Seite 1 PROFIBUS / PROFINET - Handbuch Ausgabe 4.0 Servoregler MDR 2000 MATTKE AG Telefon: +49 (0)761-15234-0 Leinenweberstraße 12 Fax: +49 (0)761-15234-56 D-79108 Freiburg E-Mail: info@mattke.de Germany http://www.mattke.de...
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Seite 3 Seite 3 Revisionsinformation Ersteller: Mattke AG MDR 2000 Profibus/Profinet-Handbuch Servoregler Handbuchname: Dateiname: HB-Profibus_MDR2000_4p0_DE.docx Version 4.0 März 2016...
Seite 4: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis Allgemeines ............................8 1.1 Dokumentation ..........................8 1.2 Dokumentation über PROFIBUS und PROFINET ..............8 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ............9 2.1 Verwendete Symbole ......................10 2.2 Allgemeine Hinweise .......................11 2.3 Gefahren durch falschen Gebrauch ..................13 2.4 Sicherheitshinweise ........................14 2.4.1 Allgemeine Sicherheitshinweise ................14 2.4.2 Sicherheitshinweise bei Montage und W artung ............16 2.4.3...
Seite 5 Betriebsparameter ..........................47 8.1 Betriebsparameter PROFINET ....................47 ® 8.1.1 Verwendung des Mattke ServoCommander im PROFINET-Netzwerk ....49 8.2 Betriebsparameter PROFIBUS ....................52 8.2.1 Anpassung der Zykluszeiten ...................53 Gerätesteuerung ..........................55 9.1 Übersicht ..........................55 9.2 Control word 1 .........................55 9.3 Status word 1 ..........................59 9.4 Zustandsdiagramm und Gerätesteuerung ................63 9.4.1...
Seite 6 12.2.4 PNU 971: Transfer into a non-volatile memory .............102 13 PROFIBUS Funktions- und Datenbausteine für SIEMENS S7 ............103 13.1 Übersicht ..........................103 13.2 Funktions- und Datenbausteine für die Servoregler MDR 2000 ..........104 13.2.1 Übersicht der Funktionsbausteine (FBs) ...............104 13.2.2 FBs der Servoregler MDR 2000 FS...............105 13.2.3...
Seite 7 Abbildung 5-1: Hardware-Konfiguration unter SIEMENS S7 Abbildung 5-2: Zuweisung IO-Controller unter SIEMENS S7 Abbildung 5-3: Hardware-Konfiguration unter SIEMENS S7 Abbildung 6-1: Beispiel für das Telegrammformat beim MDR 2000 Abbildung 6-2: Zusammenstellung eines Empfangstelegramms Abbildung 6-3: Eingabe einer PNU (links) oder eines CAN-Objektes (rechts) Abbildung 6-4: Zusammenstellung eines Antworttelegramms Abbildung 7-1: Einstellung der physikalischen Einheiten für PROFIBUS...
Seite 8: Allgemeines
Dokumentation Das vorliegende Handbuch beschreibt, wie die Feldbus-Anschaltung der Servoregler der Gerätefamilie MDR 2000 unter PROFIBUS-DP und PROFINET erfolgt. Es wird die Einstellung der physikalischen Parameter, die Aktivierung der PROFIBUS-Kommunikation, die Einbindung in die Master-Anschaltung und die Kommunikation mit dem Servoregler beschrieben. Es richtet sich an Personen, die bereits mit dieser Servoregler-Familie vertraut sind.
Seite 9: Dokumentation
PROFIBUS Nutzerorganisation e.V., Karlsruhe 2002 4. PROFIdrive – Profile Drive Technology, Vers. 3.1, PROFIBUS Nutzerorganisation e.V., Karlsruhe 5. IEC 61158 - Feldbus für industrielle Leitsysteme 6. Industrielle Kommunikation mit PROFINET Manfred Popp PROFIBUS Nutzerorganisation e.V., 2014 PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 10: Sicherheitshinweise Für Elektrische Antriebe Und Steuerungen
Die Nichtbeachtung kann Sachschäden und Personenschäden zur Folge haben. Vorsicht! Lebensgefährliche Spannung. Hinweis auf eine eventuell auftretende lebensgefährliche Spannung. Die mit diesem Symbol gekennzeichneten Abschnitte stellen Beispiele dar, die das Verständnis und die Anwendung einzelner Objekte und Parameter erleichtern. PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 11: Allgemeine Hinweise
Josef Weigmann, Gerhard Kilian Siemens, Erlangen/München 1998 9. Der neue Schnelleinstieg für PROFIBUS DP Von DP-V0 bis DP-V2 Manfred Popp PROFIBUS Nutzerorganisation e.V., Karlsruhe 2002 10. PROFIdrive – Profile Drive Technology, Vers. 3.1, PROFIBUS Nutzerorganisation e.V., Karlsruhe PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 12 Ausbildung und Unterweisung bzw. Berechtigung, Geräte/Systeme gemäß den Standards der Sicherheitstechnik ein- und auszuschalten, zu erden und gemäß den Arbeitsanforderungen zweckmäßig zu kennzeichnen.  Ausbildung oder Unterweisung gemäß den Standards der Sicherheitstechnik in Pflege und Gebrauch angemessener Sicherheitsausrüstung.  Schulung in Erster Hilfe. PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 13 Die Voraussetzung für eine einwandfreie Funktion des Servoreglers ist eine fachgerechte Projektierung! GEFAHR! Unsachgemäßer Umgang mit dem Servoregler und Nichtbeachten der hier angegebenen Warnhinweise sowie unsachgemäße Eingriffe in die Sicherheitseinrichtung können zu Sachschaden, Körperverletzung, elektrischem Schlag oder im Extremfall zum Tod führen. PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 14: Gefahren Durch Falschen Gebrauch
GEFAHR! Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluss! Lebensgefahr oder Körperverletzung durch elektrischen Schlag! GEFAHR! Heiße Oberflächen auf Gerätegehäuse möglich! Verletzungsgefahr! Verbrennungsgefahr! GEFAHR! Gefahrbringende Bewegungen! Lebensgefahr, schwere Körperverletzung oder Sachschaden durch unbeabsichtigte Bewegungen der Motoren! PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 15: Sicherheitshinweise
Es sind die Allgemeinen Errichtungs- und Sicherheitsvorschriften für das Arbeiten an Starkstromanlagen (z.B. DIN, VDE, EN, IEC oder andere nationale und internationale Vorschriften) zu beachten. Nichtbeachtung können Tod, Körperverletzung oder erheblichen Sachschaden zur Folge haben. PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 16 Ohne Anspruch auf Vollständigkeit gelten unter anderem folgende Vorschriften: VDE 0100 Errichten von Starkstromanlagen mit Nennspannungen bis 1000 V EN 60204 Sicherheit von Maschinen - Elektrische Ausrüstung von Maschinen EN 50178 Ausrüstung von Starkstromanlagen mit elektronischen Betriebsmitteln PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 17: Sicherheitshinweise Bei Montage Und Wartung
Montage als auch während des späteren Betriebes des Antriebs keine Bohrspäne, Metallstaub oder Montageteile (Schrauben, Muttern, Leitungsabschnitte) in den Servoregler fallen. Ebenfalls ist sicherzustellen, dass die externe Spannungsversorgung des Servoreglers (24 V) abgeschaltet ist. PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 18 Ausfall des elektrischen Geräts seine Anlage in einen sicheren Zustand geführt wird. Der Servoregler und insbesondere der Bremswiderstand, extern oder intern, können hohe Temperaturen aufweisen, die bei Berührung schwere körperliche Verbrennungen verursachen können. PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 19: Schutz Gegen Berühren Elektrischer Teile
Netz oder von der Spannungsquelle trennen. Gegen Wiedereinschalten sichern. Bei der Installation ist besonders in Bezug auf Isolation und Schutzmaßnahmen die Höhe der Zwischenkreisspannung zu berücksichtigen. Es muss für ordnungsgemäße Erdung, Leiterdimensionierung und entsprechenden Kurzschlussschutz gesorgt werden. PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 20 EN 60204-1. In bestimmten Gerätekonstellationen, vor allem bei der Parallelschaltung mehrerer Servoregler im Zwischenkreis oder bei einem nicht angeschlossenen Bremswiderstand, kann die Schnellentladung allerdings unwirksam sein. Die Servoregler können dann nach dem Abschalten bis zu 5 Minuten unter gefährlicher Spannung stehen (Kondensator-Restladung). PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 21: Schutz Durch Schutzkleinspannung (Pelv) Gegen Elektrischen Schlag
Komponenten und Leitungen angeschlossen werden, die eine Schutzkleinspannung (PELV = Protective Extra Low Voltage) aufweisen. Nur Spannungen und Stromkreise, die sichere Trennung zu gefährlichen Spannungen haben, anschließen. Sichere Trennung wird beispielsweise durch Trenntransformatoren, sichere Optokoppler oder netzfreien Batteriebetrieb erreicht. PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 22: Schutz Vor Gefährlichen Bewegungen
Gegebenheiten der Anlage und einer Gefahren- und Fehleranalyse vom Anlagenbauer vorgesehen. Die für die Anlage geltenden Sicherheitsbestimmungen werden hierbei mit einbezogen. Durch Ausschalten, Umgehen oder fehlendes Aktivieren von Sicherheitseinrichtungen können willkürliche Bewegungen der Maschine oder andere Fehlfunktionen auftreten. PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 23: Schutz Gegen Berühren Heißer Teile
Gehäuseoberfläche in der Nähe von heißen Wärmequellen nicht berühren! Verbrennungsgefahr! Vor dem Zugriff Geräte nach dem Abschalten zunächst 10 Minuten abkühlen lassen. Werden heiße Teile der Ausrüstung wie Gerätegehäuse, in denen sich Kühlkörper und Widerstände befinden, berührt, kann das zu Verbrennungen führen! PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 24: Schutz Bei Handhabung Und Montage
Nur geeignetes Werkzeug verwenden. Sofern vorgeschrieben, Spezialwerkzeug benutzen. Hebeeinrichtungen und Werkzeuge fachgerecht einsetzen. Wenn erforderlich, geeignete Schutzausstattungen (zum Beispiel Schutzbrillen, Sicherheitsschuhe, Schutzhandschuhe) benutzen. Nicht unter hängenden Lasten aufhalten. Auslaufende Flüssigkeiten am Boden sofort wegen Rutschgefahr beseitigen. PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 25: Verkabelung Und Steckerbelegung
Verkabelung und Steckerbelegung PROFIBUS 3.1.1 Anschlussbelegungen Das PROFIBUS-Interface ist bei der Gerätefamilie MDR 2000 durch ein optionales Technologie- Steckmodul realisiert. Es ist normalerweise werksseitig bereits gesteckt, kann aber auch nachgerüstet werden. Der PROFIBUS-Bus-Anschluss ist gemäß EN 50170 als 9-polige DSUB-Buchse (am Technologie- Steckmodul) ausgeführt.
Seite 26: Terminierung Und Busabschlusswiderstände
Ruhepotential auf der Leitung einzustellen. Die Terminierung erfolgt jeweils am Anfang und am Ende eines Bussegments. Das PROFIBUS-Modul der Gerätefamilie MDR 2000 hat diese Abschlusswiderstände auf dem Modul integriert, so dass keine externe Beschaltung (spezielle Stecker) notwendig ist. Diese können über die zwei DIP-Schalter auf dem Modul zugeschaltet werden (Schalter auf ON).
Seite 27: Profinet
Verkabelung und Steckerbelegung PROFINET 3.2.1 Anschluss- und Anzeigeelemente am Technologiemodul Das PROFINET -Interface ist bei der Gerätefamilie MDR 2000 durch ein optionales Technologie- Steckmodul mit zwei RJ45 Buchsen realisiert. Es ist normalerweise werksseitig bereits gesteckt, kann aber auch nachgerüstet werden. ACT-LED...
Seite 28: Pinbelegung
Kommunikation unterliegt Vorschriften, um den elektromagnetischen Einfluss der Energieleitungen auf die Kommunikationsleitungen zu minimieren. Folgen Sie bei dem Aufbau des PROFINET -Netzes unbedingt den Ratschlägen der gängigen Literatur bzw. den nachfolgenden Informationen und Hinweisen, um ein stabiles, störungsfreies System zu erhalten. PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 29: Grundlagen: Profibus-Dp, Profinet Und Profidrive
Grundlagen: PROFIBUS-DP, PROFINET und PROFIdrive Im Technologie-Steckmodul des Servoreglers MDR 2000 FS kann entweder ein PROFIBUS oder ein PROFINET Einsteckmodul verwendet werden. Wie die folgende Abbildung 4-1 zeigt, hat die Auswahl der Feldbustechnologie keinen Einfluss auf die Steuerung der Anwendung. Die Steuer- und Kontrolldaten der Anwendung werden über die aktive Feldbus- und Übertragungstechnologie an den...
Seite 30 Antriebsachsen eingesetzt werden. Diese Leistungsstufe erfordert eine entsprechende Hardware. Die Steuerungen der Zielanwendungen der Gerätefamilie MDR 2000 verfügen derzeit nicht über diese Hardware. Eine Unterstützung von DP-V2 ist daher nicht vorgesehen. Die Leistungsstufen von DP sind in der IEC 61158 (5) ausführlich spezifiziert.
Seite 31 Festlegung, wie viele Daten übertragen werden und welche Bedeutung die Daten besitzen. Bei der Projektierung der PROFIBUS -Anschaltung muss der Anwender daher diese Festlegung treffen. Erst dann sollte die Parametrierung der Feldbus-Anbindung auf beiden Seiten erfolgen. PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 32: Übersicht Profinet Io
Problem im Servoregler auftritt (Kurzschluss, Winkelgebefehler etc.) und führt zum Ansteuern der roten Diagnose-LED im Controller. Für eine schnelle Analyse wird die Ursache im Klartext im PROFINET -Controller(siehe Kapitel14.3.5) angegeben, z. B.: E08: W inkelgeber: E08-6: Kommunikationsfehler W inkelgeber PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 33 Hauptindex wird im herstellerspezifischen Bereich der Kanaldiagnose (ChannelErrorType) 0x0100 … 0x7FFF übertragen. Der Subindex wird im herstellerspezifischen Bereich der erweiterten Kanaldiagnose (ExtChannelErrorType) 0x1000 … 0x100F übertragen. Fehlernummer ChannelErrorType ExtChannelErrorType 08-6 + 1000 = 1008 + 1000 = 1006 Tabelle 3: Beispiel Kanaldiagnose PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 34: Übersicht Profidrive
Worte sind weitgehend übernommen worden. Lediglich bei einigen Details sind herstellerspezifische Abweichungen eingeführt, die ab Kapitel 6dokumentiert und entsprechend gekennzeichnet sind. Die Gerätefamilie MDR 2000 deckt einen Teil der in der PROFIdrive-Spezifikation definierten Applikationsklassen ab. Die Feldbustechnologien PROFIBUS -DP und PROFINET spezifizieren nicht Form und Bedeutung der Nutzdaten selbst, daher wird das Konzept der Parameternummern (PNU) übernommen.
Seite 35: Profibus Und Profinet-Anschaltung
Im Telegrammeditor wird zur Kontrolle die Gesamtlänge des Telegramms mit angezeigt. Wichtige Prozessdaten der Bedeutungen Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung werden in physikalischen Einheiten übergeben. Diese sollten vor der Aufnahme der Kommunikation parametriert werden, da sie festlegen, wie die Daten im Servoregler interpretiert werden. PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 36 Sind diese Schritte abgeschlossen, müssen die Betriebsparameter der PROFIBUS -Anschaltung eingestellt werden. Vor der Aktivierung der PROFIBUS Kommunikation muss die Slave-Adresse korrekt eingestellt werden. Für diese können zusätzliche Optionen zur Steuerung der Adressvergabe über eine externe Beschaltung aktiviert werden. PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 37: Übersicht Master
Nachfolgend wird dies beispielhaft für die Einbindung unter SIEMENS SIMATIC S7 dargestellt. Zur Einbindung des Servoreglers in das PROFIBUS -Netzwerk muss dieser im Hardware-Katalog selektiert werden. Der Ordner MDR 2000 ist per Drag & Drop auf das PROFIBUS -DP-Mastersystem zu ziehen. Unmittelbar darauf wird die Slave-Adresse erfragt.
Seite 38: Profinet
Zur Einbindung des Servoreglers in das PROFINET -Netzwerk muss dieser im Hardware-Katalog selektiert werden. Das Kopfmodul MDR 2000 ist per Drag & Drop in die Topologieansicht der Gerätekonfiguration zu ziehen. Nach einem Wechsel in die Netzansicht muss dem Servoregler über den Link „Nicht zugeordnet“...
Seite 39: Abbildung 5-3: Hardware-Konfiguration Unter Siemens S7
Ausgangsdaten sind mit der entsprechenden Länge an jeweils einen Steckplatz einzufügen. Abbildung 5-3: Hardware-Konfiguration unter SIEMENS S7 Weitere Hinweise zum Aufbau der Hardware-Konfiguration entnehmen Sie bitte Kapitel 6Telegrammeditor bzw. Kapitel 14Funktionsbausteine für die Servoregler MDR 2000. PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 40: Telegrammeditor
Abbildung 6-1: Beispiel für das Telegrammformat beim MDR 2000 Abbildung 6-1 illustriert ein Beispiel eines Standard-Telegramms für die Gerätefamilie MDR 2000 vom Master zum Slave. Neben der Kennung in Byte 0 erfordert dieser Telegrammtyp in den Bytes 2 und 3 das PROFIdrive Control word 1 zur Gerätesteuerung.
Seite 41: Empfangstelegramme
Diese Parametrierungen sollten vor der Aktivierung der Kommunikation durchgeführt werden. Empfangstelegramme Der Servoregler MDR 2000 unterstützt 4 Empfangstelegramme. Einige dieser Telegramme sind fest an eine Betriebsart gebunden. Dies erleichtert dem Anwender den W echsel zwischen verschiedenen Betriebsarten. Ein zusätzlicher Parameter für die Betriebsart muss nicht mit übertragen werden. Die nachfolgende Tabelle gibt eine Übersicht über Betriebsartbindung der Empfangstelegramme:...
Seite 42: Abbildung 6-2: Zusammenstellung Eines Empfangstelegramms
Neue Telegrammeinträge werden am Ende angefügt. Sofern zwischen Master und Slave eine Kommunikation etabliert werden konnte, wird über der Schaltfläche „Eintrag ändern“ eine zusätzliche Diagnoseinformation eingeblendet. Es wird die vom Master konfigurierte tatsächliche Länge des Telegramms vom Master zum Slave angezeigt. PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 43: Antworttelegramme
Antworttelegrammen 0..2 an der Adresse 2 jeweils das so genannte Status word eingetragen ist bzw. wird (Länge: 2 Byte). Diese einheitliche Festlegung erleichtert die Erstellung von Applikationen bzw. die Anwendung der von Mattke erstellten Beispielprojekte für SIEMENS SIMATIC S7. Die weiteren Einträge können beliebig aus dem Objektverzeichnis der Parameternummern ausgewählt werden.
Seite 44: Abbildung 6-4: Zusammenstellung Eines Antworttelegramms
Dieser wird bezogen auf den Motornennstrom zurückgegeben Status digitale Eingänge Aktueller Status der digitalen Eingänge, Bitbelegung (PNU 1141 0) siehe Beschreibung der PNU. Detailliertere Beschreibungen zu den Parameternummern sind den Kapiteln 9, 10, 11 und 12 zu entnehmen. PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 45: Physikalische Einheiten
Die Fenster für PROFIBUS und PROFINET sind identisch, in Abbildung 7-1wird das Fenster des ® Programms Mattke ServoCommander zur Einstellung der physikalischen Einheiten für PROFIBUS gezeigt. Abbildung 7-1: Einstellung der physikalischen Einheiten für PROFIBUS PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 46 Einheiten gültig. Abbildung 7-2 illustriert die Interpretation des Getriebefaktors. Im Menü Physikalische Einheiten ® bezieht sich der Wert „Antrieb“ auf U Profibus des Parametrierprogramms ServoCommander , der Wert „Abtrieb“ auf U PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 47: Abbildung 7-2: Getriebefaktor
Jetzt kann in den Einheiten des Abtriebs parametriert werden. Getriebefaktor und Vorschubkonstante sind positiv definiert. Falls die Orientierung der Applikation gedreht werden soll, so kann dies über den Getriebefaktor des Winkelgebers in der ® Parametriersoftware Mattke ServoCommander erreicht werden. PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 48: Betriebsparameter
Dieses Kapitel beschreibt alle notwendigen Maßnahmen, um eine Kommunikation über PROFIBUS - DP oder PROFINET -IO herzustellen. Die Einstellung der im Folgenden beschriebenen Parameter ® erfolgt über die serielle Schnittstelle mit dem Programm Mattke ServoCommander Betriebsparameter PROFINET ® Das Betriebsparametermenü kann im Mattke ServoCommander in der Menüleiste unter Parameter -...
Seite 49 ProfiEnergy: Zurzeit wird das Anwendungsprofil PROFIenergy nicht unterstützt. Parametrierschnittstelle: ® Die Parametrierung bzw. Diagnose des Servoreglers kann mit dem Mattke ServoCommander entweder über die OnBoard-Ethernet Schnittstelle (X18) oder über das PROFINET -Netzwerk ® erfolgen. Für die Verwendung des Mattke ServoCommanders im PROFINET -Netzwerk muss die Parametrierschnittstelle auf Profinet konfiguriert sein (siehe auch das folgende Kapitel 8.1.1).
Seite 50: Verwendung Des Mattke Servocommander Im Profinet-Netzwerk
Kommunikation zwischen dem Mattke ServoCommander und dem MDR 2000 FS aufzubauen. 8.1.1.1 IP-Adresse des Servoreglers ist bekannt Ist die IP-Adresse eines Servoreglers bekannt, erfolgt die Verbindung zwischen dem Mattke ® ServoCommander und einem Servoregler nach den folgenden Schritten: 1. PC über ein Ethernet Kabel mit dem PROFINET -Netzwerk verbinden. Dies kann z.B. über den zweiten Technologieport eines Servoreglers erfolgen.
Seite 51: Abbildung 8-3: Auswahlfenster Nach Udp Verbindungsabbruch
Einstellung verwendet: Abbildung 8-4: Konfiguration der UDP Verbindung ® 5. Sind die Einstellungen korrekt, verbindet sich der Mattke ServoCommander mit dem Servoregler. Liegt ein Fehler vor, erscheint das Auswahlfenster aus Abbildung 8-3. Die Konfiguration kann nun wiederholt werden bis eine Verbindung zum Servoregler besteht.
Seite 52: Ip-Adresse Des Servoreglers Ist Nicht Bekannt
IP-Adresse des Servoreglers ist nicht bekannt Sind die IP Adressen der im PROFINET Netzwerk vorhandenen Servoregler nicht bekannt, so können ® die Netzwerkteilnehmer über den Mattke ServoCommander gesucht werden. 1. Es wird im Auswahlfenster der Menüpunkt Offline-Parametrierung ausgewählt und mit OK bestätigt.
Seite 53: Betriebsparameter Profibus
Nachträgliche Änderungen bleiben unwirksam. Die Optionen besitzen unterschiedliche Wertigkeit: Option Aktiv bei Wertigkeit Addition von DIN0..3 + 24 V DC 0..15 Addition von AIN1 U_ein > + 5 V 0, 16 Addition von AIN2 U_ein > + 5 V 0, 32 PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 54: Anpassung Der Zykluszeiten
8.2.1 Anpassung der Zykluszeiten Bei der Gerätefamilie MDR 2000 sind die Zykluszeiten der Reglerstruktur variabel einstellbar. Bei Aktivierung der Feldbuskommunikation über PROFIBUS ist eine Zykluszeit des Stromreglers von 125 µs zu empfehlen. Öffnen Sie zur Parametrierung das Fenster Parameter - Reglerparameter - Zykluszeiten..
Seite 55: Abbildung 8-8: Parametrierung Der Zykluszeiten Der Servoregler
Seite 55 Betriebsparameter Abbildung 8-8: Parametrierung der Zykluszeiten der Servoregler PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 56: Gerätesteuerung
Bits gesetzt werden müssen, um die Endstufe des Servoreglers freigeben zu können. Die Gerätesteuerung der Servoregler der Gerätefamilie MDR 2000 erfolgt in Anlehnung an das im Profil PROFIdrive spezifizierte Zustandsdiagramm. Die Umsetzung und eventuelle herstellerspezifische Abweichungen sind in Abschnitt 9.4 Zustandsdiagramm und Gerätesteuerung detaillierter beschrieben.
Seite 57 Bedeutung/Anmerkung einzelner Bits Bit 4: Entspricht bei Verwendung der Mattke Funktionsbausteine dem Hold-Eingang (Hold- Funktion) von FB43. Bei gesetztem Eingang (logisch 1 am Eingang des FB  Bit 4 = 0) bremst der Antrieb hierbei mit der eingestellten Bremsbeschleunigung ab. Das Rücksetzen des Eingangs (logisch 0 am Eingang des FB ...
Seite 58 Durch Entzug der Reglerfreigabe wird der Antrieb anhand der eingestellten Bremsbeschleunigung für Nothalt in den Stillstand versetzt. Das Erteilen der Reglerfreigabe bewirkt, dass der Motor mit der eingestellten Beschleunigung wieder auf den eingestellten Drehzahlsollwert beschleunigt. PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 59 1: Akt. Posit. unterbrechen, sofort neue starten. 0: Positionierung an laufende am Ende anhängen Gerätespezifisch 14,15 Abweichende Bedeutung in anderer Betriebsart. **: Herstellerspezifisches Bit ***: Herstellerspezifische Abweichung von der PROFIdrive Spezifikation Tabelle 9.2: Control word 1 für Betriebsart Positionieren PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 60: Status Word 1
Reglerfreigabe. Einzelne Bits haben dafür entsprechende Bedeutung. Dies wird geschlossen in Abschnitt 9.4 Zustandsdiagramm und Gerätesteuerung beschrieben. Dabei ist die Bedeutung der einzelnen Bits an das Profil PROFIdrive angelehnt. Zusätzlich sind einige Funktionen herstellerspezifisch ausgeführt sowie einige Bits mit herstellerspezifischer Funktionalität definiert. PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 61 Gerätespezifisch frei *: Abweichende Bedeutung in anderer Betriebsart. Tabelle 9.4: Status word 1 für Betriebsart Drehzahlregelung : Dieser Vergleich erfolgt immer unter Berücksichtigung des Vorzeichens, also nicht auf den Betrag von Istdrehzahl bzw. Vergleichsdrehzahl. PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 62: Abbildung 9-1: Drehzahlmeldung
Abbildung 9-1: Drehzahlmeldung ® Bit 10: Der frei parametrierbare Schwellwert kann durch den Mattke ServoCommander unter Parameter\Meldungen…\Drehzahlmeldung eingestellt werden. Zusätzlich zur Vergleichsdrehzahl (Bit 8) hat der Anwender hier die Möglichkeit, einen zweiten Wert (Schwellwert) zu hinterlegen. W ird dieser W ert erreicht (bzw. überschritten), so wird das Bit 10 gesetzt.
Seite 63 Tabelle 9.5: Status word 1 für Betriebsart Positionieren Hinweis: Die Meldung „home_valid“ ist mitunter vom eingesetzten Gebersystem abhängig. Wird ein Absolutwertgeber verwendet, so wird diese Meldung auch ohne Ausführung einer Referenzfahrt auf logisch 1 gesetzt. PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 64: Zustandsdiagramm Und Gerätesteuerung
Maske ausgeblendet. Zustandsdiagramm und Gerätesteuerung Dieses Kapitel beschreibt, wie die Servoregler der Gerätefamilie MDR 2000 mit Hilfe der beiden Datenworte Control word 1 (PNU 967) und Status word 1 (PNU 968) gesteuert werden, also wie beispielsweise die Endstufe eingeschaltet wird. Dies erfolgt in Anlehnung an die Spezifikation des Profils PROFIdrive.
Seite 65: Zustandsdiagramm
Der Zustandsübergang 4 entspricht z.B. der Wegnahme der Reglerfreigabe, d.h. ein noch laufender Motor wird gemäß eingestellter Nothaltrampe kontrolliert in den Stillstand abgebremst. Der Zustandsübergang 7 entspricht der W egnahme der Endstufenfreigabe, d.h. ein noch laufender Motor würde ungeregelt austrudeln. PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 66: Gerätesteuerung
Bitkombination Control word 1 Aktion Status word 1 Bit 3 2 1 0 Endstufen- u. Reglerfreig. vorhanden = x 1 1 0 Keine + kein Coast Stop 0x0201 + kein Quick Stop + Kommando OFF PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 67 Coast Stop = x x 0 x bzw. trudelt aus und ist 0x0270 frei drehbar. : Nach Beendigung des Zustandsübergangs, Maske für die relevanten Bits ist 0x0277 Tabelle 9.7: Wichtige Zustandsübergänge des Servoreglers (x=nicht relevant) PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 68 Bit 10 muss gesetzt sein, sonst sind für die Übergänge nur die Bits 0..3 relevant. Der Master muss warten, bis der Zustand im in den relevanten Bits Status word 1 (Maske 0x0277) zurückgelesen werden kann. Dieses wird weiter unten noch ausführlich erläutert. PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 69: Kommandoübersicht
Reglerfreigabe Wegnahme der KommandoQuick Stop Quick Stop = x 0 1 x 0x0260 Reglerfreigabe : Nach Beendigung des Zustandsübergangs, Maske für die relevanten Bits ist 0x0277 Tabelle 9.8: Übersicht über alle Zustandsübergänge des Servoreglers PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 70 ...bedeutet, dass der Motor entsprechend der gewählten Betriebsart ange- steuert und geregelt wird. Eine eventuell vorhandene mechanische Motor- bremse wird automatisch gelöst. Bei einem Defekt oder einer Fehlparametrierung (Motorstrom, Polzahl, Winkelgeber Offset etc.) kann es zu einem unkontrollierten Verhalten des Antriebes kommen. PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 71: Herstellerspezifische Parameternummern
(Rotary Axis) Modus Rundachse UINT8 Untere Grenze des Rundachsbereiches INT32 Obere Grenze des Rundachsbereiches INT32 1010 Drehzahlsollwert INT32 1011 (Accelerations for Velocity Control) Beschleunigung (Drehzahlregelung) UINT32 Bremsbeschleunigung (Drehzahlreg.) UINT32 Beschleunigung und Brems- UINT32 beschleunigung (Drehzahlregelung) PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 72 (Position window data) Fenster für „Ziel erreicht“-Meldung UINT32 1272 (Following error data) Schleppfehler-Fenster UINT32 1273 (Position error data) Schleppfehler-Grenze UINT32 1500 Betriebsart UINT8 1510 (CAM Control) Steuerung von Kurvenscheiben UINT32 Steuerung von Achsfehlerkompensationen UINT32 PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 73: Pnus Zur Betriebsart Positionieren
Zugriff auf alle Positionsdatensätze des Servoreglers. Feldbus-Datensätze sind häufig als flüchtige Datensätze ausgeführt. Der Positionsdatensatz für PROFIBUS / PROFINET ist aber ebenfalls ® speicherbar und kann auch über das Parametrierprogramm Mattke ServoCommander parametriert werden. Dadurch können Parameter fest vorgegeben werden, die in einer Applikation während des Betriebs nicht geändert werden müssen.
Seite 74: Pnu 1002: Start Set Number
Unter dieser Parameternummer können Parameter des ausgewählten Positionsdatensatzes angesprochen werden. Die Auswahl erfolgt über die PNU 1000. Es sind die folgenden Parameter verfügbar:  Zielposition  Fahrgeschwindigkeit  Endgeschwindigkeit  Beschleunigung und Bremsbeschleunigung, jeweils einzeln oder als Kombination für beide Beschleunigungen PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 75 Physikalische Einheit Lage Wertebereich Default-Wert Subindex Name Profile Velocity (Fahrgeschwindigkeit) Datentyp INT32 Zugriff Einheit Physikalische Einheit Geschwindigkeit Wertebereich Default-Wert 1000 U/min Subindex Name End Velocity (Endgeschwindigkeit) Datentyp INT32 Zugriff Einheit Physikalische Einheit Geschwindigkeit Wertebereich Default-Wert PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 76 Anwender hat ggf. selbst sicherzustellen, dass das Lesen eines W ertes ausreicht. Dies kann z.B. durch einmaliges Lesen und anschließendes Zurückschreiben dieses Wertes erreicht werden. Subindex Name All Accelerations Positioning (Beschleunigung und Bremsbeschleunigung für Positionieren) Datentyp UINT32 Zugriff Einheit Physikalische Einheit Beschleunigung Wertebereich Default-Wert 10.000 (U/min)/s PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 77: Pnu 1003: Position Profile Type
Filterzeit anschließend verändert wird (z.B. über das Parametrierprogramm), dann bleibt die Filterzeit bis zum erneuten Schreiben dieses Parameters oder einem Reset wie eingetragen wirksam. Ruckfreie Filterzeit für Positionsdatensatz beim Aufruf automatisch bestimmen. Default-Wert PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 78: Pnu 1004: Override Factor
Beispiel : Vorgabe des Override-Faktors bei den Sicherheitsparametern von 100%. Wenn nun der Master einen Override-Faktor von 30% (entspricht dem Wert 1000) überträgt, entspricht dies z.B. bei einer Geschwindigkeitsvorgabe von 100mm/s nicht 100mm/s sondern 30mm/s. PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 79: Pnu 1005: Software Position Limits
Datentyp INT32 Zugriff Einheit Physikalische Einheit Lage Wertebereich Default-Wert Maximale negative Position Subindex Name Upper software position limit switch (Oberer Software Endschalter) Datentyp INT32 Zugriff Einheit Physikalische Einheit Lage Wertebereich Default-Wert Maximale positive Position PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 80: Pnu 1006: Rotary Axis
Lower rotary axis limit (Untere Rundachsgrenze) Datentyp INT32 Zugriff Einheit Physikalische Einheit Lage Wertebereich Default-Wert Maximal negative Lage Subindex Name Upper rotary axis limit (Obere Rundachsgrenze) Datentyp INT32 Zugriff Einheit Physikalische Einheit Lage Wertebereich Default-Wert Maximal positive Lage PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 81: Pnu 1050: Homing Method
Seite 81 Herstellerspezifische Parameternummern 10.2.8 PNU 1050: Homing Method Unter dieser Parameternummer wird die Methode der Referenzfahrt parametriert. Eine genauere Beschreibung der Methoden ist im Softwarehandbuch Servoregler MDR 2000 zu finden. 1050 Subindex Name Homing Method Datentyp INT8 Zugriff Einheit...
Seite 82: Pnu 1060: Thread Speed
Eine Bestimmung des Referenzpunktes bzw. die zusätzliche Verschiebung des Referenzpunktes über den Home Offset erfordern u.U. ein Speichern der entsprechenden Parameter im EEPROM des Winkelgebers. Dies ist z.B. für Multiturn-Absolutwertgeber sinnvoll. Siehe hierzu auch weiterführende Dokumentation im Softwarehandbuch Servoregler MDR 2000. 10.2.10 PNU 1060: Thread Speed Mit diesem Parameter kann die Einrichtdrehzahl verändert werden.
Seite 83: Pnu 1270: Position Control Parameters
Es werden zunächst die Parameter unterstützt, die eine Umrechnung mit der Factor Group beinhalten. 1271 Name Position W indow Data Subindex Name Target Window (Fenster für Ziel erreicht) Datentyp UINT32 Zugriff Einheit Physikalische Einheit Lage Wertebereich Default-Wert 10° PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 84: Pnu 1272: Following Error Data
Es werden zunächst die Parameter unterstützt, die eine Umrechnung mit der Factor Group beinhalten. 1273 Name Position Error Data Subindex Name Position Error Limit (Abschaltgrenze Schleppfehler) Datentyp UINT32 Zugriff Einheit Physikalische Einheit Lage Wertebereich 0 .. 2 Default-Wert 180° PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 85: Pnus Zur Betriebsart Drehzahlregelung
Kombination für Beschleunigung und Bremsbeschleunigung für positive und negative Drehrichtung Die Daten werden so interpretiert, wie sie als physikalische Einheit eingestellt sind. Dazu stellt die ® Parametriersoftware Mattke ServoCommander ein entsprechendes Fenster zur Verfügung, siehe Kapitel 7 Physikalische Einheiten. PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 86 Lesen eines Wertes ausreicht. Dies kann z.B. durch einmaliges Lesen und anschließendes Zurückschreiben dieses Wertes erreicht werden. Subindex Name All Accelerations Velocity Control (Beschleunigung und Bremsbeschleunigung für Drehzahlregelung) Datentyp UINT32 Zugriff Einheit Physikalische Einheit Beschleunigung Wertebereich Default-Wert 14.100 (U/min)/s PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 87: Pnus Für Verschiedene Betriebsarten
Je nach Applikation kann auf diese W eise auch gezielt ein Parameter geändert werden. Der Parameter für die Tippgeschwindigkeit hat die Eigenschaften, dass dieser unmittelbar wirksam wird. Damit wirkt sich eine Änderung auch aus, wenn Tippen in positiver Richtung bereits aktiv ist. PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 88 Default-Wert 1.000 (U/min)/s Subindex Name Symmetrical Jogging Accelerations Positive (Beschleunigungen für Tippen in positiver Richtung, symmetrisch) Datentyp UINT32 Zugriff Der Lesezugriff liefert den Wert der Beschleunigung Einheit Physikalische Einheit Beschleunigung Wertebereich Default-Wert 1.000 (U/min)/s PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 89: Pnu 1042: Jogging Negative
Default-Wert 1.000 (U/min)/s Subindex Name Symmetrical Jogging Accelerations Negative (Beschleunigungen für Tippen in negativer Richtung, symmetrisch) Datentyp UINT32 Zugriff Der Lesezugriff liefert den Wert der Beschleunigung Einheit Physikalische Einheit Beschleunigung Wertebereich Default-Wert 1.000 (U/min)/s PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 90: Istwerte
Über diesen Parameter wird der Drehzahlistwert zurückgegeben. Dieser ist in der für PROFIBUS / PROFINET eingestellten physikalischen Einheit skaliert. 1101 Subindex Name Velocity Actual Value Datentyp INT32 Zugriff Einheit Physikalische Einheit Geschwindigkeit Wertebereich Default-Wert PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 91: Pnu 1102: Current Actual Value
10.5.4 PNU 1110: Sampling Positions Diese Parameternummern liefern die Positionen, die auf der steigenden bzw. fallenden Flanke des so genannten Sample-Eingangs gespeichert wurden. Über das Parametrierprogramm Mattke ® kann im Fenster „Parameter - IOs - Digitale Eingänge“ der gewünschte Eingang ServoCommander DIN8 oder DIN9 für diesen Zweck parametriert werden.
Seite 92: Pnu 1141: Digital Inputs
Masters nicht auf jeder beliebigen Adresse liegen. W eiterhin können verschiedene Telegramme unterschiedliche Längen aufweisen, wobei trotzdem jedes Mal die gleiche Zahl von Daten übertragen wird. Daher sind Parameter definiert, um z.B. Lücken füllen zu können PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 93: Pnu 2000: Pkw Access
Diese Parameter erlauben das Auffüllen von Parametern. Auf diese Weise können Datenbereiche (z.B. Datenbausteine) so angelegt werden, dass Parameter von einer Länge mit 2 Byte oder 4 Byte auf geraden Speicheradressen liegen. 2010 Name Placeholder Subindex Name 8 Bit Datentyp UINT8 Zugriff Einheit Wertebereich Default-Wert PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 94: Pnu 2011: Element 0
Zugriff Einheit Wertebereich Default-Wert 10.7 Parameter für verschiedene Zwecke Dieser Abschnitt enthält Parameter, die keiner speziellen Funktionsgruppe zugeordnet werden. 10.7.1 PNU 1600: Last Error Code Unter dieser Parameternummer wird der zuletzt ausgelöste Fehler ausgegeben. PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 95: Pnu 1510: Cam Control
10.7.2 PNU 1510: CAM Control Mit dieser Parameternummer werden Kurvenscheiben oder Achsfehlerkompensationen aktiviert oder deaktiviert. Die entsprechende Tabelle der Kurvenscheibe oder Achsfehlerkompensation muss zuvor ® mit dem Parametrierprogramm Mattke ServoCommander zum Servoregler übertragen worden sein. 1510 Name CAM Control Subindex...
Seite 96: Betriebsarten
Seite 96 Betriebsarten Betriebsarten 11.1 Übersicht Die Servoregler der Gerätefamilie MDR 2000 verfügen über 3 Basisbetriebsarten:  Drehmomentregelung  Drehzahlregelung  Positionieren Innerhalb der Betriebsarten ergibt sich unterschiedliches Verhalten durch verschieden parametrierbare Sollwertselektoren. In der Betriebsart Positionieren gibt es zusätzlich noch verschiedene Modi, z.B.
Seite 97: Betriebsart Drehzahlregelung
Selektor im Mattke ServoCommander auch mit PROFIBUS bezeichnet.  Wenn der Sollwert für die Sollwertrampe durch das PROFIdrive Control word 1 gesperrt ist, dann ® ist im Addierer kein Sollwert aktiviert (im Mattke ServoCommander ist kein Kontrollkästchen markiert). 11.4 Betriebsart Positionieren PROFIdrive legt einige spezielle Eigenschaften für das Verhalten in der Betriebsart Positionieren fest.
Seite 98: Abbildung 11-1: Lückenlose Folge Von Fahraufträgen
2. Starten einer Anschlusspositionierung, wobei für den ersten Fahrauftrag die Endgeschwindigkeit gleich der Fahrgeschwindigkeit ist. Der zweite Fall ist anzuwenden, wenn die zweite Positionierung an einer bestimmten Position starten soll. Abbildung 11-1: Lückenlose Folge von Fahraufträgen PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 99: Profilspezifische Parameternummern
Hinweis: Der Datentyp V2 ist definiert als Bitfolge mit einer Länge von 2 Bytes. 12.2 Beschreibung der PNUs Die PNUs 967 und 968 sind detailliert in Kapitel 9Gerätesteuerung beschrieben. Die übrigen PNUs werden in den folgenden Abschnitten erläutert. PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 100: Pnu 918: Node Address
Die Parameternummer 918 ist nur für die Feldbustechnologie PROFIBUS relevant. 12.2.2 PNU 963: Actual baud rate Dieser Parameter liefert die Baudrate der PROFIBUS -Kommunikation. Diese wird von der eingesetzten Hardware automatisch erkannt. Subindex Name Actual baud rate Datentyp UINT16 Zugriff Einheit PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 101: Pnu 964: Device Identification
Der Parameter Device Identification liefert unter mehreren Subindizes Informationen zum angeschlossenen Gerät. Name Device identfication Subindex Name Inhalt: Manufacturer (Hersteller) Datentyp UINT16 Zugriff Einheit Wertebereich 227 (0x0115) Default-Wert 227 (0x0115) Subindex Name Inhalt: Device Type (Gerätetyp) Datentyp UINT16 Zugriff Einheit PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 102 Implementierung nichts geändert hat. Subindex Name Inhalt: Firmware (Erstellungsdatum, Jahr) Datentyp UINT16 Zugriff Einheit Jahr Wertebereich Default-Wert Subindex Name Inhalt: Firmware (Erstellungsdatum, Tag / Monat) Datentyp UINT16 Zugriff Einheit Wertebereich ttmm: tt: Tag mm: Monat Default-Wert PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 103: Pnu 971: Transfer Into A Non-Volatile Memory
Fehler abgeschlossen wurde. Der aktuelle Stand der Implementierung: Ein Lesevorgang liefert „1“, solange noch das Speichern des gesamten Parametersatzes einschließlich der Positionsdaten aktiv ist. Dieser Vorgang wird auch über den Wert „1“ aktiviert. Andernfalls liefert ein Lesevorgang immer „0“. PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 104: Profibus Funktions- Und Datenbausteine Für Siemens S7
Datenbausteine für SIEMENS S7 13.1 Übersicht Für die Servoregler MDR 2000 wurden speziell für die Siemens SPS-Systeme (SIMATIC-S7- Steuerungen) Funktionsbausteine geschrieben, die eine Einbindung der Servoregler in ein SPS- Programm mit PROFIBUS -Funktionalität erheblich erleichtern. Die Funktions- und Datenbausteine (FB, DB) sind jeweils einer Betriebsart zugeordnet.
Seite 105: Funktions- Und Datenbausteine Für Die Servoregler Mdr 2000
Servoregler in verschiedenen Betriebsarten kann es hier u.U. zu Engpässen hinsichtlich der Speichernutzung in der Applikation kommen. Information Die Reihenfolge der Daten innerhalb der Datenbausteine ist identisch mit der, die im Telegrammformat der jeweiligen Betriebsart (FB) festgelegt wurde. PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 106: Fbs Der Servoregler Mdr 2000 Fs
Seite 106 PROFIBUS Funktions- und Datenbausteine für SIEMENS S7 13.2.2 FBs der Servoregler MDR 2000 13.2.2.1 FB_position (FB 41 Positionierbetrieb)  Parameter: DB_nr_position: Nummer des Datenbausteins, in dem die Daten für die Betriebsart Positionierung hinterlegt sind (INT). DB_nr_actual_value: Nummer des Datenbausteins, in dem die Istwertdaten hinterlegt sind (INT).
Seite 107 Beschleunigung auf die ebenfalls in diesem Positionssatz parametrierte Fahrgeschwindigkeit. Bei einer fallenden Flanke an diesem Eingang bremst der Antrieb mit der im Positionssatz TIPP 1 eingestellten Bremsbeschleunigung in den Stillstand ab. Während einer Referenzfahrt hat dieser Eingang keine Auswirkung. PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 108 Bei gesetztem Ausgang liegt ein Fehler vor. Die Reglerfreigabe wird weggenommen. Der Ausgang wird zurückgesetzt, wenn der Fehler quittiert wird. Bitte beachten Sie bei der Verwendung der Funktionsbausteine das dargestellte Timing. drive_enable drive_enable_ok start_pos bzw. start_homing PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 109: Fb_Velocity (Fb 43 Drehzahlregelung)
Bei gesetztem Eingang beschleunigt der Antrieb mit der eingestellten Beschleunigung der Sollwertrampe auf die im Positionssatz TIPP 1 parametrierte Fahrgeschwindigkeit. Bei einer fallenden Flanke an diesem Eingang bremst der Antrieb mit der eingestellten Bremsbeschleunigung der Sollwertrampe in den Stillstand ab. PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 110: Einbindung Der Fbs Und Dbs
Der Ausgang wird zurückgesetzt, wenn der Fehler quittiert wird. 13.2.3 Einbindung der FBs und DBs Wie in der Übersicht beschrieben, stehen die für die Servoregler MDR 2000 entwickelten Funktions- und Datenbausteine zum freien Download zur Verfügung. Information Download der Funktions- und Datenbausteine unter www.Mattke.de Die Bausteine sind in zwei Beispielprojekten in der Datei FB_DB_MDR_2000_FS_xpx.zip gepackt.
Seite 111 Baugruppe mit STEP 7 projektiert wurde. Es ist nur der Datentyp BYTE zulässig. In beiden Beispielprojekten (Beispielprojekt Positionieren und Beispielprojekt Drehzahlregelung) werden die gleichen Istwertdaten zurückgeliefert. Somit ist das Antworttelegramm in beiden Beispielprojekten gleich konfiguriert. PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 112 Schreiben der Daten für die Betriebsart Drehzahlregelung: Ausgangsdatenbereich 256dez = 100hex Datenbaustein-Nummer, Anfangsadresse innerhalb des DB (0.0) und aus dem Daten an den Slave Anzahl der zu übertragenen Bytes (12 Byte) gesendet werden. PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 113: Profibus-Anschaltung Des Servoreglers Mdr 2000
Beim Laden der Beispielprojekte sind die Datenbausteine bereits wie erforderlich aufgebaut. Der ® Aufbau der Telegramme ist mit dem Parametrierprogramm Mattke ServoCommander gemäß den Beispielprojekten vorzunehmen. Zur Handhabung des Telegrammeditors bzw. für weitere Informationen zu den jeweiligen Parametern verwenden Sie bitte die vorhergehenden Kapitel des Produkthandbuches PROFIBUS.
Seite 114 Die Gesamtlänge dieses Telegramms beträgt 12 Byte. Bei der Einbindung des Slaves in die Hardware-Konfiguration des Masters muss daher für die Ausgangsdaten das Modul: 6 Words Output ausgewählt und auf einen der Steckplätze gelegt werden. PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 115: Empfangstelegramm Beispielprojekt Positionieren
Die Gesamtlänge dieses Telegramms beträgt 16 Byte. Bei der Einbindung des Slaves in die Hardware-Konfiguration des Masters muss daher für die Ausgangsdaten das Modul: 8 Words Output ausgewählt und auf einen der Steckplätze gelegt werden. PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 116: Antworttelegramm Für Die Beispielprojekte
Die Gesamtlänge dieses Telegramms beträgt 20 Byte. Bei der Einbindung des Slaves in die Hardware-Konfiguration des Masters muss daher für die Eingangsdaten das Modul: 10 Words Input ausgewählt und auf einen der Steckplätze gelegt werden. PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 117: Erstellen Eines S7 Programms
Zunächst wird die Station mit dem Befehl Station ->Schließen geschlossen ohne dabei den Hardware-Konfigurator zu beenden. Mit dem Befehl Extras->Neue GSD installieren... wird die GSD Datei MXME08CE.gsd, die für das Einfügen des MDR 2000 FS in den Hardware-Katalog notwendig ist, hinzugefügt. PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 118: Die Hardwarekonfiguration
Hardwarekonfiguration Ihres Projektes wird dann mit der OK-Taste geöffnet. Die folgende Abbildung zeigt den Hardware-Katalog aus dem die Hardwarekomponenten ausgewählt werden. Ist dieser nicht eingeblendet, kann dieser über den Befehl Ansicht -> Katalog eingeblendet werden. PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 119: Anbindung Des Servoreglers
Danach wird mit dem Befehl Einfügen ->DP-Mastersystem der Profibus ergänzt. Anschließend wird aus dem Hardware-Katalog aus dem Verzeichnis PROFIBUS -DP ->Weitere FELDGERÄTE ->Regler-> MDR 2000 FS mittels Drag & Drop das benötigte Modul zum Profibus hinzugefügt. PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“...
Seite 120: Übersicht Der Funktions- Und Datenbausteine
Fall ist das Modul 8 Words Output zu verwenden. Die Profibusadresse des Servoreglers wird im Fenster Eigenschaften eingestellt. Sie muss mit der ® Adresse identisch sein, die zuvor mit dem Mattke ServoCommander eingestellt wurde. Der Servoregler ist nun angebunden.
Seite 121 Der zum Funktionsbaustein zugehörige Datenbaustein der internen Variablen DB42 DB_position Positionierdaten Drehzahlregelung FB43 FB_velocity Funktionsbaustein für die Betriebsart Drehzahlregelung DB43 Instanz DB für FB43 Der zum Funktionsbaustein zugehörige Datenbaustein der internen Variablen DB44 DB_velocity Daten für die Betriebsart Drehzahlregelung PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 122: Profinet Funktions- Und Datenbausteine Für Siemens S7
Datenbausteine für SIEMENS S7 14.1 Übersicht Für die Servoregler MDR 2000 wurden speziell für die Siemens SPS-Systeme (SIMATIC-S7- Steuerungen) Funktionsbausteine geschrieben, die eine Einbindung der Servoregler in ein SPS- Programm mit PROFINET -Funktionalität erheblich erleichtern. Die Funktions- und Datenbausteine (FB, DB) sind jeweils einer Betriebsart zugeordnet.
Seite 123: Hardwarekonfiguration
PROFINET Funktions- und Datenbausteine für SIEMENS S7 Abbildung 14-1: Menü GSDML-Datei einbinden Nach dem Installieren und dem Schließen des Menüfensters wird der Hardware-Katalog aktualisiert. Der Servoregler MDR 2000 steht anschließend im Hardware-Katalog zur Auswahl zur Verfügung (siehe Abbildung 14-2). Abbildung 14-2: Übersicht Hardware-Katalog 14.2.2...
Seite 124: Einbinden Des Servoreglers
Zur Einbindung des Servoreglers in das PROFINET -Netzwerk muss dieser im Hardware-Katalog selektiert werden. Das Kopfmodul MDR 2000 ist per Drag & Drop in die Topologiesicht der Gerätekonfiguration zu ziehen. Durch das Ziehen der Maus von einem PROFINET Port zu einem anderen PROFINET Port werden die eingefügten Geräte miteinander vernetzt.
Seite 125: Funktionsbausteine Für Die Servoregler Mdr 2000/Mdr 2000 Fs
14.3.1 Download Funktionsbausteine/Beispielprojekt Unter http://www.Mattke.de stehen die folgenden Downloads für die Servoregler MDR 2000/MDR 2000 FS zur freien Verfügung:  Funktionsbausteine für Position- und Drehzahlregelung. Die Bausteine liegen in dem Format der TIA Bibliothek vor und können somit sehr einfach in ein bestehendes TIA Projekt eingebunden werden (siehe auch Kapitel14.3.2).
Seite 126: Übersicht Der Funktionsbausteine
W eitere Informationen hierzu finden Sie im TIA Portal in der Menüleiste Hilfe. Ist der Vorgang abgeschlossen stehen die Funktionsbausteine im Menüpunkt Globale Bibliothek zur Auswahl zur Verfügung (siehe Abbildung 14-6). Abbildung 14-6: Mattke Funktionsbausteine Es sind für jede Betriebsart pro Servoregler separate Funktionsbausteine erforderlich. PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 127 Rücksetzen des Eingangs start_homing während der Referenzfahrt bricht diese ohne Fehler ab. start_pos: Eine steigende Flanke signalisiert, dass ein neuer Fahrauftrag übernommen werden soll. Eine fallende Flanke hat keine Auswirkungen. Während einer Referenzfahrt hat dieser Eingang keine Auswirkung. PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 128 Bei einer fallenden Flanke an diesem Eingang bremst der Antrieb mit der im Positionssatz TIPP 1 eingestellten Bremsbeschleunigung in den Stillstand ab. Während einer Referenzfahrt hat dieser Eingang keine Auswirkung. fault_reset: Bei einer steigenden Flanke an diesem Eingang werden anstehende Fehlermeldungen quittiert. PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 129 Bei gesetztem Ausgang liegt ein Fehler vor. Die Reglerfreigabe wird weggenommen. Der Ausgang wird zurückgesetzt, wenn der Fehler quittiert wird. Bitte beachten Sie bei der Verwendung der Funktionsbausteine das dargestellte Timing. drive_enable drive_enable_ok start_pos bzw. start_homing PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 130: Fb_Velocity (Drehzahlregelung)
Bei gesetztem Eingang beschleunigt der Antrieb mit der eingestellten Beschleunigung der Sollwertrampe auf die im Positionssatz TIPP 1 parametrierte Fahrgeschwindigkeit. Bei einer fallenden Flanke an diesem Eingang bremst der Antrieb mit der eingestellten Bremsbeschleunigung der Sollwertrampe in den Stillstand ab. PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 131: Einbindung Der Funktionsbausteine
Anfangsadresse des Bausteins (LADDR) auf diese Adresse konfiguriert. Am Ausgang RECORD wird die Anfangsadresse innerhalb des Datenbausteins 1 (DB1) und die Anzahl der empfangenen Bytes (20) angegeben. Im DB1 werden dann die Daten vom Slave abgelegt. Abbildung 14-7: Systemfunktion DPRD_DAT PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 132: Abbildung 14-8: Systemfunktion Dpwr_Dat Für Betriebsart Positionieren
Anfangsadresse innerhalb des Datenbausteins 3 (DB3) und die Anzahl der zu übertragenen Bytes (16) angegeben. Aus dem DB3 werden dann die Daten an den Slave übertragen. Abbildung 14-9: Systemfunktion DPWR_DAT für Betriebsart Drehzahlregelung PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 133: Übersicht Beispielprojekt
Daten in die für die Betriebsart definierten Datenbausteine abgelegt. Die Betriebsart kann über das setzen des Merkers „MDR2000_Position_Velocity“ konfiguriert werden. Der Merker befindet sich im Netzwerk 2 des FCs „Bearbeitung von MDR 2000“, siehe auch folgende Abbildung 14-11. PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“...
Seite 134: Abbildung 14-11: Auswahl Positionierbetrieb Oder Drehzahlregelung
Istwertdaten des Servoreglers (für beide Betriebsarten) Abbildung 14-12: Eingangsdaten Positionierung: FB41 FB_position Funktionsbaustein für die Betriebsart Positionierung Instanz DB für FB41 Der zum Funktionsbaustein zugehörige Datenbaustein der internen Variablen Ausgangsdaten Daten für die Betriebsart Positionieren PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 135: Abbildung 14-13: Ausgangsdaten Positionierbetrieb
Abbildung 14-13: Ausgangsdaten Positionierbetrieb Drehzahlregelung: FB43 FB_velocity Funktionsbaustein für die Betriebsart Drehzahlregelung DB43 Instanz DB für FB43 Der zum Funktionsbaustein zugehörige Datenbaustein der internen Variablen Ausgangsdaten Daten für die Betriebsart Drehzahlregelung Abbildung 14-14: Ausgangsdaten Drehzahlregelung PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 136: Anschaltung Des Servoreglers Mdr 2000
Seite 136 PROFINET Funktions- und Datenbausteine für SIEMENS S7 14.3.4 Anschaltung des Servoreglers MDR 2000 14.3.4.1 Empfangstelegramm Beispielprojekt Drehzahlregelung In diesem Fall ist das Empfangstelegramm 1 auf Seiten des Servoreglers entsprechend zu konfigurieren. Die nachfolgende Abbildung 14-15zeigt die für das Beispielprojekt erforderliche Parametrierung des Empfangstelegramms.
Seite 137 Die Gesamtlänge dieses Telegramms beträgt 16 Byte. Bei der Einbindung des Slaves in die Hardware-Konfiguration des Masters muss daher für die Ausgangsdaten das Modul: 8 Words Output ausgewählt und auf einen der Steckplätze gelegt werden. PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 138: Abbildung 14-16: Telegrammaufbau Für Betriebsart Positionieren
Die Gesamtlänge dieses Telegramms beträgt 16 Byte. Bei der Einbindung des Slaves in die Hardware-Konfiguration des Masters muss daher für die Ausgangsdaten das Modul: 8 Words Output ausgewählt und auf einen der Steckplätze gelegt werden. PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 139: Abbildung 14-17: Aufbau Für Antworttelegramm
Die Gesamtlänge dieses Telegramms beträgt 20 Byte. Bei der Einbindung des Slaves in die Hardware-Konfiguration des Masters muss daher für die Eingangsdaten das Modul: 10 Words Input ausgewählt und auf einen der Steckplätze gelegt werden. PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...
Seite 140: Diagnose
Gerätesicht mit der rechten Maustaste auf das Schraubenschlüssel Symbol und wählen den Menüpunkt Online & Diagnoseaus. Anschließend sind in dem Diagnosefenster unter dem Menüpunkt Kanaldiagnose alle anstehenden Fehler aufgelistet. Abbildung 14-18: Aufrufen der PROFINET Diagnose PROFIBUS/PROFINET-Handbuch „Servoregler MDR 2000“ Version 4.0...

mattke MDR 2000 Handbuch

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für mattke MDR 2000

Inhaltszusammenfassung für mattke MDR 2000

Inhaltsverzeichnis