Seite 1 Softwarehandbuch Ausgabe 3.0 Servopositionierregler MDR 2000 MATTKE AG Telefon: +49 (0)761-15234-0 Leinenweberstraße 12 Fax: +49 (0)761-15234-56 D-79108 Freiburg E-Mail: info@mattke.de Germany http://www.mattke.de...
Seite 2 übernimmt keine Haftung für Folgeschäden, die im Zusammenwirken der Produkte mit anderen Pro - dukten oder aufgrund unsachgemäßer Handhabung an Maschinen oder Anlagen entstehen. Mattke behält sich das Recht vor, das Dokument oder das Produkt ohne vorherige Ankündigung zu ändern, zu ergänzen oder zu verbessern.
Seite 3 Seite 3 Verzeichnis der Revisionen Ersteller: Mattke AG Handbuchname: Softwarehandbuch „Servopositionierregler MDR 2000“ Dateiname: Softwarehandbuch_MDR2000_A30_DE.odt Lfd. Nr. Beschreibung Revisions-Index Datum der Änderung Erstellung 27.02.2003 Überarbeitung 10.06.2003 Anpassung an MSC 2.1 22.10.2003 Überarbeitung 15.02.2005 Anpassung an MSC 2.2 31.05.2005 Anpassung an MSC 2.3 16.06.2006...
Seite 4 2 SICHERHEITSHINWEISE FÜR ELEKTRISCHE ANTRIEBE UND STEUERUNGEN....................14 2.1 Verwendete Symbole..................14 2.2 Allgemeine Hinweise..................15 2.3 Gefahren durch falschen Gebrauch.............16 2.4 Sicherheitshinweise..................17 3 ALLGEMEINE INFORMATIONEN ZUM PARAMETRIERPROGRAMM MATTKE SERVOCOMMANDERTM..................23 3.1 Grundlegende Informationen................23 3.2 Leistungsmerkmale Mattke ServoCommanderTM........24 3.3 Hard- und Software-Voraussetzungen............24 3.4 Bedienung des Parametrierprogramms............25 4 INSTALLATION, ERSTER PROGRAMMSTART UND KOMMUNIKATION..30...
Seite 5 12.2 Synchronisation / Slave parametrieren.............138 12.3 Drehzahlsynchroner Betrieb..............138 12.4 Lagesynchroner Betrieb................139 12.5 Fliegende Säge (Produktstufe 3.4 )............140 12.6 Kurvenscheibe / Achsfehlerkompensation / Nockenschaltwerk....140 13 WEITERE FUNKTIONEN VON MATTKE SERVOCOMMANDERTM....154 13.1 Arbeiten mit dem Service-Modul..............154 13.2 Aktivierung des Default-Parametersatzes..........162 13.3 Transfer-Fenster..................162 13.4 Beenden des Programms.................163 Softwarehandbuch “Servopositionierregler MDR 2000“...
Seite 6 13.17 Bandsperren...................193 13.18 Kommunikation mit RS232..............194 13.19 Oszilloskop .....................195 13.20 Reversiergenerator ................203 13.21 Info-Fenster.....................205 13.22 Schnellzugriff über Symbolleiste............206 14 BETRIEBSART- UND STÖRUNGSMELDUNGEN..........208 14.1 Betriebsart- und Fehleranzeige..............208 14.2 Fehler- / Warnmeldungen.................209 15 FELDBUS-ANKOPPLUNG..................220 15.1 Feldbussysteme..................220 Softwarehandbuch “Servopositionierregler MDR 2000“ Ausgabe 3.0...
Seite 7 AUSWERTUNG DES NULLIMPULSES............133 ABBILDUNG 15: REFERENZFAHRT AUF DEN NEGATIVEN ANSCHLAG..133 ABBILDUNG 16: REFERENZFAHRT AUF DEN POSITIVEN ANSCHLAG...134 ABBILDUNG 17: POSITIONIERUNG: FAHRPROFIL..........145 ABBILDUNG 18: MASTER-SLAVE-BETRIEB............158 ABBILDUNG 19: PARAMETER BREMSENANSTEUERUNG: FAHRBEGINNVERZÖGERUNG..............215 ABBILDUNG 20: PARAMETER BREMSENANSTEUERUNG: AUTOMATIKBREMSE..................216 Softwarehandbuch “Servopositionierregler MDR 2000“ Ausgabe 3.0...
Seite 8 TABELLE 18: EINSTELLUNG DER DIGITALEN EINGÄNGE.......175 TABELLE 19: EINSTELLUNG DER DIGITALEN AUSGÄNGE......178 TABELLE 20: OSZILLOSKOP: REGISTERKARTE ‚TRIGGERFLANKEN‘..198 TABELLE 21: SYMBOLSCHALTFLÄCHEN DES OSZILLOSKOPS.....199 TABELLE 22: SCHNELLZUGRIFF ÜBER SYMBOLLEISTE.........206 TABELLE 23: BETRIEBSART- UND FEHLERANZEIGE........208 TABELLE 24: FEHLER- / WARNMELDUNGEN.............209 Softwarehandbuch “Servopositionierregler MDR 2000“ Ausgabe 3.0...
Seite 9 Dieses Produkthandbuch dient zum sicheren Arbeiten mit dem Parametrierprogramm Mattke Servo- Commander für die Servopositionierregler der Reihe MDR 2000: Weitergehende Informationen finden sich in folgenden Handbüchern zur MDR 2000 Produktfamilie:  Produkthandbuch “Servopositionierregler MDR 2100”: Beschreibung der technischen Daten und der Gerätefunktionalität sowie Hinweise zur Installation und Betrieb des Servopositionierregler MDR 2100.
Seite 10 Seite 10 1.2 Lieferumfang Die Lieferung umfasst: Tabelle 1: Lieferumfang CD-ROM mit Installationsprogramm Mattke ServoCommander Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 11 Der Sicherheitshinweis enthält einen Hinweis auf eine eventuell auftretende lebensge- fährliche Spannung. Weitere Symbole: Tabelle 2: Allgemeine Symbole Disketten-Symbol: Alle folgenden Arbeitsschritte betreffen Einstellungen am Parametrier- programm Mattke ServoCommander Stecker-Symbol: Alle folgenden Arbeitsschritte betreffen die Hardware, also den Servo- positionierregler MDR 2000. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 12 Sollten Ihnen keine Benutzerhinweise für den Servoantriebsregler zur Verfügung stehen, wenden Sie sich an Ihren zuständigen Vertriebsrepräsentanten. Verlangen Sie die un- verzügliche Übersendung dieser Unterlagen an den oder die Verantwortlichen für den si- cheren Betrieb des Servoantriebsreglers. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 13 Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluss! Lebensgefahr oder Körperverletzung durch elektrischen Schlag! GEFAHR! Heiße Oberflächen auf Gerätegehäuse möglich! Verletzungsgefahr! Verbrennungsgefahr! GEFAHR! Gefahrbringende Bewegungen! Lebensgefahr, schwere Körperverletzung oder Sachschaden durch unbeabsichtigte Be- wegungen der Motoren! Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 14 Hersteller freigegeben werden. Die Hinweise für eine EMV-gerechte Installation sind aus dem Produkthandbuch der Fa- milie MDR 2000 zu entnehmen. Die Einhaltung der durch die nationalen Vorschriften ge- forderten Grenzwerte liegt in der Verantwortung der Hersteller der Anlage oder Maschi- Die technischen Daten, die Anschluss- und Installationsbedingungen für den Servoan-...
Seite 15 Bei der Montage ist sorgfältig vorzugehen. Es ist sicherzustellen, dass sowohl bei Mon- tage als auch während des späteren Betriebes des Antriebs keine Bohrspäne, Metall- staub oder Montageteile (Schrauben, Muttern, Leitungsabschnitte) in den Servoantriebs- regler fallen. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 16 Schaltschrank, sicherzustellen. Die Vorschriften VGB4 sind zu beachten! Den Schutzleiter der elektrischen Ausrüstung und der Geräte stets fest an das Versor- gungsnetz anschließen. Der Ableitstrom ist aufgrund der integrierten Netzfilter größer als 3,5 mA! Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 17 Komponenten und Leitungen angeschlossen werden, die eine Schutzkleinspannung (PELV = Protect- ive Extra Low Voltage) aufweisen. Nur Spannungen und Stromkreise, die sichere Trennung zu gefährlichen Spannungen haben, an- schließen. Sichere Trennung wird beispielsweise durch Trenntransformatoren, sichere Optokoppler oder netzfreien Batteriebetrieb erreicht. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 18 Aktivieren von Sicherheitseinrichtungen können willkürliche Bewegungen der Ma- schine oder andere Fehlfunktionen auftreten. 2.4.6 Schutz gegen Berühren heißer Teile GEFAHR! Heiße Oberflächen auf Gerätegehäuse möglich! Verletzungsgefahr! Verbrennungsgefahr! Gehäuseoberfläche in der Nähe von heißen Wärmequellen nicht berühren! Verbren- nungsgefahr! Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 19 Nur geeignetes Werkzeug verwenden. Sofern vorgeschrieben, Spezialwerkzeug benut- zen. Hebeeinrichtungen und Werkzeuge fachgerecht einsetzen. Wenn erforderlich, geeignete Schutzausstattungen (zum Beispiel Schutzbrillen, Sicher- heitsschuhe, Schutzhandschuhe) benutzen. Nicht unter hängenden Lasten aufhalten. Auslaufende Flüssigkeiten am Boden sofort wegen Rutschgefahr beseitigen. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 20 3.1 Grundlegende Informationen Der Mattke ServoCommander ist ein Programm, das eine Parametrierung der Servopositionierregler für die Gerätefamilie MDR 2000 erlaubt. Anwender, die sich bereits mit dem Parametrierprogramm WMEMOC 3.5 Gamma auskennen, können schnell mit dem Mattke ServoCommander arbeiten, da das Oberflächendesign daran angelehnt ist und viele Funktionen gleich aufgebaut sind.
Seite 21 Seite 21 3.2 Leistungsmerkmale Mattke ServoCommander Sie können mit der Parametriersoftware Mattke ServoCommander den Servopositionierregler MDR 2000 optimal an Ihre Applikation anpassen. Das Parametrierprogramm bietet folgende Leistungsmerkmale:  Parametrierung der Servopositionierregler MDR 2100 und MDR 2300  Einstellung sämtlicher Parameter über den PC ...
Seite 22 Seite 22 3.4 Bedienung des Parametrierprogramms 3.4.1 Standardmäßig vorhandene Schaltflächen Wenn Sie während der Arbeit mit Mattke ServoCommander ein Fenster geöffnet haben, so ist in die- sem Fenster eine Schaltflächen-Leiste, die oft folgendes Aussehen hat: Dabei haben die einzelnen Schaltflächen folgende Bedeutung: Alle durchgeführten Änderungen werden akzeptiert und das Fenster wird geschlossen.
Seite 23 1. der Benutzer verändert die Scrollbox, im Fenster durch Ziehen des Scrollbars oder durch direkte Eingabe eines neuen Wertes. 2. Mattke ServoCommander überträgt den Wert an den Servopositionierregler MDR 2000. 3. Mattke ServoCommander liest den nun aktuell gültigen Parameter umgehend wieder aus und zeigt diesen im grünen Feld an.
Seite 24  Zielwert: An den Servopositionierregler MDR 2000 übertragener Ziel-Wert (vom Benutzer ge- wünschte Einstellung)  Istwert: Dieser Wert ist im Servopositionierregler MDR 2000 momentan effektiv wirksam. Eine Abweichung zum Zielwert kann verschiedene Ursachen haben. Beispiele: • Quantisierungseffekte, Rundungseffekte, etc. •...
Seite 25 Netzwerk. Die EDS-Dateien werden außerdem für die Menüs zur PDO-Konfiguration verwendet. FIRMWARE Firmware-Versionen der verschiedenen Gerätetypen PROFIBUS GSD-Datei, Beispielprojekte für SIEMENS S7 mit Funktions- und Da- tenbausteinen Tools Werkzeuge für den Einsatz des Ethernet-Technologiemoduls Default-Verzeichnis für die Klartextausgabe der Parameterdaten Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 26 Das Parametrierprogramm Mattke ServoCommander greift mittels sogenannter Kommunikationsob- jekte über eine standardisierte, geräteinterne Softwareschnittstelle auf den Servopositionierregler MDR 2000 zu. Bei der Abwicklung der Kommunikationsaufgaben werden intern Überwachungen auf folgende Fehlerzustände vorgenommen:  Schreibzugriffe auf read-only Kommunikationsobjekte  Lesezugriffe auf write-only Kommunikationsobjekte ...
Seite 27 Das Installationsprogramm legt jetzt für Sie eine neue Programmgruppe mit dem Namen „ServoCom- mander“ an. War die Installation erfolgreich, so wird Ihnen das durch ein entsprechendes Fenster mit- geteilt. 4.2 Kommunikation (RS232) einstellen Es gibt zwei mögliche Kommunikationspfade zwischen dem Parametrierprogramm Mattke ServoCom- mander und dem Servopositionierregler MDR 2000: •...
Seite 28 Seite 28 Beim Programmstart versucht das Programm, eine Kommunikation zu einem Servopositionierregler über RS232 herzustellen. Falls dies fehlschlägt, erscheint eine Fehlermeldung im Mattke ServoCom- mander (siehe Kapitel 4.4, Seite 30). Um die Daten für die Kommunikation über RS232 korrekt einzustellen, müssen folgende Schritte durchgeführt werden:...
Seite 29 Sie in Kapitel 9.2 Die Option UDP-Kommunikation aktivieren (Ethernet) ist ebenfalls keine sinnvolle Option für die Erstinbetriebnahme. Nähere Informationen hierzu finden Sie in Kapitel 8.2. Durch das Anklicken der Optionsschaltfläche Programm beenden wird der Mattke ServoComman- sofort beendet. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000...
Seite 30 Seite 30 4.4 Problembehebung bei serieller Kommunikation Wenn das Parametrierprogramm Mattke ServoCommander keine Verbindung über RS232 zum Ser- vopositionierregler MDR 2000 aufbauen kann, erscheint folgendes Fehlerfenster: Die nachfolgende Tabelle beschreibt mögliche Fehlerursachen und Fehlerbehebungsstrategien: Tabelle 5: Problembehebung bei serieller Kommunikation Ursache Maßnahme...
Seite 31 Baudrate reduzieren oder kürzeres Kabel verwenden. Die Offline-Parametrierung ist nur dann sinnvoll, wenn Sie Parametersatzdateien ohne Servopositio- nierregler MDR 2000 bearbeiten wollen. (Siehe hierzu das Kapitel 9.2, Seite 94). 4.5 Optimierung der Kommunikation über RS232 Die Übertragungsgeschwindigkeit des Servopositionierreglers (RS232) ist per Default auf 9600 Baud gesetzt.
Seite 32 5.1 Firmware laden Die Firmware ist das "Betriebsprogramm" des Servopositionierreglers MDR 2000. Standardmäßig werden die Servopositionierregler MDR 2000 bereits mit Firmware ausgeliefert. Folgende Umstände können das Laden einer neuen Firmware notwendig machen:  Update auf eine neue Firmware-Version: Das Parametrierprogramm Mattke ServoComman- besitzt im Zuge der Produktweiterentwicklung unter Umständen Optionen, die nur mit einer...
Seite 33 Als nächstes erscheint ein Fenster zur Auswahl der Übertragungsgeschwindigkeit (Baudrate). Versuchen Sie es zunächst mit einer Baudrate von 115200 Baud. Falls sich Probleme in der Daten - übertragung ergeben (Fehlermeldungen), müssen Sie die Baudrate im nächsten Versuch reduzieren. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 34 Falls der Firmware-Download nicht erfolgreich war, wird dies durch die Meldung Fehler beim Firmwa- re-Download angezeigt. Ursache ist meist ein Kommunikationsfehler bei der Übertragung der Daten in den Servopositionierregler MDR 2000. Wiederholen Sie den oben beschriebenen Vorgang mit einer kleineren Baudrate.
Seite 35 Fall den Buchstaben „A“. Sobald eines der relevanten Fenster zur Erstinbetriebnahme (z.B. das Menü Winkelge- ber-Einstellungen) geöffnet und ein Wert darin verändert wurde, wird die Anzeige „A“ wieder ausgeblendet. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 36 Es ist nur möglich, einen passend voreingestellten Parametersatz zu laden. Auf Wunsch kann der Benutzer die restliche Erstinbetriebnahme durchlaufen und Parameter kontrollieren bzw. ändern. Bitte wählen Sie die zutreffende Applikation aus. 5.2.4 Laden eines voreingestellten Parametersatzes Die Erstinbetriebnahmesteuerung gibt Ihnen jetzt folgende Information: Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 37 1. Gewünschten Parametersatz auswählen. Parametersätze enden mit *.DCO 2. Klicken Sie auf OK, um den Parametersatz in den Servopositionierregler MDR 2000 zu übertra- gen. Der Parametersatz wird jetzt in den Servopositionierregler geschrieben. Ein Balken zeigt Ihnen den Stand der Übertragung an.
Seite 38 Moment in einer Richtung beansprucht wird (z.B. Gewichtskraft bei einer Vertikalachse). In diesem Fall wird im Servopositionierregler MDR 2000 bei Drehzahl- und Lageregelung sowie im Po - sitionierbetrieb beim Lösen der Haltebremse das Haltemoment vorgesteuert, um das Durchsacken der Achse aufgrund des Eigengewichts zu minimieren.
Seite 39 Sie Werte für Ihr Getriebe eingeben können. (Siehe dazu auch Kapitel 5.2.7, Seite 44). Im hellblauen Feld sind die aktuell gültigen Anzeigeeinheiten dargestellt. Über die Schaltfläche Einstel- lungen ... gelangen Sie ebenfalls in das Menü Anzeigeeinheiten (Kap. 5.2.7). Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 40 Vergleich mit dem aktuellen Drehzahlistwert, da kein sinnvoller Drehzahlsollwert zur Verfügung steht. Drehzahlregelung Positio- Vergleich mit der Differenz aus Drehzahlsollwert und Drehzahlist- nieren wert Der Parameter ist nicht identisch mit dem Durchdrehschutz, der über das Menü Parame- ter/Sicherheitsparameter... zugänglich ist. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 41 Wartezeit zum Abklingen von Einschwingvorgängen, z.B. des Motorstroms, der mechanischen Anfangsbewegung in die Kommutierlage etc. Passen Sie diesen Parameter an die jeweilige träge Masse Ihrer Applikation an.  Suchintervall Winkelbereich (elektrisch), über den der Kommutierwinkel bei der Bestimmung der Kommutierlage verstellt wird. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 42 Applikation kann hierdurch die Einstellung der Parameter erleichtert werden. Durch Zurücksetzen des Status „Kommutierlage gültig“ wird der Prozess dann wieder bei Erteilen der Reglerfreigabe gest - artet. Auf diese Weise lassen sich die Verfahren gezielt wiederholt aktivieren. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 43 Im Bereich Rundachsmodus Synchronlage kann eine Rundachsfunktionalität für die Synchronlage ak- tiviert bzw. deaktiviert werden. Unabhängig von den eingestellten Bereichsgrenzen der Standard-Run- dachsfunktionalität bzw. deren Modus kann dies separat für die ausgewählte Synchronlage verwendet Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 44 Eine detaillierte Beschreibung finden Sie in (Kapitel 6.7 Optimierung des Stromreglers, Seite 74). Außerhalb der Erstinbetriebnahme lässt sich das Fenster über das Menü Optionen/Anzeigeeinheiten aufrufen. Es erscheint folgendes Fenster: Im Zustand "Erstinbetriebnahme" sind einige Fensterelemente ausgeblendet! Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 45 U/s² U/s² Im rotatorischen Betrieb haben Sie die Möglichkeit, ein Getriebe einzugeben, wenn Sie Ihre Applikati - on auf die abtriebsseitige Einheit einstellen wollen. Aktivieren Sie hierzu das Kontrollkästchen mit Ge - triebe: Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 46 (ANm). Diese können Sie einstellen, wenn Sie die Schaltfläche Faktor betätigen. Unter dem Reiter Nachkommastellen können Sie eingeben, mit wie vielen Nachkommastellen die Werte für Positionen, Geschwindigkeiten und Beschleunigungen angezeigt werden sollen. Der Reiter Direkteingabe ist in (Kapitel, 7.2 Seite 83) erklärt. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 47 Beim Beenden des Menüs erhalten Sie in der Erstinbetriebnahme folgende Frage: Vorsicht! Wenn Sie Nein anwählen werden die Eingabegrenzen des Mattke ServoCommanders nicht neu beschrieben. Diese Einstellung können hohe Sachschäden zur Folge haben. Klicken Sie auf Ja, und Sie kommen in das Menü Eingabegrenzen (siehe Kapitel 5.2.8, Seite 47 ) 5.2.8 Einstellung der Eingabegrenzen...
Seite 48 Im Rahmen der Erstinbetriebnahme müssen jetzt die Motordaten ermittelt werden. Diese Funktion ist auch über das Menü Parameter/Geräteparameter/Motordaten/Neuen Motor aussuchen zugäng- lich. Es wird eine Liste gezeigt, in der Sie den von Ihnen verwendeten Motor anwählen können: Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 49 (Eine ähnliche Funktion ist auch über das Menü Optionen/Geräteparameter/Motordaten zugänglich, siehe hierzu das Kapitel 13.6, Seite 161). In der Erstinbetriebnahme erscheint folgendes Menü, in das Maximal- und Nennströme des verwende- ten Motors eingetragen werden können, sowie die Drehmomentkonstante: Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 50 Begrenzung wird erst aufgehoben, wenn das I²t-Integral einmal 0 % erreicht hat. 5.2.12 Sicherheitsparameter In diesem Menü können Sicherheitsfunktionen parametriert werden. Für die Erstinbetriebnahme sind einige nicht relevante Felder ausgeblendet. Außerhalb der Erstinbetriebnahme lässt sich das Menü aktivieren über Paramter/Sicherheits-para- meter. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 51 In der Betriebsart Positionieren wirkt der Einrichtbetrieb bereits in der Positioniersteue- rung. Die Profilgeschwindigkeit wird dabei so weit reduziert dass eine Stellreserve (5%) für den Drehzahlregler verbleibt. Beispiel: Positive Drehzahlgrenze 4900 U/min Negative Drehzahlgrenze 4000 U/min Einrichtdrehzahl 10 % Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 52 Der Einsatz der PFC stellt im stationären Betrieb die Aufnahme eines sinusförmigen Netzstromes si- cher. Dies führt zur Einhaltung der entsprechenden EN-Norm (Netzoberwellen). Darüber hinaus bietet die erhöhte Zwischenkreisspannung eine Leistungsreserve für Ihren Antrieb. Unter folgenden Umstän- den kann die PFC nicht eingesetzt werden: Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 53 Feld Warnschwelle Motortemperatur: Geben Sie hier an, ab welcher Schwelle eine War- nung Übertemperatur ausgelöst werden soll. • Feld Kurzschlussüberwachung: Geben Sie hier den Widerstandswert an, unterhalb dessen ein Kurzschluss des Sensors erkannt werden soll. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 54 Über die Schaltflächen können Sie schnell in verwandte Menüs navigieren (z.B. Sollwert- Selektion). Diese Option ist während der Erstinbetriebnahme gesperrt. 5.2.16 Einstellungen des Winkelgebers Das Menü wird in der Erstinbetriebnahme übersprungen, wenn als Kommutiergeber ein Resolver (X2A) verwendet wird. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 55  Schaltfläche Geber >> Servo: Diese Schaltfläche erlaubt Ihnen eine "Schnelleinstellung" des Ge- bers. Suchen Sie den Namen Ihres Gebers in der Liste. Bei der Selektion dieses Eintrags wird die komplette Einstellung in den Servopositionierregler geladen.  Schaltfläche Verwaltung: Es erscheint folgendes Menü: Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 56  Polpaarzahl  Winkelgeber-Offset  Phasenfolge des Winkelgebers (links, rechts) Die Funktion kann außerhalb der Erstinbetriebnahme in folgenden Menüs aufgerufen werden:  P arameter/Geräteparameter/Motordaten: Schaltfläche Automatisch bestimmen  P arameter/Geräteparameter/Winkelgeber-Einstellungen: Schaltfläche Automatisch bestim- Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 57 Motor gehörende Geber am Servopositionierregler angesteckt.  Fehlerhafte Geberkonfiguration  Defekter Motor (Analyse durch Messen der Wicklungswiderstände)  Es sind nicht alle Phasen angeschlossen: Analyse durch Messen der Wicklungswi- derstände am Motorstecker des Servopositionierreglers Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 58  Zeitkonstante Stromregler Die Funktion kann außerhalb der Erstinbetriebnahme durch folgendes Menü aufgerufen werden:  P arameter/Reglerparameter/Stromregler: Schaltfläche "Automatisch bestimmen" Folgende Voraussetzungen müssen für eine automatische Identifizierung vorhanden sein:  Der Motor ist vollständig verkabelt. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 59 Geben Sie die Parameter korrekt ein. Wenn Sie unsicher sind, behalten Sie die Basisparameter. Vorsicht! Fehlerhafte Daten für Stromreglerverstärkung und Zeitkonstante können zu Schwingun- gen und zur Zerstörung des Motors und des Servopositionierreglers führen! Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 60 Drehrichtung durch den Servopositionierregler korrekt arbeitet, müssen die End- schalter zur Bewegungsrichtung des Antriebes passen. Dies bedeutet, dass bei posi- tiver Bewegungsrichtung (Position in der Istwert-Anzeige nimmt zu) der Endschalter 1 (E1) betätigt wird, also den Bewegungsraum begrenzt. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 61 Dies wird empfohlen. Die Parameter des Drehzahlreglers werden dabei aus den Strom- reglerparametern abgeleitet. 5.2.22.1.2 Manuelle Einstellung des Drehzahlreglers Unter Parameter/Reglerparameter/Drehzahlregler erscheint folgendes Menü: Tragen Sie folgende Werte ein:  Reglerart (PI-Regler wird empfohlen)  Verstärkung  Zeitkonstante (PI-Regler) Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 62 Wird die Abweichung zwischen Soll- und Istwert größer, wird eine Mel- dung ausgelöst  Abschaltung bei...: Sie haben dort die Möglichkeit eine zweite Grenze zu parametrieren. Bei Überschreitung dieser Grenze schaltet der Antrieb ab. Dazu ist die Reaktion im Fehlermana- gement entsprechend einzustellen. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 63 Betrieb nehmen zu können. Weiterhin ist es sinnvoll, für den Störungs- und Servicefall einen Parametersatz parat zu haben. Um die Datei auf dem PC als *.DCO-Datei zu speichern , klicken Sie auf Weiter >> . Es erscheint folgendes Fenster: Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 64 Motortyp und eine kurze Beschreibung ein. Das Speichern wird mit einem Klick auf die OK-Tas- te gestartet. Wenn Sie den Parametersatz nicht archivieren wollen, klicken Sie auf die Schaltfläche Überspringen. Die Erstinbetriebnahme ist jetzt abgeschlossen. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 65 Drehzahl- und Lageregler optimiert werden. Die Freigabe soll über den digitalen Eingang "Reg- lerfreigabe" erfolgen. 6.1 Einstellung der Reglerfreigabelogik Um den Regler MDR 2000 freigeben zu können, ist die Reglerfreigabelogik einzustellen. Die Regler- freigabelogik entscheidet darüber, welche Bedingungen erfüllt sein müssen, um den Regler freizuge- ben.
Seite 66 Das Parametrierprogramm Mattke ServoCommander bietet Ihnen die Möglichkeit, Messwerte des Servopositionierreglers MDR 2000 auf dem Bildschirm Ihres PC anzuzeigen. Für die erste Inbetrieb - nahme sollten Sie mindestens Drehzahl und Motorstrom anzeigen lassen. Die Istwertanzeige lässt sich im Istwertmenü (siehe unten) unter dem Menü Anzeige/Istwerte einstel- len.
Seite 67 Verfügung (Selektor A). Über entsprechende Selektoren kann eine beliebige Auswahl aus den o.a. Sollwertquellen ausgewählt und als Summe dem Rampengenerator zugeführt werden. Der Rampen- generator wird durch die unten abgebildete Schaltfläche aktiviert bzw. deaktiviert. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 68 übertragen. Wenn die Sollwerte nicht sofort übertragen werden sollen, entfernen Sie den Haken bei Sofort über- tragen. Neue Sollwerte werden dann nur noch gesendet, wenn Sie auf die Schaltfläche Transfer kli- cken. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 69 "..."-Schaltfläche in Selektor B. Es erscheint folgender Dialog Die zuvor aktivierte Quelle fester Wert 2 wird durch einen grünen Pfeil kenntlich gemacht. Im Beispiel ist die Begrenzung auf 0,5 Nm eingestellt. Stellen Sie eine Begrenzung von 0,5 Nm ein. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 70 Antriebes zu erreichen. Dabei wird der parametrierbare Offset berücksichtigt. Wird der Parameter "Si- chere Null" auf einen Wert > 0 gestellt, ergibt sich mit U_in = U_AIN0 - Offset beispielsweise für den Drehzahlsollwert folgende Kennlinie: Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 71 Null. Die sichere Null ist nur für AIN 0 verfügbar. 6.5.2 Sollwerte und Sollwertrampe Der Servopositionierregler MDR 2000 kann Sollwertsprünge auf unterschiedliche Weisen verarbeiten. Er kann den Sprung ungefiltert zum Drehzahl- bzw. Drehmomentenregler weitergeben, oder er kann eine Funktion berechnen, die unterschiedlichen Sollwerte des Selektors A mit einer Rampe einstellba - rer Steigung verschleift.
Seite 72 Die Welle muss nach Freigabe der Regelung beginnen zu drehen. Wenn der Motor nicht dieses Ver- halten zeigt, so liegt entweder ein Fehler vor, oder der Servopositionierregler MDR 2000 ist falsch pa - rametriert. In der nachfolgenden Tabelle finden Sie typische Fehler und wie Sie diese beheben kön-...
Seite 73 Die Bremse löst nicht. Überprüfen Sie Steckverbinder X6 und Motorstecker sowie das Kabel. Erfüllt die Spannungsquelle die Spezifikationen? Siehe hierzu im Kapitel 7.4 X6 Anschluss Motor im Produkthandbuch MDR 2000 der Feststell- bremse. Der Motor entwickelt ein Haltemo- Die Polpaarzahl und/oder die Phasenfolge ist falsch, stellen Sie die Pol- ment, er "rastet"...
Seite 74 Eine manuelle Einstellung der genannten Parameter ist möglich, aber aufwändig. In den meisten Fällen ist dies nicht notwendig. Nehmen Sie Kontakt zu Ihrem Vertriebspartner auf, wenn Sie zu diesem Thema weitere Informationen benötigen. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 75 Dynamik, da Störgrößen erst verzögert erfasst werden können. In ungünstigen Fällen kann eine ungeeignet gewählte Zeitkonstante die Stabilität des Drehzahlregelkreises verschlechtern. Die zusätzliche Laufzeit kann zu Schwingungen führen. Wählen Sie daher die Zeitkonstante stets möglichst klein. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 76  Trigger: Quelle = Geschwindigkeits-Sollwert; Level = 50 U /min; Modus = normal, steigende Triggerflanke Rufen Sie den Reversiergenerator auf (Anzeige/Reversiergenerator), und stellen Sie folgende Werte ein:  Reversierstrecke: 10 U  Reversiergeschwindigkeit: 1000 U/min Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 77 Sie die Verstärkung in kleinen Schritten wieder zurück, bis das Schwingverhalten ver- schwindet. Anschließend verkleinern Sie die Zeitkonstante, bis ein Schwingverhalten eintritt, dann er- höhen Sie die Zeitkonstante in kleinen Schritten, bis der Regler bei Sollwert = 0 stabil und steif genug ist. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 78 Verringern Sie die Zeitkonstante um 2 bis 3ms Fall 2: Zu hart eingestellter Drehzahlregler Abhilfe: Verkleinern Sie den Verstärkungsfaktor um 2 bis 3 Zehntelpunkte / Erhöhen Sie die Zeitkonstante um 2 bis 3ms Fall 3: Richtig eingestellter Drehzahlregler Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 79  Kanal 2: Rotorlage; Skalierung = 50 ° / div; Offset 1 div  Kanal 3: AUS  Kanal 4: AUS  Zeitbasis: 100 ms / div; Verzögerung = -200 ms  Trigger: Quelle = Geschwindigkeits-Istwert; Level = halbe Reversiergeschwindigkeit; Modus = normal, fallende Triggerflanke Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 80  Erhöhen der Verstärkung im Drehzahlregler bis an die Schwinggrenze  Absenken der Verstärkung und der Korrekturgeschwindigkeit im Lageregler  Verringern der Beschleunigungen des Positioniersatzes  Aktivieren und Anpassen der Momentenvorsteuerung des Positioniersatzes Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 81 über Feldbus. Die Einstellung der Anzeigeeinheiten beeinflusst also nicht die Factor-Group und die Notation- und Dimension-Indizes in feldbusspezifischen Protokol- len. Siehe hierzu auch Kapitel 15.1.9. Eine Unterstützung für CAN ist momentan noch nicht verfügbar. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 82 Sie haben einen Antrieb mit 20 mm pro Umdrehung, ohne Getriebe. Sie möchten die Beschleu - nigung in (mm/Minute)/s eingeben. Unter Vorschubkonstante muss eine 20 eingetragen werden, unter Zeitbasis Geschwindigkeit der Wert 60. (1 Minute x 1s = 60 x 1 s² = 60 s²) Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 83 Group der Lage, der Geschwindigkeit und der Beschleunigung direkt beschreiben, wenn Sie vorher im Menü Optionen/Anzeigeeinheiten die Auswahl Direkteingabe angewählt haben. Außerdem haben Sie die Möglichkeit, für die Anzeige in dem Parametrierprogramm Mattke Servo- Commander , eine Auswahl aus folgenden Einheiten zu treffen: ...
Seite 84 Welche Kommunikationsform momentan aktiv ist, erkennen Sie in der Symbolleiste unterhalb der Menüleiste: Tabelle 9: Darstellung der Betriebszustände in der Parametrieroberfläche Parametrierung über RS232 Parametrierung über Ethernet / UDP Offline-Parametrierung Nachstehende Tabelle zeigt auf, welche Aktionen im jeweiligen Betriebszustand möglich sind: Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 85 Konfiguration von Firewalls etc..  Die Kommunikationsparameter des Parametrierprogramms sind korrekt gesetzt 8.2.1 Vergabe der Netzwerk-Adressen und Masken Für die Vergabe einer sinnvollen Netzwerk-Adresse für das Ethernet-Modul ist die Kenntnis über die Netzwerk-Adresse des PCs notwendig. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 86 Das Menü zur Einstellung der Kommunikationsparameter des Ethernet-Moduls wird aufgerufen unter: Optionen/Kommunikation/Kommunikationsparameter UPD (Ethernet)/Konfiguration Piggy. Es erscheint folgendes Menü: Die einzelnen Parameter bedeuteten Folgendes: Port-Nummer: Nummer des Ports der Ethernet-Kommunikation über UDP. Es muss ein freier Port zwischen 5000 und 65535 gewählt werden. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 87 Port zwischen 5000 und 65535 gewählt werden. Minimale Timeout-Zeit: Zeitübewachung der UDP-Kommunikation. Es wird jedes Paket zeitlich über- wacht. Der PC ( Client ) sendet ein UDP-Paket und erwartet innerhalb der parametrierten Timeout-Zeit eine korrekte Antwort vom Ethernet-Modul (Server). Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 88 Aktivieren Sie die Ethernet-Kommunikation durch einen Klick auf die unten abgebildete Schaltfläche: Wenn das Parametrierprogramm Mattke ServoCommander keine Verbindung über UDP zum Servo- positionierregler MDR 2000 aufbauen kann, erscheint folgendes Fehlerfenster: Die nachfolgende Tabelle beschreibt mögliche Fehlerursachen und Fehlerbehebungsstrategien: Tabelle 11:...
Seite 89  Servopositionierregler MDR 2000 nicht eingeschaltet  Verbindungskabel steckt nicht  Verbindungskabel gebrochen Die Offline-Parametrierung ist nur dann sinnvoll, wenn Sie Parametersatzdateien ohne Servopositio- nierregler MDR 2000 bearbeiten wollen. (Siehe hierzu das Kapitel 9.2, Seite 94). Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 90 In diesem Kapitel werden die Funktionen erklärt, die mit Parametersätzen zu tun haben. Definition Parameter / Parametersatz: Damit der Servopositionierregler MDR 2000 den Motor einwandfrei regeln kann, müssen die Kennwer- te des Servopositionierreglers MDR 2000 richtig eingestellt worden sein. Der einzelne Kennwert wird im Folgenden mit Parameter bezeichnet;...
Seite 91 Tabelle 13: Online-Parametrierung Datei >> Servo Der Parametersatz wird aus einer Datei gelesen und zum RAM-Ar- beitsspeicher des Servopositionierreglers MDR 2000 übertragen. Ferner wird er im nichtflüchtigen EEPROM eingespeichert und es wird anschlie- ßend ein RESET durchgeführt. Servo >> Datei Der aktuelle Parametersatz des RAM-Arbeitsspeichers wird an den Com- puter übertragen und dort gespeichert.
Seite 92 Die nachfolgende Abbildung zeigt, wie Parametersätze verwaltet werden: Abbildung 2: Online-Parametrierung Der aktuelle Parametersatz des Servopositionierreglers MDR 2000 ist im RAM-Speicher (RAM = Ran- dom Access Memory) vorhanden. Das RAM verliert seinen Speicherinhalt, sobald die Versorgungs- spannung abgeschaltet wird. Um den Parametersatz dauerhaft zu sichern, kann er mittels des Befehls Datei/Parametersatz/ Parametersatz sichern in das EEPROM kopiert werden.
Seite 93 Bezugnehmend auf die vorigen Kapitel besteht weiterhin die Möglichkeit, Parametersätze extern (d.h., auf Festplatte oder Diskette) zu speichern und zu verwalten. Dazu wird der Parametersatz vom Servo - positionierregler MDR 2000 gelesen und in einer Datei gespeichert oder von Datei gelesen und im Servopositionierregler MDR 2000 gespeichert.
Seite 94 Name der geöffneten Datei be- nutzt. Datei sichern unter... Der aktuell im Parametrierprogramm vorliegende Parametersatz wird unter einem neuen Dateinamen abgelegt. In einem Menü kann der Be- diener den Namen festlegen. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 95 Sie werden gefragt, welche *.DCO-Datei geöffnet werden soll. Wählen Sie eine entsprechende Datei aus. Die Datei *.DCO wurde für einen bestimmten Servopositionierreglertyp der Familie MDR 2000 erstellt. Wenn sie für einen anderen Servopositionierreglertyp verwendet werden soll, wählen Sie jetzt den neuen Servopositionierreglertyp aus.
Seite 96 Sichern Sie den Parametersatz, wenn Sie die von ihnen gewünschten Änderungen daran vorgenom- men haben. Um die getätigten Änderungen wirksam werden zu lassen, muss der modifizierte Parame- tersatz in den Servopositionierregler MDR 2000 geladen werden (siehe Kapitel 9.1). 9.3 Drucken von Parametersätzen Sie können Parametersätze drucken bzw.
Seite 97 Über die Schaltfläche Als Textdatei sichern können Sie die Druckausgabe auch als *.txt-Datei auf Festplatte sichern und weiterverarbeiten (z.B. Versand per E-Mail). Die Textdateien werden defaultmäßig im Mattke ServoCommander–Unterverzeichnis ...\TXT gespeichert. (Siehe hierzu auch Kapitel 3.4.6, Seite 25). Parametersätze können im Online- wie auch im Offline-Betrieb gedruckt werden.
Seite 98 10.1 Fehlerfenster Das Fehlerfenster ist ein permanentes Fenster in dem Parametrierprogramm Mattke ServoComman- . Wenn kein Fehler vorhanden ist, befindet sich das Fenster im minimierten Zustand (siehe Bild). Das Fehlerfenster kann durch folgende Ereignisse in seiner vollen Größe dargestellt werden: 1.
Seite 99 Ereignisses reagieren soll. Jeder einzelnen Gruppe können unterschiedliche Reaktionen zugeordnet werden. Selektieren Sie zunächst die Gruppe (durch Mausklick) und weisen dann die Re- aktionen zu. Die Reaktionen sind im Folgenden von geringer Priorität ausgehend aufsteigend geord - net. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 100 Schaltfläche Aktualisieren gedrückt werden, damit der Fehlerpuffer erneut ausgelesen wird. Mit Klick auf die Schaltfläche Drucken kann die Liste des ausgewählten Reiters ausgedruckt werden. Mit Klick auf die Schaltfläche Speichern kann die Liste des ausgewählten Reiters als Textdatei ge- speichert werden. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 101 Mit der Schaltfläche << können die vorausgehenden 50 Fehlermeldungen angezeigt werden. Mit der Schaltfläche >> können die nächsten 50 Fehlermeldungen angezeigt werden. Sind keine Mel- dungen mehr in der jeweiligen Richtung vorhanden, ist die entsprechende Schaltfläche gesperrt. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 102 Drehzahlgeregelter Betrieb Im drehzahlgeregelten Betrieb wird eine bestimmte Solldrehzahl vorgegeben. Der Servopositionierreg- ler MDR 2000 ermittelt über die Geberauswertung die aktuelle Istdrehzahl n_ist. Zur Einhaltung der Solldrehzahl wird der Stromsollwert i_soll bestimmt. Im drehzahlgeregelten Betrieb ist immer eine Drehmoment- bzw. Strombegrenzung aktiv.
Seite 103 Drehmomentengeregelter Betrieb Im drehmomentengeregelten Betrieb wird ein bestimmtes Sollmoment vorgegeben, das der Servopo- sitionierregler MDR 2000 im Motor erzeugt. Da das Drehmoment proportional zum Motorstrom ist, ist in diesem Betriebsfall nur der Stromregler aktiv. Zusätzlich ist in dieser Betriebsart eine Drehzahlbe- grenzung aktiviert.
Seite 104 11.3 Lagegeregelter Betrieb und Positionierbetrieb In diesem Kapitel erhalten Sie Informationen über folgende Applikationen: • Referenzfahrt • Positionierung • Tipp-Betrieb • Wegprogramm Der Themenkomplex "Fliegende Säge" wird in Kapitel 12.5 behandelt. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 105  In der Ansicht Reglerkaskade durch Betätigen der entsprechenden Lageregler-Schaltfläche Voraussetzung für den Abgleich des Lagereglers sind korrekt eingestellte Strom- und Drehzahlregler. Die Aktivierung der Lageregelung erfolgt durch entsprechende Auswahl der Betriebsart im Komman- dofenster: Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 106 Positionierbereich überprüft. Die Parameter Minimum und Maximum im Feld Positionierbereich geben die absoluten Positionsgrenzen für den Lage-Sollwert und den Lage-Istwert an. Der Positionier- raum bezieht sich immer auf die Nullposition des Antriebes (siehe auch das Kapitel 11.3.3 Referenz- fahrt, Seite 107). Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 107 Fenster. 11.3.3 Referenzfahrt In den meisten Anwendungen, bei denen der Servopositionierregler MDR 2000 im Positionierbetrieb arbeitet, muss eine Vereinbarung über eine Nullposition getroffen werden, auf die sich der Lageregler beziehen kann. Diese Position wird Referenzposition genannt und muss nach jedem Einschalten des Reglers neu bestimmt werden.
Seite 108 Danach fährt der Antrieb in Kriechgeschwindigkeit zurück und sucht die genaue Position des Endschalters. Die Nullposition bezieht sich auf den ersten Nullimpuls des Winkelgebers in negativer Richtung vom Endschalter. Index Pulse Positive Limit Switch Abbildung 5: Referenzfahrt auf den positiven Endschalter mit Auswertung des Nullimpulses Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 109 Ein Referenzschalter wird also auch dann gefunden, wenn sich der Antrieb bei Start der Referenzfahrt zunächst vom Referenzschalter weg bewegt. Index Pulse Home Switch Abbildung 7: Referenzfahrt auf den Referenzschalter mit Auswertung des Nullimpulses bei ne- gativer Anfangsbewegung Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 110 Bei der Methode 23 bewegt sich der Antrieb zunächst in positiver und bei Methode 27 in negativer Richtung. Die Nullposition bezieht sich auf die Flanke vom Referenzschalter. Dieses ist in den beiden folgenden Abbildungen ersichtlich. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 111 Methoden 32 und 33: Referenzfahrt auf den Nullimpuls Bei den Methoden 32 und 33 ist die Richtung der Referenzfahrt negativ bzw. positiv. Die Nullposition bezieht sich auf den ersten Nullimpuls vom Winkelgeber in Suchrichtung. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 112 Normalfall erhöht sich der i²t-Wert um 50 %, um den Anschlag zu erkennen. Der Anschlag muss me- chanisch so dimensioniert sein, dass er bei dem parametrierten Maximalstrom keinen Schaden nimmt. Die Nullposition bezieht sich auf den ersten Nullimpuls des Winkelgebers in negativer Richtung vom Anschlag. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 113 Normalfall erhöht sich der i²t-Wert um 50 %, um den Anschlag zu erkennen. Der Anschlag muss me- chanisch so dimensioniert sein, dass er bei dem parametrierten Maximalstrom keinen Schaden nimmt. Die Nullposition bezieht sich direkt auf den Anschlag. Abbildung 16: Referenzfahrt auf den positiven Anschlag Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 114 über den REF-Schaltfläche in der Symbolleiste Es erscheint das untenstehende Fenster: Stellen Sie hier ihre Referenzfahrtmethode ein. Siehe hierzu auch Kapitel Referenzfahrtmethoden / Übersicht. 11.3.3.3 Parametrierung der Referenzfahrt: Einstellungen Unter dem Reiter Einstellungen erscheint folgendes Fenster: Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 115 Über diese Schaltfläche kann nach einer erfolgreichen Referenzfahrt die im EEPROM des Winkel- gebers abgelegte Nullpunktverschiebung aktualisiert und gespeichert werden. Hierbei werden alle im Winkelgeber abgespeicherten Parameter ebenfalls mit den aktuellen Werten überschrieben. Beim Anklicken der Schaltfläche öffnet sich ein Auswahlmenü: Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 116 "Nullimpuls". Wenn das Ziel sehr dicht am Nullimpuls liegt, kann eine kleine Verän- derung in der Mechanik bewirkten, dass bei der nächsten Referenzfahrt der Nullimpuls "vor" bzw. "nach" dem ursprünglichen Nullimpuls als Referenzpunkt genommen wird. Mit der Nullimpulsüberwa- Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 117 Vergleichsmoment erkannt. Es wird nicht mehr wie bisher das Kriterium 50% Anstieg des i²t-Wertes herangezogen. Wenn in der Registerkarte „Methode“ die Methode „Anschlag“ selektiert ist, wird ein weiterer Reiter „Momente“ und ein Link zu diesem angeboten. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 118 Umkehrbewegungen an den Zielen diese nicht zu weit überfährt.  Wenn die Referenzfahrt ohne Fehler beendet wurde steht der Antrieb je nach ge- wählter Methode nicht zwingend auf der Position Null. Eine bekannte Differenz zum Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 119 Antrieb auch physikalisch auf Null. 11.3.4 Positionierung Der Servopositionierregler MDR 2000 besitzt eine Tabelle von 256 Positionen, die genutzt werden können, um Ziele vorab zu parametrieren. Weiterhin gibt es weitere spezielle Positionssätze für den Feldbus und den Tipp-Betrieb.
Seite 120 Position angefahren. Wird die Positionierung „relativ“ ausgeführt, so ist die Bezugsposition für die Berechnung der neuen Zielposition die aktuell wirksame Sollposition. Bei der Option „relativ zum letzten Ziel“ ist dagegen die Bezugsposition die (alte) Zielposition der gerade unterbrochenen Po- sitionierung. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 121 Dort wird nach Erreichen der einen Position gleich die nächste angefahren. Wenn obige Funktion aktiv und eine Endgeschwindigkeit <> 0 parametriert ist, stoppt der Antrieb, sofern keine Fol- gepositionierung angefordert wurde. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 122 In der unteren Skizze ist ein Fahrprofil angegeben, bei dem die Endgeschwindigkeit bei Erreichen der Position 1 auf die Geschwindigkeit v1 gesetzt wurde. Geschwindigkeit V Position 1 Position 2 Zeit t Abbildung 17: Positionierung: Fahrprofil Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 123 Position, der Zielposition und der Zusatzoptionen (absolut, relativ, relativ be- zogen auf letztes Ziel etc.) bestimmt. Die Option SW-Endschalter als Zielposition wird normalerweise nur für Tipp-Positionssätze genutzt. In Abhängigkeit von der gewählten Richtung wird das negative oder positive Ende des Positionierbe - Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 124 Positionierung auf ein Drehmoment wenden Sie sich bitte an den Technischen Support. 11.3.4.2 Positionen anfahren Es gibt verschiedene Möglichkeiten, Ziele auszuwählen und Positionierungen zu starten:  über digitale Eingänge  über die serielle Schnittstelle  über einen Feldbus Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 125 Über die serielle Schnittstelle können sämtliche 256 Positionen angefahren werden. Zusätzlich ist ein Positionssatz für die Ansteuerung über RS232 reserviert. Die Befehlssyntax für die Parametrierung dieser Positionen sowie das Starten ist in der Application Note 38 "RS232-Befehle für MDR 2000" be- schrieben.
Seite 126 Verzweigungen im Wegprogramm möglich. Die Verzweigung erfolgt in Abhängigkeit des logischen Status von digitalen Eingängen.  Es können zwei digitale Ausgänge vom Wegprogramm kontrolliert werden. Dafür stehen in jedem Wegprogrammschritt 4 unterschiedliche Optionen zur Verfügung (Ein, Aus, Ziel erreicht, Restweg- meldung) Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 127 Wegprogramm festgelegt werden. Um die Positionssätze mit entsprechenden digitalen Eingängen zu verknüpfen, klicken Sie auf die Schaltfläche Digitale Eingänge, (siehe Kapitel Digitale Eingänge, Seite 130). 11.3.5.3 Positionen verketten Im Menü Parameter\Positionierung\Ziele parametrieren erscheint unter dem Reiter Wegprogramm folgendes Fenster: Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 128 Folgeposition 1 (NEXT1) = 19 Digitaler Eingang DIN0 Folgeposition 2 (NEXT2) = 20 Digitaler Eingang DIN1 Die Zuweisung der NEXT1/NEXT2-Signale zu den digitalen Eingängen DIN0 und DIN1 wird in (Kapitel Digitale Eingänge, Seite 130) erklärt. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 129 Setzen Sie dann für diese Position das Kontrollkästchen Stopp-Signal für diese Position ignorie- ren. Der Antrieb fährt dann zur nächsten Position weiter und stoppt dort (sofern dort nicht die Option ebenfalls gesetzt ist). Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 130 Unter Tipp-Betrieb versteht man das gesteuerte Fahren eines Antriebs auf eine bestimmte Position. Der Antrieb bewegt sich dabei so lange, wie ein bestimmtes Eingangssignal aktiv ist. Der Servopositionierregler MDR 2000 unterstützt den Tipp-Betrieb in positiver und negativer Richtung. Für jede Richtung können eine separate Fahrgeschwindigkeit und separate Beschleunigungen festge- legt werden.
Seite 131 Seite 131 Die Parametrierung der Fahrgeschwindigkeiten und Beschleunigungen in positiver und negativer Rich- tung werden im Positionsfenster durchgeführt: (Parameter/Positionierung/Ziele parametrieren) Die Zuweisung der digitalen Eingänge erfolgt im Fenster Parameter/IOs/Digitale Eingänge, Reiter Tipp-Betrieb: Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 132 Für die Möglichkeit 3 können im Feld Meldungen unter dem Menü Parameter/Positionierung/Ziele parametrieren Triggermeldungen parametrieren, die über einen Digitalausgang ausgegeben werden können. Diese Triggermeldungen zeigen den Restweg bis zum Ende einer laufenden Positionierung an. Siehe hierzu auch das (Kapitel 13.10 Digitale Ausgänge, Seite 174). Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 133 Eine weitere Klasse von Applikationen kann unter dem Oberbegriff "Synchronisation“ zusammenge- fasst werden. Hierbei werden mehrere Servopositionierregler MDR 2000 synchronisiert, indem sie im Master-Slave- Betrieb miteinander gekoppelt werden. Der Master gibt die Lageinformation über den Inkrementalge- berausgang (Stecker X11) an den Slave weiter, der sie über den externen Inkrementalgebereingang (Stecker X10) einliest.
Seite 134 Mit dieser Konfiguration sind z.B. folgende Applikationen möglich:  Drehzahlsynchrones Fahren  Lagesynchrones Fahren  Fliegende Säge 12.1 Synchronisation / Master parametrieren Im Master-Slave-Betrieb emuliert der Master einen Inkrementalgeber, der durch die Parameter des Menüs Betriebsmodus/Inkrementalgeberemulation beschrieben ist. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 135 Menü Betriebsmodus/Sollwert-Selektion dafür Sorge zu tragen, dass die Drehzahl des Masters in den Drehzahlsollwert mit einfließt. Das nachfolgende Beispiel zeigt eine mögliche Konfiguration, wenn der Drehzahlsollwert des Masters über X10 an den Slave übergeben wird. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 136 Geberschnittstelle abgenommen. Grundsätzlich wird hier mit der Synchrondrehzahl eine Drehzahl- vorsteuerung für den Drehzahlregler (Drehzahlsollwert) vorgenommen. Den rein lagesynchronen Betrieb erhält man durch Auswahl der Optionsschaltfläche Synchronisiert im Feld Synchronisation des Kommandofensters. Als Betriebsart ist Positionierung einzustellen. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 137 Diese Applikationen sind typischerweise Master-Slave-Anwendungen. Siehe hierzu das folgende Beispiel: Fräskopf Antrieb 1 Antrieb 2 (X-Achse) (Y-Achse) Servo 1 Servo 2 Feldbus- (Master) (Slave) Steuerung (z.B. CAN) Inkrementalgeber- emulation X10 (in) X11 (out) CAN-Bus Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 138 Approximation an die vorgegebene Kurve zu erreichen. Dies sind insbesondere Bereiche mit starker Krümmung. Befindet sich die Eingangslage außerhalb der Stützstellen (kleiner als Minimallage oder größer als Maximallage), wird der abgebildete Wert der Minimallage bzw. der Maximalla- ge benutzt. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 139 Ein Pegelwechsel ist an den Stützstellen möglich. Aus diesem Grund wird das Nockenschaltwerk zu- sammen mit der Kurvenscheibe implementiert. Befindet sich die Eingangslage außerhalb der Stützstellen (kleiner als Minimallage oder größer als Maximallage), wird der logische Pegel der Minimallage bzw. der Maximallage benutzt. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 140 Seite 140 12.6.4 Realisierung in der Gerätefamilie MDR 2000 und im Parametrierpro- gramm Die in der Gerätefamilie MDR 2000 implementierte Funktionalität besitzt folgende Merkmale (Stand Produktstufe 3.3): • Es können bis zu 16 Tabellen mit bis zu insgesamt 2048 Stützstellen verwaltet werden. Die Verteilung der Tabellen und der Stützstellen auf Kurvenscheiben bzw.
Seite 141 Anzeige einer aktiven Kurvenscheibe bzw. Achsfehlerkompensation im Kommandofenster Siehe hierzu auch Kapitel 12.6.7. 12.6.5 Aufbau der Tabelle zur Kurvenscheibe, Nockenschaltwerk und Achsfeh- lerkompensation Die Stützstellentabelle wird in Excel ® realisiert. Siehe hierzu die folgende Abbildung. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 142 -Installation auf ihrem PC! Das Laden der Kurvenscheibentabellen ist in Kapitel 12.6.7 erklärt. Beispiele für Kurvenscheiben und / oder Achsfehlerkompensationen finden Sie im Arbeitsverzeichnis des Parametrierprogramms, Unterordner "CAM". Zunächst wird der Aufbau des Tabellenkopfes beschrieben: Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 143 Parameter zur Kurvenscheibe. Die Funktion wird bislang noch nicht unterstützt. Sie sind aus Gründen der Kompatibilität der Excel-Tabelle bereits in dieser enthalten. Sie werden z.Zt. bereits zum Servopositionierregler übertragen und auch dort gespeichert. Weitere Informationen zur Verstärkung der Ausgangsposition siehe Kapitel 12.6.4. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 144 In dieser Spalte befindet sich die Statusinformation der einzelnen Nocken, falls sich der Antrieb in positiver Richtung bewegt. Das Zahlenformat ist binär (nur 0 und 1 erlaubt). Das rechte Bit repräsentiert dabei den Kanal 1 des Nockenschaltwerks, während das linke Bit den Kanal 4 repräsentiert. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 145 Anwender dies analog für den Slave noch einmal durch. Es gibt die Möglichkeit, über einen Assistenten die Factor Group berechnen zu lassen. Gehen Sie wie folgt vor: • Wechseln Sie in der Excel-Tabelle auf das Arbeitsblatt "Assistent". Es erscheinen folgende Eingabefelder: Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 146 In der Baumansicht wird dargestellt, wie viele Kurvenscheiben momentan geladen sind. Zu jeder gela- denen Kurvenscheibe werden folgende Zusatzinformationen angezeigt: • Name der Kurvenscheibe • Anzahl der benutzten Stützstellen • Offset der Referenzposition • Verstärkung Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 147 Kurvenscheibenfunktionalität aktiv, wird sofort zwischen der alten und der neuen Kurvenscheibe um- geschaltet. Vorsicht! Findet der Wechsel zwischen zwei aktiven Kurvenscheiben bei aktivierter Reglerfreigabe statt, kann der Antrieb unter Umständen ruckartige Bewegungen ausführen! 12.6.7.4 Reiter „Parameter“ Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 148 Klicken Sie auf die Schaltfläche und wählen Sie eine Excel-Datei aus. Besitzt die Excel-Datei mehrere Arbeitsblätter (Applikationen), wählen Sie danach die Applikation. Für diese Funktion benötigen Sie eine gültige Excel ® -Installation auf ihrem PC! Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 149 (siehe unten!). 12.6.8.3 Achsfehlerkompensation Nr. Über dieses Eingabefeld kann die gewünschte Nummer der Achsfehlerkompensation angegeben wer- den. Ist die Achsfehlerkompensation aktiv, wird sofort zwischen der alten und der neuen Achsfehler- kompensation umgeschaltet. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 150 Klicken Sie auf die Schaltfläche und wählen Sie eine Excel-Datei aus. Besitzt die Excel-Datei mehrere Arbeitsblätter (Applikationen), wählen Sie danach die Applikation. Für diese Funktion benötigen Sie eine gültige Excel ® -Installation auf ihrem PC! Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 151 Firmware (geplant), einem Anwenderparametersatz oder Positionsdatensätzen belegt werden. Weiter- hin können bestimmte Bedingungen aufgestellt werden, die den Transfer vom Service-Modul in den Servopositionierregler oder umgekehrt regeln. Der Zugang zum Service-Modul erfolgt über den Menüpunkt Datei/Parametersatz/Service-Modul. Es erscheint folgendes Menü: Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 152 Die Parameter 1..6 werden durch den Transfer nicht verändert. Der Para- meter 8 wird für den Eintrag X als neuer Operation-Code (Bit 8..15) und neue Bedingung (Bit 16..23) eingetragen und gespeichert. Diese Aktion wird ohne Berücksichtigung einer Bedingung durchgeführt. Sie Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 153 Stimmen die Ergebnisse aus Test A überein oder die Ergebnisse aus Test B, wird die Operation ausgeführt. Es werden die Tests "Test A" und "Test B" genau so durchgeführt wie unter Punkt 2) beschrieben. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 154 Für einen Transfer Service-Modul  Servopositionierregler, führen Sie bitte folgende Schritte aus: • Wählen Sie im Baumdiagramm den Eintrag aus, der transferiert werden soll • Aktivieren Sie im Fenster Bereich Transfer die Box Service-Modul >> Servo • Klicken Sie auf die Taste Ausführen Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 155 Service-Modul 2 zu kopieren. Ein Kopiervorgang ist nur möglich, wenn die Endstufe des Ser - vopositionierreglers nicht aktiv ist. Kopiere Daten: Servicemodul1 >> Servicemodul 2 Der Kopiervorgang wird durch diese Schaltfläche gestartet. Der Benutzer wird über Erfolg bzw. Misserfolg der Kopieraktion unterrichtet. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 156 Aus dem KO können alle relevanten Bits ausgewählt werden (Maske = 0xFFFFFFFF)  Para- meter 2 = 0xFFFFFFFF Der Ziel-Wert für den Parametersatz 1 ist 0x2005 (MDR 2102)  Parameter 3 = 0x2005. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 157 In diesem KO ist DIN0 auf Bit 1 abgelegt. Da nur diese beiden Bits ausgewertet werden dür- fen, müssen in der Maske ebenfalls nur Bit 1 und Bit 2 gesetzt sein.  Parameter 2 = 0x6 Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 158 Diese Aktion immer durchführen: Bedingungstyp = 0 in Bit 16..23.  Für Parameter 8 ergibt sich hierdurch der Wert: 0x00000200 Folgende Parametrierung muss gewählt werden Eintrag 1 Inhaltstyp Operation-Code Bedingungstyp Parameter 7 0x00000001 Parameter 8 0x00000200 Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 159 Servopositionierregler MDR 2000 über ein bestimmtes Protokoll, in dem die einzelnen Befehle festgelegt sind. Das Transfer- Fenster erlaubt es, die Befehle direkt an den Servopositionierregler MDR 2000 zu senden und die Ant - wort zu beobachten. Das Transfer-Fenster wird aktiviert durch den Menübefehl Datei/Transfer.
Seite 160  Durch Anklicken des Kreuzchens rechts oben im Hauptfenster 13.5 Analogmonitor Der Servopositionierregler MDR 2000 besitzt zwei analoge Ausgänge für die Anzeige von Regelgrö - ßen, die mit einem externen Oszilloskop dargestellt werden können. Die Ausgangsspannungen liegen im Bereich von –10V bis +10 V.
Seite 161 Die vom Hersteller angegebenen Stromgrenzwerte dürfen deshalb nicht überschritten werden. Die maximalen Stromgrenzwerte können von der Taktfrequenz der Endstufe abhängen. Zur Parame- trierung der Taktfrequenz klicken Sie auf die Schaltfläche Endstufe. (siehe hierzu auch Kapitel 13.7, Seite 162). Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 162 Taktfrequenz. Ebenso sind bei voller Taktfrequenz die Verluste im Motor etwas re- duziert (dafür nehmen die Verluste im Servopositionierregler MDR 2000 zu, weshalb die einstellbaren Maximalstromgrenzwerte etwas geringer sind). Auf das Regelungsverhalten hat die Wahl der Taktfre- quenz praktisch keinen Einfluss.
Seite 163 Die Phasenfolge gibt die Zählweise ("Drehrichtung") des Winkelgebers an und ist u.a. von der Verkabelung abhängig. Eine korrekte Einstellung der Phasenfolge ist für den Betrieb notwen- dig. Die manuelle Bestimmung der Phasenfolge ist schwierig, es wird daher empfohlen, eine automatische Bestimmung durchzuführen (s.o.). Reiter "X2A": Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 164 Wenn Sie eine Applikation mit Getriebe parametrieren wollen (Parameter in Einheiten des Ab- triebs), geben Sie diesen Getriebefaktor im Menü Anzeigeeinheiten ein!  Strichzahl Inkrementalgeber liefern ihre Winkelinformation über Spursignale. Diese liefern bei konstanter Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 165 Aktivierung der Auswertung der Z0-Spur. Unter bestimmten Umständen kann diese Auswertung deaktiviert werden, z.B. wenn der Geber keine analogen Spursignale unterstützt.  Analogmodus  Encoder mit Z0-Spur Bei der Z0-Spur handelt es sich um die eigentlichen analogen Spursignale. Verschiedene Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 166 Kontrollkästchen markiert sein. Zusätzlich sind die Kontrollkästchen “Encoder mit AB-Spur”, “Encoder mit Nullspur” und “Encoder mit Hallgeber-Signalen” zu markieren.  Einstellungen Hallgeber Dieses Feld erscheint nur, wenn das Kontrollkästchen Encoder mit Hallgeber-Signalen markiert ist. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 167 Wenn der an X2B angeschlossene Winkelgeber ein EEPROM besitzt, erscheint ein Feld mit der Schaltfläche „Sichern“. Hiermit können Winkelgeber- und Motorparameter im EEPROM des Winkelge- bers abgespeichert werden. Beim Anklicken der Schaltfläche öffnet sich ein Auswahlmenü: Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 168 Faktor 4 höher als die Strichzahl selbst. Diese effektive Strichzahl ist unter Inkremente pro Umdrehung dargestellt. Wichtig ist bei Verwendung eines etwaigen Nullpulses das die Anzahl Striche zwischen den Nullpul - sen diesem Wert entspricht Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 169 13.9 Digitale Eingänge Der Servopositionierregler MDR 2000 verfügt standardmäßig über 10 digitale Eingänge (DIN 0 bis DIN 9), von denen vier Eingänge (DIN 0 bis DIN 3) frei konfigurierbar sind und z.B. als Positionsselek- toren genutzt werden können. Die Eingänge DIN 4 bis DIN 7 sind festen Funktionen zugeordnet: ...
Seite 170 Ausgänge DOUT 2 und DOUT 3 als digitale Eingänge genutzt werden. Durch Einsatz eines EA88-Technologie-Moduls lässt sich die Zahl der digitalen Eingänge um weitere acht erhöhen. Bis zu zwei Technologie-Module sind in den Servopositionierregler MDR 2000 integrier - bar.
Seite 171 Berechnungen (z.B. Längenmessung) zu nutzen. Das Digitale Stopp wirkt sich auf Positio- nierung und Drehzahlregelung aus. Mit der Drehrichtungsumkehr kann in der Drehzahlregelung der Drehsinn umgeschaltet werden. Für die Referenzfahrt sind Startsignal und Referenzschalter über digi- tale Eingänge schaltbar. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 172 (Wegprogramm) Stop Wegprogramm 11.3.5.4 Digitale Eingänge (Seite 130) (Wegprogramm) Wegprogramm 11.3.5.4 Digitale Eingänge (Seite 130) Kombiniertes Start / Stop (Tippbetrieb) negativ Tipp-Betrieb 11.3.6 Tipp-Betrieb (Seite 130) (Tippbetrieb) positiv Tipp-Betrieb 11.3.6 Tipp-Betrieb (Seite 130) Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 173 Ausgänge DOUT 2 und DOUT 3 als digitale Eingänge konfiguriert werden. Die Konfi- guration der I/Os wird im Menü Parameter/IOs/IO-Konfiguration unterstützt. Das Menü bietet zu- nächst eine Übersicht über die im Servopositionierregler MDR 2000 verfügbaren Ein- und Ausgänge. Auch die Technologiemodule EA88 werden hier angezeigt, soweit vorhanden.
Seite 174 Menü Anzeige/Digitale Ausgänge. Durch Einsatz eines EA88-Technologie-Moduls lässt sich die Zahl der digitalen Ausgänge um weitere acht erhöhen. Bis zu zwei Technologie-Module sind in den Servopositionierregler MDR 2000 integrier - bar und werden in der Funktionsübersicht unter dem Menüpunkt Anzeige/Digitale Ausgänge ange- zeigt.
Seite 175 Einstellung der Meldungen für die digitalen Ausgänge Unter dem Menüpunkt Parameter/Positionierung/Meldungen erscheint ein Fenster, in dem man Drehzahlmeldungen, Zielpositionsmeldungen und Schleppfehlermeldungen parametrieren kann. 13.10.2.1 Drehzahlmeldungsfenster: "Vergleichsdrehzahl erreicht" Unter dem Reiter Drehzahlmeldung gibt es folgende Einstellmöglichkeiten: Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 176 Der Ausgang wird erst inaktiv, wenn der Bereich des Zielfensters verlassen wird. Beispielsweise bleibt der Ausgang beim Starten der Positionierung aktiv, wenn bei einem Positioniervorgang das neue Ziel noch innerhalb des Zielfensters liegt. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 177 Die Aktivierung erfolgt jedoch nur dann, wenn der Bereich mindestens für die Zeit t Ansprech nicht wieder verlassen wird. Die Schleppfehlermeldung ist nicht identisch mit dem "Schleppfehler-Fehler". Dieser wird im Menü "Sicherheitsparameter" eingestellt! (Siehe Kapitel 5.2.12, Seite 50). Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 178 B. Lagetrigger und Rotorpositionstrigger ist nicht möglich!  Positionstrigger Die senkrecht angeordneten LEDs geben die logischen Zustände der Quellen an. In den waage- rechten LEDs sind die resultierenden Zustände zu sehen. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 179 Hier können die Lagetrigger-Kanäle 1..4 eingestellt werden. Die Lagetrigger-Kanäle 1..4 sind logische Kanäle, d.h., sie können die logischen Werte 0 und 1 annehmen. Um diese Lagetrigger-Kanäle zu verwenden, können sie im Positionstrigger-Menü logisch miteinander verknüpft und schließlich einem digitalen Ausgang zugeordnet werden. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 180 In diesem Menü können die Rotorpositionstrigger-Kanäle 1..4 eingestellt werden. Diese Kanäle sind logische Kanäle, d.h., sie können die logischen Werte 0 und 1 annehmen. Um diese Rotorpositionstrigger-Kanäle zu verwenden, können sie im Positionstrigger-Menü logisch miteinander verknüpft und schließlich einem digitalen Ausgang zugeordnet werden. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 181 Profil wird durch folgende Grafik symbolisiert: 13.12 Bremsenansteuerung und Automatikbremse Verfügt Ihr Motor über eine Haltebremse, so kann diese vom Servopositionierregler MDR 2000 be- triebsgerecht angesteuert werden. Der Servopositionierregler MDR 2000 kann nur Haltebremsen schalten, die eine Nennspannung von 24VDC aufweisen. Um die Parameter für die Ansteuerung der Haltebremse zu bearbeiten, aktivieren Sie das Menü...
Seite 182 Seite 182 Für die Ansteuerung der Haltebremse ist im Servopositionierregler MDR 2000 ein digitaler Ausgang reserviert. Die Haltebremse wird immer freigeschaltet, sobald die Reglerfreigabe eingeschaltet wird. Für Haltebremsen mit hoher mechanischer Trägheit können Verzögerungszeiten parametriert werden. Die Fahrbeginnverzögerung dient dazu, die Ansteuerung der Haltebremse auf deren mechanische Trägheit anzupassen.
Seite 183 Drehzahlistwert Abbildung 19: Parameter Bremsenansteuerung: Fahrbeginnverzögerung Der Servopositionierregler MDR 2000 verfügt darüber hinaus über die Funktion Automatikbremsbe- trieb: Hier kann eine weitere Verzögerungszeit parametriert werden. Diese ist dazu vorgesehen, um bei unter Last stehenden Achsen den Stromsollwert auf Null setzen zu können, wenn längere Zeit nicht positioniert wird.
Seite 184 Bremschopper einen Parallelwiderstand zu, so dass die Spannung über diesem Bremswiderstand ab- nehmen kann. Bei den Servopositionierregler der Gerätefamilie MDR 2000 ist dieser Bremswiderstand integriert. Steigt die Spannung weiter an, schaltet der Servopositionierregler MDR 2000 ab. Diese Funktion ist nicht parametrierbar.
Seite 185 Im Feld Ansprechschwelle können Sie vorgeben, unter welchen Wert die Spannung absinken muss, damit der Regler eine Unterspannung erkennt. Das im Servopositionierregler MDR 2000 gesetzte Flag kann über verschiedene Statusabfragen gele- sen werden, beispielsweise kann ein digitaler Ausgang so parametriert werden, dass er das Ereignis Unterspannung im Zwischenkreis anzeigt.
Seite 186  Generelle Konfiguration  Verfahrprofil / Lasten Der Bremswiderstand-Assistent lässt sich im Menü Parameter/Geräteparameter/Externer Widerstand durch folgende Schaltfläche starten: Zunächst wird die generelle Konfiguration im Hinblick auf Applikation, Getriebe und Anordnung abge- fragt: Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 187 Wirkungsgrad des Motors bzw. der Spindel Spindelsteigung Zuletzt müssen Angaben zum Verfahrprofil (Zeiten) sowie über die zu bewegenden Massen gemacht werden. Dabei geht der Bremswiderstands-Assistent grundsätzlich von einer Applikation mit zyklisch wiederkehrenden Profilen aus: Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 188 Gerät vorgegebenen Grenzen. Setzen Sie ein Gerät mit höheren Leistungsdaten ein. Die folgende Abbildung zeigt eine Auswertung mit den berechneten Daten für den Fall, in dem ein ex- terner Bremswiderstand notwendig ist: Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 189 Synchronisation des Stromreglerintervalls von mehreren Geräten über ein Feldbussys- tem voraussetzen. Hierbei wird die Zykluszeit des Stromreglers einmalig auf einen Erwartungswert eingestellt. Während des Betriebes wird diese dann laufend automatisch in einem kleineren Korrektur - bereich nachgeführt. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 190 Regelkreis auszublenden. Dadurch lassen sich kürzere Prozess-Zyklus- zeiten erzielen. In den Feldern Sperrfrequenz wird jeweils die Mittenfrequenz des Bandfilters (größte Dämpfung) an- gegeben. Mit den Feldern Bandbreite wird der Frequenzbereich festgelegt, bei dem die Dämpfung kleiner -3dB ist. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 191 Programm über den neuen Port. Standardmäßig unterstützt das Parametrierprogramm 256 COM-Ports. Die Verwendung von speziellen IO/Erweiterungskarten kann manchmal zu Problemen führen, da be- stimmte COM-Port-Nummern nicht vom Betriebssystem Windows ® unterstützt werden. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 192 Oszilloskop–Einstellungen Das Fenster Oszilloskop–Einstellungen beinhaltet Registerkarten für genauere Einstellungen  Ch1: Auswahl der Messgröße auf Kanal 1  Ch2: Auswahl der Messgröße auf Kanal 2  Ch3: Auswahl der Messgröße auf Kanal 3 Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 193  Eine Maske. Mit dieser Maske lassen sich einzelne Bit eines Kommunikationsobjektes ausmaskie- ren und zur Anzeige bringen. Bei analogen Werten sollte diese Maske auf FFFFFFFF (hex) einge- stellt werden. Diese Maske dient im Wesentlichen dazu, einzelne Bits eines Statuswortes darzu- stellen. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 194 Anzahl der aufgezeichneten Werte pro Kanal geändert werden. Bitte beachten Sie, dass bei maximaler Anzahl Samples die Dauer der Datenübertragung erheblich ansteigt. 13.19.1.3 Registerkarten: Trigger Die Triggerquelle kann in der Auswahlliste im Kasten Triggerquelle ausgewählt werden. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 195 Run (s.u.) deaktiviert wird. Tabelle 20: Oszilloskop: Registerkarte ‚Triggerflanken‘ steigende Flan- digitaler Trigger: Ereignis tritt ein analoger Trigger: Schwelle wird überschritten fallende Flanke digitaler Trigger: Ereignis verschwindet analoger Trigger: Schwelle wird unterschritten Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 196 Das Oszilloskop besitzt verschiedene Symbolschaltflächen, mit denen man Aktivitäten auslösen kann. Sie sind hier abgebildet. Tabelle 21: Symbolschaltflächen des Oszilloskops Symbol Bedeutung Verschiebt den angezeigten Ausschnitt in horizontaler Richtung Öffnet das Menü Reversiergenerator beendet die Zoomfunktion Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 197  Einstellung und Optimierung der Drehzahlregelung  Analyse des Schleppfehlers.  Optimierung eines Positionierprofils  Analyse von Positioniervorgängen im Hinblick auf die Belastung des Motors und des Servopositionierreglers durch Spitzenströme  Analyse der Ansteuerung durch die Digitalen IO Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 198 Es wird auf das Trigger-Ereignis gewartet pretrigger Für den Pretrigger wurde mit der Daten- aufzeichnung begonnen trigger found Ein Triggerereignis wurde gefunden; wurde aber noch nicht Datenaufzeichnung begonnen data read Kanaldaten werden Parame trierprogramm übertragen Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 199 (siehe hierzu auch das Kapitel Registerkarten: CH1 ... CH4, Seite 194). Um eine Detail-Ansicht der Kurve zu erhalten (Zoom), fahren Sie mit der Maus auf die Oszilloskopflä- che und markieren den interessierenden Bereich mit heruntergedrückter rechter Maustaste. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 200 Über das Menü Anzeige/Reversiergenerator lässt sich der Reversiergenerator einstellen. Er dient nicht für den Normalbetrieb sondern lediglich für die Optimierung von Drehzahl- und Lageregler. Der Reversierbetrieb lässt den Regler zwischen zwei Positionen pausenlos hin- und herfahren. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 201 Abbildung. Es empfiehlt sich, den Schlitten zunächst manuell in eine Position mit größtmöglichen Abstand zu den Anschlägen zu bewegen und dann mit klei- nen Verfahrenwegen und Geschwindigkeiten zu beginnen. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 202 Seite 202 13.21 Info-Fenster Unter Hilfe/Info können allgemeine Informationen über den Mattke ServoCommander abgerufen werden. Es erscheint folgendes Fenster: Im Reiter Copyright finden Sie folgende Informationen:  Programmname, Versionsnummer  Vertriebspartner: Anschrift und Telefonnummer  Internet-Verbindung: zum Aktivieren Schaltfläche anklicken ...
Seite 203 Einstellung der Sprache. Durch Anklicken der Pfeiltaste neben der Länderflagge öffnet sich die Sprachauswahl. Wählen Sie über die Länderflagge bzw. den Namen die gewünschte Sprache aus. Online-Parametrierung über RS232 Online-Parametrierung über UDP / Ethernet Offline-Parametrierung Oszilloskop Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 204 Servopositionierregler Rücksetzen Alle Fenster aktualisieren Für einige Sprachen (z.B. chinesisch) ist eine spezielle Schriftart (Arial Unicode MS) er- forderlich. Für alle Anzeigeelemente muss diese Schriftart in der Darstellung (über die Systemsteuerung) ausgewählt sein. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 205 In dieser Betriebsart werden die äußeren Segmente „umlaufend“ angezeigt. Die Anzeige hängt dabei von der aktuellen Istposition bzw. Geschwindigkeit ab. Bei aktiver Reglerfreigabe ist zusätzlich der Mittelbalken aktiv. Der Servopositionierregler MDR 2000 muss noch parametriert werden. (Siebensegmentanzeige = A) Drehmomentengeregelter Betrieb.
Seite 206 14.2 Fehler- / Warnmeldungen Wenn ein Fehler auftritt, zeigt der Servopositionierregler MDR 2000 eine Fehlermeldung zyklisch in der Sieben-Segment-Anzeige des Servopositionierreglers MDR 2000 an. Die Fehlermeldung setzt sich aus einem E (für Error), einem Hauptindex und ein Subindex zusammen, z.B.: E 0 1 0.
Seite 207 Temperaturanzeige plausibel? Einbaubedingungen prüfen, Filtermatten Lüfter ver- schmutzt? Übertemperatur Zwischenkreis Gerätelüfter defekt? Ausfall interne Spannung 1 Fehler kann nicht selbst behoben werden. Servopositionierregler zum Vertriebspartner einschi- Ausfall interne Spannung 2 cken. Ausfall Treiberversorgung Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 208 Alter Winkelgeber-Parametersatz Bitte lesen Sie die Dokumentation oder nehmen Sie (Typ MDR) Kontakt zum Technischen Support auf. Winkelgeber-Parametersatz kann nicht dekordiert werden Unbekannte Version Winkelgeber- Parametersatz Defejte Datenstruktur Winkelge- ber-Parametersatz Schreibgeschütztes EEPROM Win- Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 209 Zykluszeit der Remoteframes mit der Steuerung abglei- innerhalb der parametrierten Zeit chen bzw. Ausfall der Steuerung. empfangen Signale gestört? CAN: Protokollfehler Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf. Timeout CAN-Bus CAN-Parametrierung prüfen Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 210 Fehlerdaten. Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf. Division durch 0 Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf. Bereichsüberschreitung Mathematischer Unterlauf Programmausführung fehlerhaft Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf. Illegaler Interrupt Initalisierungsfehler Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 211 Firmware-Version prüfen, ggf. Update vom Technischen Support anfordern. Gerätefunktion beschränkt! Gerät ist für die gewünschte Funktionalität nicht freige- schaltet und muss ggf. von Mattke freigeschaltet werden. Dazu muss Gerät eingeschickt werden. Fehlender User-Parametersatz Default-Parametersatz laden. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000...
Seite 212 Leistungsdimensionierung des Antriebes prüfen. Betrieb ohne PFC selektieren? I²t-Bremswiderstand Bremswiderstand überlastet. Externen Bremswiderstand verwenden? Ladezeit Zwischenkreis überschrit- Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf. Unterspannung für aktive PFC Überlast Bremschopper. Zwischenkreis konnte nicht entla- Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 213 Zielposition hinter dem negativen Der Start einer Positionierung wurde unterdrückt, da das Endschalter Ziel hinter dem jeweiligen Software-Endschalter liegt. Zieldaten überprüfen. Zielposition hinter dem positiven Positionierbereich prüfen. Endschalter Wegprogramm: Start eines Auf- Parametrierung der Vorhalt-Strecke prüfen. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 214 Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf. Ethernet: benutzerspezifisch (2) Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf. EtherCAT: Allgemeiner Busfehler Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf. Kein EtherCAT ESC-Chip erkannt Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 215 Ggf. Kontakt zum Technischen Support aufnehmen Technologiemodul: Schreibfehler Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf. MC 2000 Watchdog Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf. Fehlende Hardwarekomponente Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 216 (SRAM) Fehlende Hardwarekomponente (FLASH) Fehler beim Booten FPGA Fehler bei Start SD-ADUs Synchronisatiosfehler SD-ADU nach Start SD-ADU nicht synchron Trigger-Fehler DEBUG-Firmware geladen Interner Initialisierungsfehler Bitte nehmen Sie Kontakt zum Technischen Support auf. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 217  CANopen-Bus, im Grundgerät Servopositionierregler MDR 2000 integriert  PROFIBUS-DP  SERCOS  EtherCAT Die Servopositionierregler MDR 2000 müssen hierzu ggf. mit der entsprechenden Feldbus-Karte aus- gestattet werden. 15.1.1 Einstellung der CANopen-Kommunikationsparameter: Unter dem Menü Parameter/Feldbus/CANopen/Protokoll können Sie die CANopen-Kommunikati- onsparameter des Servopositionierreglers MDR 2000 auf Ihr CANopen-Bus-Netzwerk anpassen.
Seite 218 Berechnung der Knotenadresse zusätzlich die digitalen Eingänge einbezogen werden (siehe unten).  Test auf doppelte Knotenadresse: Der Servopositionierregler MDR 2000 prüft automatisch, ob im CANopen-Netzwerk möglicherweise eine Knotenadresse doppelt vergeben wurde. In diesem Fall wird in der Anzeige des Servopositionierreglers MDR 2000 ein Fehler ausgegeben.
Seite 219  Anzahl SYNC-Messages: Diese Eingabebox ist nur sichtbar, wenn die Übertragungsart SYN- C-Message gewählt worden ist. Das PDO wird gesendet, wenn die angegebene Anzahl SYN- C- Nachrichten empfangen wurden. Weitere Informationen unter dem Punkt Übertragungs- Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 220 Durch Betätigung der Schaltfläche ersetzen wird das Objekt an der entsprechende Position ersetzt. Diese Schaltfläche ist nur sichtbar, wenn das Kontrollkästchen einfügen inaktiv ist. Im Feld Position kann im Einfügemodus angegeben werden, an welche Stelle der neue Ein- Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 221 Weitere Informationen zu CANopen finden Sie im mitgelieferten CANopen-Handbuch. Das Menü enthält die folgenden Elemente: Receive  Übersicht -PDOs: Sie finden für jedes PDO folgende Angaben:  Identifier  Länge  Enthaltene Parameter (mapped objects)  Übertragungsart (transmission type) Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 222  Speicherbelegung: Hier ist die Speicherbelegung grafisch dargestellt:  Objekte einfügen/ersetzen: Hier kann man Objekte einfügen bzw. ersetzen. Im linken Be- reich gibt es eine Liste, aus der man die einzufügenden bzw. zu ersetzenden Objekte auswäh- len kann: Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 223 Ein Klick auf die Schaltfläche Entfernen entfernt die gewählten Objekte.  Werte übernehmen: Die vom Benutzer vorgenommenen Änderungen werden zunächst nur im Parametrierprogramm gespeichert. Um diese Änderungen im Servopositionierregler wirk- sam werden zu lassen, muss diese Schaltfläche betätigt werden. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 224 Positionseinheit = "mm" Geschwindigkeitseinheit = "pro Sekunde" Resultierende Geschwindigkeitseinheit = "mm/s"  Beschleunigungseinheiten: In diesem Feld wird die Zeiteinheit für die Beschleunigung ein- gestellt. Die verwendete Positionseinheit wird im Feld Positionseinheiten eingestellt. Besipiel: Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 225 Werte für die Factor Group in den Servopositionierregler gespeichert. 15.1.5 CANopen: Anzeige des Steuer-/Statuswortes Unter dem Menü Parameter/Feldbus/CANopen/Diagnose/Steuer-/Statuswort… werden die aktuel- len Werte des CANopen Steuer-/Statuswortes angezeigt. Weitere Informationen zu CANopen finden Sie im mitgelieferten CANopen-Handbuch. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 226 Klammern angegeben. 15.1.6 CANopen: Anzeige der PDO-Daten Unter dem Menü Parameter/Feldbus/CANopen/Diagnose/PDO-Daten… werden die aktuellen Daten der RPDOs bzw. TPDOs angezeigt. Weitere Informationen zu CANopen finden Sie im mitgelieferten CANopen-Handbuch. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 227 Anzeige der Daten der TPDOs (Servopositionierregler  Master). Die Anzeige kann für jedes TPDO über das entsprechende Kontrollkästchen TPDO x aktiviert bzw. deaktiviert werden. Die dargestellten Daten sind folgendermaßen zu interpretieren. Eingestelltes TPDO-Mapping: Darstellung der gesandten Daten mit Zuordnung zu den CANopen-Objekten: Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 228 Daten (Platzhalter) 15.1.7 Einstellung der PROFIBUS-DP-Kommunikationsparameter Unter dem Menü Parameter/Feldbus/PROFIBUS/Betriebsparameter können Sie die PROFIBUS-D- P-Kommunikationsparameter des Servopositionierreglers MDR 2000 mit Technologie-Steckmodul PROFIBUS-DP auf Ihr PROFIBUS-DP-Netzwerk anpassen. Die PROFIBUS-DP-Kommunikation kann über das Feld Profibus aktiv ein- und ausgeschaltet werden.
Seite 229 Es gibt mehrere Möglichkeiten, das Telegramm zu ändern. Diese sind mit folgenden Schaltflächen er- reichbar:  Eintrag ändern  Eintrag anfügen  untersten Eintrag löschen Beim Klick auf Eintrag ändern muss vorher eine Zeile im Telegrammfenster selektiert worden sein. Es erscheint dann folgendes Fenster: Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 230 Der Klick auf Untersten Eintrag löschen löscht – wie vermutet – den untersten Eintrag der Liste. Unter Speicherbelegung (unter dem großen Fenster) finden Sie eine Information, wie viel Speicher das aktuelle Telegramm benutzt. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 231 Getriebeverhältnis berücksichtigt wird! Daher ist die Vorschubkonstante auf 1,0 zu setzen, sofern sie nicht benötigt wird, bzw. das Getriebe auf 1:1. 15.1.10 Weitere Unterstützung von PROFIBUS-DP-Funktionalität Im Mattke ServoCommander-Unterverzeichnis ...\PROFIBUS finden Sie:  Beispielprojekte mit Funktions- und Datenbausteinen für SIEMENS S7 (gepackt)  Gerätestammdaten 15.1.11 PROFIBUS: Anzeige des Steuer-/Statuswortes Unter dem Menü...
Seite 232 15.1.12 PROFIBUS: Anzeige der Telegrammdaten Unter dem Menü Parameter/Feldbus/PROFIBUS/Diagnose/Telegrammdaten… werden die Daten angezeigt, die zyklisch zwischen dem Master und dem Servopositionierregler ausgetauscht werden. Weitere Informationen zu PROFIBUS finden Sie im mitgelieferten Profibus-Handbuch. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 233 PNU 2010.0 PNU 967.0 PNU 1001.0 PNU 1001.1 PNU 1001.5  Antworttelegramm Anzeige der gesandten Telegrammdaten (Servopositionierregler  Master). Die dargestellten Daten sind folgendermaßen zu interpretieren. Einstellungen im Telegrammeditor für das zyklisch gesandte Antworttelegramm: Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 234 Stufe einer geringen Lichtleistung. Genauere Informationen zur Einstellung der Lichtleistung können dem SERCOS- Handbuch entnommen werden. 15.1.14 Motion Coordinator MC 2000 Unter dem Menü Parameter/Feldbus/MC 2000/Betriebsparameter können Sie die Kommunikations- parameter des Servopositionierreglers MDR 2000 für das Technologiemodul MC 2000 ändern. Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 235 Seite 235 Über das Kontrollkästchen Datenaustausch MDR2000 - MC2000 aktiv kann die Kommunikation des Grundgerätes (MDR 2000) mit dem Motion Control -Technologiemodul (MC2000) ein- bzw. ausge- schaltet werden. Der Servopositionierregler, in dem das Motion Control – Technologiemodul steckt, hat stets die Kno- tennummer 1.
Seite 236 Bremswiderstand“........185, 186 Fehler............98 Datei laden.............. Fehlermeldung..........206 Online-Parametrierung...........91 Fehlermeldung..........Datei speichern............Drehzahlregelter Betrieb........73 Online-Parametrierung...........91 Firmware............34 DCO-Datei laden............ Firmware laden..........32 Online-Parametrierung..........93 Fliegende Säge...102, 104, 134, 135, 137 Default-Parametersatz........159 für..............192 Defaultparametersatz laden........Online-Parametrierung...........91 Grundkonfiguration“ ........38 Digitale............171, 175 Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 237 Referenzschalter........110, 111 Referenzschalter und Nullimpulsauswertung..109 Nockenschaltwerk..137, 139, 140, 141, 178, 179 Negativer Endschalter mit Nullimpulsauswer- Numerische Eingabefelder........22 tung..............108 Positiver Endschalter........110 Offline-Parametrierung........94 Referenzfahrtmethoden.......107 OK..............22 Reglerfreigabelogik ........65 Online..............91 Rotorpositionstrigger........180 Optimierung............RS232............... Drehzahlregler............75 Kommunikation..........85 Optimierung............31 Rundachse..........39, 43 Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...
Seite 238 Sollwertrampe............71 6.4Sollwerte............67 Addierwerk.............67 Selektor A...............67 Selektor B...............68 Selektor C...............68 Sollwertquellen...........67 Sollwertvorgabe Drehzahlen/Momente....68 Steuerelemente..........23 Stromreglerdaten manuell........59 Stromregleridentifikation........58 Telegramme“............229 Temperaturüberwachung........53 Tipp-Betrieb............130 Transfer-Fenster..........159 Userdefinierten Einheiten........Anzeigemodus............82 Verzeichnisse.............25 von..............218 11.3.5Wegprogramm........126 Digitale Eingänge..........130 Globale Einstellungen...........127 Positionen verketten..........127 Winkelgeber............Softwarehandbuch - Servopositionierregler MDR 2000 Ausgabe 3.0...

mattke MDR 2000 Softwarehandbuch

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für mattke MDR 2000

Inhaltszusammenfassung für mattke MDR 2000