einzelne Kommunikations-Objekte

    Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 10.2 Einzelne Kommunikations-Objekte 10.2.1 KO 042A : Festlegung der Funktionalität von Analogmonitor 0 Die Funktionalität von Analogmonitor 0 wird anhand eines Dezimalwertes (32 Bit) festgelegt. Hierbei stehen folgende Auswahlmöglichkeiten zur Verfügung: Tabelle 10: Funktionszuordnung von Analogmonitor 0 Dezimalwert Funktionalität...

  • Seite 75: Ko 0438H: Wert In Digitale Ausgänge Eintragen

    Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 10.2.5 KO 0438 : Wert in digitale Ausgänge eintragen Mit diesem KO kann ein Wert (Bitfeld von 32 Bit) zur Ansteuerung der digitalen Ausgänge eingetragen werden. Diese Ansteuerung umfasst nicht nur die vorhandenen digitalen Ein- und Ausgänge eines Ser- vopositionierreglers, sonder erstreckt sich auch noch auf die Ansteuerung der digitalen Ein- und Aus- gänge eins EA88-Interfaces sowie der LEDs für CAN und MDR Ready.

  • Seite 76: Ko 044Ch: Zustand Der Digitale Eingänge

    Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 Beim zyklischen Auffrischen der digitalen Ausgänge wird diese Maske nicht verwendet. 10.2.7 KO 044C : Zustand der digitale Eingänge Anhand dieses KO können die Zustände der digitalen Eingänge eingelesen werden. Diese werden ebenfalls (wie die digitalen Ausgänge) durch einen 32 Bitwert (Bitfeld) repräsentiert.

  • Seite 77: Referenz/Auflistung Von Schon Angewendeten Befehlen

    Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 10.3 Referenz/Auflistung von schon angewendeten Be- fehlen Tabelle 13: Bewegungs- und Achsbefehle BASE CANCEL CONNECT DATUM DEFPOS FORWARD MOVE MOVEABS MOVECIRC RAPIDSTOP REGIST REVERSE Tabelle 14: Ein- und Ausgabebefehle AIN0..3 / AINBI0..3 AOUT0…3...

  • Seite 78: Tabelle 15: Programmschleifen Und Programmstrukturen

    Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 Tabelle 15: Programmschleifen und Programmstrukturen BASICERROR ELSE ELSEIF ENDIF FOR..TO.. STEP..NEXT GOSUB GOTO ON.. GOSUB ON.. GOTO THEN UNTIL WAIT IDLE WAIT UNTIL WEND WHILE Tabelle 16: Systemparameter und Systemkommandos CLEAR ERROR_AXIS...

  • Seite 79: Tabelle 17: Mathematische Operationen Und Kommandos

    Produkthandbuch - „Motion Coordinator MDR 2000“ Ausgabe 2.0 Tabelle 17: Mathematische Operationen und Kommandos + Add - Substract * Multiply / Divide = Equals <> Not Equal > Greater Than <= Less Than or Equal CONSTANT GLOBAL READ_BIT Tabelle 18: Konstanten...

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