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IFM Electronic Ecomat100 CR0301 Original-Programmierhandbuch
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IFM Electronic Ecomat100 CR0301 Original-Programmierhandbuch

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Original-Programmierhandbuch
CabinetController
CR0301
Laufzeitsystem V05.00.04
CODESYS
®
> V2.3.9.33 (< V 3.0)
Deutsch
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Verwandte Anleitungen für IFM Electronic Ecomat100 CR0301

Inhaltszusammenfassung für IFM Electronic Ecomat100 CR0301

  • Seite 1 Original-Programmierhandbuch CabinetController CR0301 Laufzeitsystem V05.00.04 CODESYS ® > V2.3.9.33 (< V 3.0) Deutsch...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Inhalt Inhaltsverzeichnis Über diese Anleitung Copyright ..........................4 Übersicht: Dokumentations-Module für ecomatmobile-Geräte ..........5 CODESYS-Programmierhandbuch..................5 Was bedeuten die Symbole und Formatierungen? ............. 6 Wie ist diese Dokumentation aufgebaut? ................7 Historie der Anleitung (CR030n) ..................8 Sicherheitshinweise Beachten! ..........................
  • Seite 3 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Inhalt ifm-Funktionselemente ifm-Bibliotheken für das Gerät CR0301 ................53 5.1.1 Bibliothek ifm_CR0301_V05yyzz.LIB ..................54 5.1.2 Bibliothek ifm_CR0301_CANopenMaster_V04yynn.LIB ............56 5.1.3 Bibliothek ifm_CR0301_CANopenSlave_V04yynn.LIB .............. 56 5.1.4 Bibliothek ifm_CAN1_EXT_Vxxyyzz.LIB ..................57 5.1.5 Bibliothek ifm_J1939_1_Vxxyyzz.LIB ..................57 ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 .................58 5.2.1 Bausteine: CAN Layer 2 ......................

  • Seite 4: Über Diese Anleitung

    Historie der Anleitung (CR030n) ......................8 > Copyright 6088 © Alle Rechte bei ifm electronic gmbh. Vervielfältigung und Verwertung dieser Anleitung, auch auszugsweise, nur mit Zustimmung der ifm electronic gmbh. Alle auf unseren Seiten verwendeten Produktnamen, -Bilder, Unternehmen oder sonstige Marken sind Eigentum der jeweiligen Rechteinhaber: •...

  • Seite 5: Übersicht: Dokumentations-Module Für Ecomatmobile-Geräte

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Über diese Anleitung Übersicht: Dokumentations-Module für ecomatmobile-Geräte > Übersicht: Dokumentations-Module für ecomatmobile-Geräte 17405 Die Dokumentation für ecomatmobile-Geräte besteht aus folgenden Modulen: Datenblatt Inhalt: Technische Daten in Tabellenform Quelle: → www.ifm.com > Land wählen > [Datenblattsuche] > CR0301 > [Technische Daten im PDF-Format] Montageanleitung / Betriebsanleitung Inhalt: Anleitung für Montage, elektrische Installation, (Inbetriebnahme*), Technische Daten...

  • Seite 6: Was Bedeuten Die Symbole Und Formatierungen

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Über diese Anleitung Was bedeuten die Symbole und Formatierungen? > Was bedeuten die Symbole und Formatierungen? Folgende Symbole oder Piktogramme verdeutlichen Ihnen unsere Hinweise in unseren Anleitungen: WARNUNG Tod oder schwere irreversible Verletzungen sind möglich. VORSICHT Leichte reversible Verletzungen sind möglich.

  • Seite 7: Wie Ist Diese Dokumentation Aufgebaut

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Über diese Anleitung Wie ist diese Dokumentation aufgebaut? > Wie ist diese Dokumentation aufgebaut? 1508 Diese Dokumentation ist eine Kombination aus verschiedenen Anleitungstypen. Sie ist eine Lernanleitung für den Einsteiger, aber gleichzeitig auch eine Nachschlageanleitung für den versierten Anwender.

  • Seite 8: Historie Der Anleitung (Cr030N)

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Über diese Anleitung Historie der Anleitung (CR030n) > Historie der Anleitung (CR030n) 9181 Was hat sich wann in dieser Anleitung geändert? Ein Überblick: Datum Thema Änderung 2010-09-09 PID2 (FB) Parameter der Eingänge korrigiert 2010-11-10 Abschlusswiderstände Korrektur in Topic 1244...

  • Seite 9: Sicherheitshinweise

    WARNUNG Bei Nichtbeachten der Hinweise in dieser Anleitung sind Sach- oder Körperschäden möglich! ifm electronic gmbh übernimmt hierfür keine Haftung. ► Die handelnde Person muss vor allen Arbeiten an und mit diesem Gerät die Sicherheitshinweise und die betreffenden Kapitel dieser Anleitung gelesen und verstanden haben.

  • Seite 10: Welche Vorkenntnisse Sind Notwendig

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Sicherheitshinweise Welche Vorkenntnisse sind notwendig? > Welche Vorkenntnisse sind notwendig? Das Dokument richtet sich an Personen, die über Kenntnisse der Steuerungstechnik und SPS- Programmierkenntnisse mit IEC 61131-3 verfügen. Zum Programmieren der SPS sollten die Personen zusätzlich mit der Software CODESYS vertraut sein.

  • Seite 11: Hinweise: Seriennummer

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Sicherheitshinweise Hinweise: Seriennummer > Hinweise: Seriennummer 20780 ► In der Fertigung des Anwenders einen Netzwerkplan mit allen Steuerungen in der Maschine erstellen. In den Netzwerkplan die Seriennummer jeder verbauten Steuerung eintragen. ► Vor dem Download einer Software-Komponente diese Seriennummer auslesen und mit Hilfe des Netzwerkplans überprüfen, dass man auf die richtige Steuerung zugreift.

  • Seite 12: Systembeschreibung

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Systembeschreibung Angaben zum Gerät Systembeschreibung Angaben zum Gerät ..........................12 Hardware-Beschreibung ........................12 Schnittstellen-Beschreibung ........................ 25 Software .............................. 26 > Angaben zum Gerät 1310 Diese Anleitung beschreibt aus der Gerätefamilie für den mobilen Einsatz, ecomatmobile electronic gmbh:...

  • Seite 13: Hardware-Aufbau

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Systembeschreibung Hardware-Beschreibung > 3.2.1 Hardware-Aufbau Startvoraussetzung..........................13 Prinzipschaltung ..........................13 Verfügbarer Speicher .......................... 14 15332 > Startvoraussetzung 19971 Das Gerät startet erst, wenn am Versorgungsanschluss VBBS eine ausreichende Spannung anliegt. Als ausreichende Spannung gilt > 10 V Zulässige Betriebsspannung →...
  • Seite 14 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Systembeschreibung Hardware-Beschreibung > Verfügbarer Speicher 13736 > FLASH-Speicher 14024 FLASH-Speicher (nichtflüchtiger, langsamer Speicher) 512 kByte insgesamt im Gerät vorhanden Davon sind folgende Speicherbereiche reserviert für ... maximale Größe für das Anwendungsprogramm 192 kByte Daten außerhalb des Anwendungsprogramms 48 kByte Anwender kann Daten speichern, z.B.

  • Seite 15: Überwachungskonzept

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Systembeschreibung Hardware-Beschreibung > 3.2.2 Überwachungskonzept 19973 Die Steuerung überwacht die Versorgungsspannungen und die System-Fehlermerker. Je nach Zustand ... • die Steuerung schaltet vollständig ab > das Programm stoppt > die Ausgänge werden stromlos und gehen auf logisch "0" >...
  • Seite 16 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Systembeschreibung Hardware-Beschreibung > Wenn Laufzeitsystem / Anwendungsprogramm läuft 3928 Dann laufen zyklisch folgende Tests ab: > Watchdog triggern (100 ms) anschließend kontinuierliche Ablaufkontrolle Watchdog > Kontinuierliche Temperaturkontrolle Im Fehlerfall: Systemmerker ERROR_TEMPERATURE = TRUE >...

  • Seite 17: Eingänge (Technologie)

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Systembeschreibung Hardware-Beschreibung > 3.2.3 Eingänge (Technologie) 14090 > Analog-Eingänge 2426 Die Analog-Eingänge können über das Anwendungsprogramm konfiguriert werden. Der Messbereich kann zwischen folgenden Bereichen umgeschaltet werden: • Stromeingang 0...20 mA • Spannungseingang 0...10 V •...

  • Seite 18: Binäreingänge

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Systembeschreibung Hardware-Beschreibung > Binär-Eingänge 1015 7345 Der Binär-Eingang kann in folgenden Modi betrieben werden: • binärer Eingang plus-schaltend (BL) für positives Gebersignal • binärer Eingang, minus-schaltend (BH) für negatives Gebersignal Je nach Gerät können auch die Binär-Eingänge unterschiedlich konfiguriert werden. Neben den Schutzmechanismen gegen Störungen werden die Binär-Eingänge intern über eine Analogstufe ausgewertet.

  • Seite 19: Eingangsgruppe Analog0

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Systembeschreibung Hardware-Beschreibung > Eingangsgruppe ANALOG0...7 20856 Bei diesen Eingängen handelt es sich um eine Gruppe von Multifunktionskanälen. Jeder einzelne dieser Eingänge ist wahlweise wie folgt konfigurierbar: • analoger Eingang 0...20 mA • analoger Eingang 0...10 V •...
  • Seite 20 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Systembeschreibung Hardware-Beschreibung > Eingangsgruppe IN12...IN15 20858 Bei diesen Eingängen handelt es sich um eine Gruppe von Multifunktionskanälen. Jeder einzelne dieser Eingänge ist wahlweise wie folgt konfigurierbar: • binärer Eingang plus-schaltend (BL) für positives Gebersignal •...

  • Seite 21: Ausgänge (Technologie)

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Systembeschreibung Hardware-Beschreibung > 3.2.4 Ausgänge (Technologie) Binär-Ausgänge ........................... 21 PWM-Ausgänge ..........................21 Ausgangsgruppe OUT00...OUT03 ...................... 22 Ausgangsgruppe OUT04...OUT07 ...................... 22 Ausgangsgruppe OUT08...OUT10 ...................... 22 Ausgangsgruppe OUT11...OUT17 ...................... 22 14093 > Binär-Ausgänge 19986 Bei den Geräte-Ausgängen sind folgende Betriebsarten möglich (→ Datenblatt): •...
  • Seite 22 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Systembeschreibung Hardware-Beschreibung > Ausgangsgruppe OUT00...OUT03 20860 Bei diesen Ausgängen handelt es sich um eine Gruppe von Multifunktionskanälen. Jeder einzelne dieser Ausgänge ist wahlweise wie folgt konfigurierbar: • binärer Ausgang, plus-schaltend (BH), kurzschlussfest, überlastfest •...

  • Seite 23: Hinweise Zur Anschlussbelegung

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Systembeschreibung Hardware-Beschreibung > 3.2.5 Hinweise zur Anschlussbelegung 1426 Die Anschlussbelegungen (→ Montageanleitungen der Geräte, Kapitel "Anschlussbelegung") beschreiben die Standard-Gerätekonfigurationen. Die Anschlussbelegung dient der Zuordnung der Ein- und Ausgangskanäle zu den IEC-Adressen und den Geräteanschlussklemmen. Die einzelnen Kürzel haben folgende Bedeutung: Analog-Eingang Binärer highside-Eingang: minus-schaltend für negatives Sensorsignal...

  • Seite 24: Status-Led

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Systembeschreibung Hardware-Beschreibung > 3.2.7 Status-LED 1437 Die Betriebszustände werden durch die integrierte Status-LED (Voreinstellung) angezeigt. LED-Farbe Anzeige Beschreibung konstant aus keine Betriebsspannung kurzzeitig ein Initialisierung oder Reset Checks Orange (Zeitraster = 200 ms) blinkt 5 Hz TEST=TRUE: kein Laufzeitsystem geladen...

  • Seite 25: Schnittstellen-Beschreibung

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Systembeschreibung Schnittstellen-Beschreibung > Schnittstellen-Beschreibung Serielle Schnittstelle ..........................25 CAN-Schnittstellen ..........................25 14098 > 3.3.1 Serielle Schnittstelle 14099 Dieses Gerät bietet eine serielle Schnittstelle. Grundsätzlich kann die serielle Schnittstelle mit folgenden Funktionen genutzt werden: •...

  • Seite 26: Software

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Systembeschreibung Software > Software Software-Module für das Gerät ......................26 Programmierhinweise für CODESYS-Projekte ................... 29 Betriebszustände ..........................33 Betriebsmodi ............................37 Leistungsgrenzen des Geräts ......................39 14107 > 3.4.1 Software-Module für das Gerät Bootloader ............................
  • Seite 27 Anwendungsprogramm kann anschließend (auch mehrmals) in den Controller geladen werden, ohne das Laufzeitsystem zu beeinflussen. Das Laufzeitsystem wird zusammen mit dieser Dokumentation auf einem separaten Datenträger zur Verfügung gestellt. Zusätzlich kann auch die aktuelle Version von der Homepage der ifm electronic gmbh heruntergeladen werden: →...
  • Seite 28 CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Systembeschreibung Software > Bibliotheken 20880 ifm electronic bietet passend für jedes Gerät eine Reihe von Bibliotheken (*.LIB) an, die Programmmodule für das Anwendungsprogramm enthalten. Beispiele: Bibliothek Verwendung ifm_CR0301_Vxxyyzz.LIB gerätespezifische Bibliothek Muss immer im Anwendungsprogramm enthalten sein! ifm_CR0301_CANopenMaster_Vxxyyzz.LIB...

  • Seite 29: Programmierhinweise Für Codesys-Projekte

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Systembeschreibung Software > 3.4.2 Programmierhinweise für CODESYS-Projekte FB, FUN, PRG in CODESYS ......................29 Berechnungen und Konvertierungen im Anwendungsprogramm ............30 Zykluszeit beachten! ..........................30 Anwendungsprogramm erstellen ......................31 Boot-Projekt speichern ........................32 ifm-Downloader nutzen ........................

  • Seite 30: Berechnungen Und Konvertierungen Im Anwendungsprogramm

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Systembeschreibung Software > Berechnungen und Konvertierungen im Anwendungsprogramm 20779 HINWEIS Falls folgende Elemente im Anwendungsprogramm erforderlich sind: • mathematische Funktionen (z.B. ATAN), • Berechnungen, • Konvertierungen (z.B. REAL_TO_BYTE), dann gilt für die Werte an den Eingängen und Ausgängen der entsprechenden Operatoren: ►...

  • Seite 31: Anwendungsprogramm Erstellen

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Systembeschreibung Software > Anwendungsprogramm erstellen 8007 Das Anwendungsprogramm wird mit dem Programmiersystem CODESYS erstellt und während der Programmentwicklung mehrfach zum Testen in die Steuerung geladen: In CODESYS: [Online] > [Einloggen] > das neue Programm laden. Für jeden derartigen Download via CODESYS wird dazu der Quellcode neu übersetzt.

  • Seite 32: Boot-Projekt Speichern

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Systembeschreibung Software > Boot-Projekt speichern 7430 Speichern Sie im Gerät zusammen mit Ihrem Anwendungsprogramm immer auch das zugehörige Boot-Projekt! Nur so ist das Anwendungsprogramm auch nach einem Spannungsausfall im Gerät verfügbar. HINWEIS Beachten: das Boot-Projekt ist etwas größer als das eigentliche Programm. Jedoch: das Speichern des Boot-Projekts im Gerät wird scheitern, wenn das Boot-Projekt größer wird als der vorhandene IEC-Code-Speicherbereich.

  • Seite 33: Betriebszustände

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Systembeschreibung Software > 3.4.3 Betriebszustände Betriebszustände ..........................33 Betriebszustände: Anwendungsprogramm nicht verfügbar ..............34 Betriebszustände: Anwendungsprogramm verfügbar ................. 35 Bootloader-Zustand ..........................36 INIT-Zustand (Reset) ........................... 36 STOP-Zustand ............................. 36 RUN-Zustand ............................36 SYSTEM-STOP-Zustand ........................36 14120 Nach Anlegen der Versorgungsspannung kann sich das ecomatmobile-Gerät in einem von fünf möglichen Betriebszuständen befinden:...

  • Seite 34: Betriebszustände: Anwendungsprogramm Nicht Verfügbar

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Systembeschreibung Software > Betriebszustände: Anwendungsprogramm nicht verfügbar 19218 Grafik: Betriebszustände (hier: Anwendungsprogramm ist nicht verfügbar)

  • Seite 35: Betriebszustände: Anwendungsprogramm Verfügbar

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Systembeschreibung Software > Betriebszustände: Anwendungsprogramm verfügbar 19219 Grafik: Betriebszustände (hier: Anwendungsprogramm ist verfügbar)

  • Seite 36: Bootloader-Zustand

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Systembeschreibung Software > Bootloader-Zustand 1080 Es wurde kein Laufzeitsystem geladen. Der ecomatmobile-Controller befindet sich im Bootloader- Zustand. Vor dem Laden des Anwendungsprogramms muss ein Laufzeitsystem-Download durchgeführt werden. > Die LED blinkt grün (5 Hz). >...

  • Seite 37: Betriebsmodi

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Systembeschreibung Software > 3.4.4 Betriebsmodi 1083 Unabhängig von den Betriebszuständen kann der Controller in verschiedenen Betriebsmodi betrieben werden. > TEST-Betrieb 20876 ACHTUNG Verlust der gespeicherten Software möglich! Im Test-Betrieb besteht kein Schutz der gespeicherten Laufzeitsystem- und Anwendungs-Software. 14892 HINWEIS ►...
  • Seite 38 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Systembeschreibung Software > SERIAL_MODE 1085 Die serielle Schnittstelle steht für den Datenaustausch in der Anwendung zur Verfügung. Ein Debugging des Anwendungsprogramms ist dann nur noch über die CAN-Schnittstelle möglich. Diese Funktion ist standardmäßig abgeschaltet (FALSE). Über den Merker SERIAL_MODE kann der Zustand über das Anwendungsprogramm oder das Programmiersystem gesteuert und abgefragt werden.

  • Seite 39: Leistungsgrenzen Des Geräts

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Systembeschreibung Software > 3.4.5 Leistungsgrenzen des Geräts 7358 Leistungsgrenzen des Geräts beachten! → Datenblatt > Überdurchschnittliche Belastungen 20878 Folgende Bausteine z.B. belasten die Systemressourcen überdurchschnittlich: Baustein Überdurchschnittliche Belastung FREQUENCY PERIOD, Einsatz mehrerer Messkanäle mit einer hohen Eingangsfrequenz PERIOD_RATIO, PHASE CAN-Schnittstelle...

  • Seite 40: Konfigurationen

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Konfigurationen Laufzeitsystem einrichten Konfigurationen Laufzeitsystem einrichten ........................40 Programmiersystem einrichten ......................43 Funktionskonfiguration der Ein- und Ausgänge .................. 46 Hinweise zur Anschlussbelegung ......................52 Sicherheitshinweise zu Reed-Relais ....................52 1016 Anhang Die in den jeweiligen Montage- und Installationsanweisungen oder dem (→...

  • Seite 41: Laufzeitsystem Neu Installieren

    Anwendungsprogramm kann anschließend (auch mehrmals) in das Gerät geladen werden, ohne das Laufzeitsystem zu beeinflussen. Das Laufzeitsystem wird zusammen mit dieser Dokumentation auf einem separaten Datenträger zur Verfügung gestellt. Zusätzlich kann auch die aktuelle Version von der Homepage der ifm electronic gmbh heruntergeladen werden: →...

  • Seite 42: Laufzeitsystem Aktualisieren

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Konfigurationen Laufzeitsystem einrichten > 4.1.2 Laufzeitsystem aktualisieren 13269 Auf dem Gerät ist bereits ein älteres Laufzeitsystem installiert. Nun möchten Sie das Laufzeitsystem auf dem Gerät aktualisieren? 14158 ACHTUNG Gefahr von Datenverlust! Beim Löschen oder Aktualisieren des Laufzeitsystems werden alle Daten und Programme auf dem Gerät gelöscht.

  • Seite 43: Programmiersystem Einrichten

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Konfigurationen Programmiersystem einrichten > Programmiersystem einrichten Programmiersystem manuell einrichten ....................43 Programmiersystem über Templates einrichten ................. 45 3968 > 4.2.1 Programmiersystem manuell einrichten Target einrichten ..........................43 Steuerungskonfiguration aktivieren (z.B. CR0033) ................44 3963 >...
  • Seite 44 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Konfigurationen Programmiersystem einrichten > Steuerungskonfiguration aktivieren (z.B. CR0033) 15824 Bei der Konfiguration des Programmiersystems (→ vorheriger Abschnitt) erfolgte automatisch auch die Steuerungskonfiguration. ► Den Punkt [Steuerungskonfiguration] erreicht man über den Reiter [Ressourcen]. Mit Doppelklick auf den Punkt [Steuerungskonfiguration] öffnet sich das entsprechende Fenster. ►...

  • Seite 45: Programmiersystem Über Templates Einrichten

    Beim Installieren der ecomatmobile-DVD "Software, tools and documentation" wurden auch Projekte mit Vorlagen auf Ihrem Computer im Programmverzeichnis abgelegt: …\ifm electronic\CoDeSys V…\Projects\Template_DVD_V… ► Die gewünschte dort gespeicherte Vorlage in CODESYS öffnen mit: [Datei] > [Neu aus Vorlage…] >...

  • Seite 46: Funktionskonfiguration Der Ein- Und Ausgänge

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein- und Ausgänge > Funktionskonfiguration der Ein- und Ausgänge Eingänge konfigurieren ........................47 Ausgänge konfigurieren ........................50 1394 Bei bestimmten Ein- und Ausgängen sind zusätzliche Diagnosefunktionen aktivierbar. Damit kann das jeweilige Ein- und Ausgangssignal überwacht werden und im Fehlerfall kann das Anwendungsprogramm darauf reagieren.

  • Seite 47: Eingänge Konfigurieren

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein- und Ausgänge > 4.3.1 Eingänge konfigurieren Sicherheitshinweise zu Reed-Relais ....................47 Analogeingänge: Konfiguration und Diagnose ..................48 Binäreingänge: Konfiguration und Diagnose ..................49 Schnelle Eingänge..........................49 3973 Mögliche Betriebsarten Ein-/Ausgänge Zulässige Betriebsarten →...

  • Seite 48: Analogeingänge: Konfiguration Und Diagnose

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein- und Ausgänge > Analogeingänge: Konfiguration und Diagnose 20881 Anhang ► Die Konfiguration kann über die Systemvariablen ANALOGx_y_MODE (→ (→ Seite 177)) INPUT_ANALOG oder vorzugsweise über (→ Seite 121) (Eingang MODE) erfolgen. Sie erfolgt grundsätzlich paarweise: •...

  • Seite 49: Binäreingänge: Konfiguration Und Diagnose

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein- und Ausgänge > Binäreingänge: Konfiguration und Diagnose 20001 ► Die Konfiguration jedes einzelnen Eingangs erfolgt über das Anwendungsprogramm: • Konfigurationsbyte INxx_MODE Mögliche Betriebsarten Ein-/Ausgänge → Kapitel (→ Seite 185) >...

  • Seite 50: Ausgänge Konfigurieren

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein- und Ausgänge > 4.3.2 Ausgänge konfigurieren Binärausgänge: Konfiguration und Diagnose ..................50 PWM-Ausgänge ..........................51 3976 Mögliche Betriebsarten Ein-/Ausgänge Zulässige Betriebsarten → Kapitel (→ Seite 185) > Binärausgänge: Konfiguration und Diagnose 20884 Bei den Geräte-Ausgängen sind folgende Betriebsarten möglich (→...

  • Seite 51: Pwm-Ausgänge

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein- und Ausgänge > PWM-Ausgänge 14705 Bei den Geräte-Ausgängen sind folgende Betriebsarten möglich (→ Datenblatt): • PWM-Ausgang, plus-schaltend (BH) ohne Diagnosefunktion 15451 Qn = Anschluss Ausgang n (L) = Last Prinzipschaltung Ausgang plus-schaltend (BH) für positives Ausgangssignal 15414...

  • Seite 52: Hinweise Zur Anschlussbelegung

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Konfigurationen Hinweise zur Anschlussbelegung > Hinweise zur Anschlussbelegung 1426 Die Anschlussbelegungen (→ Montageanleitungen der Geräte, Kapitel "Anschlussbelegung") beschreiben die Standard-Gerätekonfigurationen. Die Anschlussbelegung dient der Zuordnung der Ein- und Ausgangskanäle zu den IEC-Adressen und den Geräteanschlussklemmen. Die einzelnen Kürzel haben folgende Bedeutung: Analog-Eingang Binärer highside-Eingang: minus-schaltend für negatives Sensorsignal...

  • Seite 53: Ifm-Funktionselemente

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bibliotheken für das Gerät CR0301 ifm-Funktionselemente ifm-Bibliotheken für das Gerät CR0301....................53 ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 ....................58 13586 Alle CODESYS-Funktionselemente (FBs, PRGs, FUNs) sind in Bibliotheken zusammengefasst. Nachfolgend zeigen wir Ihnen alle ifm-Bibliotheken, die Sie zusammen mit diesem Gerät nutzen können.

  • Seite 54: Bibliothek Ifm_Cr0301_V05Yyzz.lib

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bibliotheken für das Gerät CR0301 > 5.1.1 Bibliothek ifm_CR0301_V05yyzz.LIB 20894 Dies ist die Geräte-Bibliothek. Diese ifm-Bibliothek enthält folgende Bausteine: Baustein Kurzbeschreibung CAN1_BAUDRATE (→ Seite 59) stellt die Übertragungsrate für den Busteilnehmer an der CAN-Schnittstelle 1 ein CAN1_DOWNLOADID (→...
  • Seite 55 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bibliotheken für das Gerät CR0301 Baustein Kurzbeschreibung PID2 (→ Seite 152) PID-Regler (→ Seite 154) Regelstrecke mit Verzögerung 1. Ordnung (→ Seite 138) initialisiert und parametriert einen PWM-fähigen Ausgangskanal Festlegung der PWM-Frequenz über RELOAD PWM100 (→...

  • Seite 56: Bibliothek Ifm_Cr0301_Canopenmaster_V04Yynn.lib

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bibliotheken für das Gerät CR0301 > 5.1.2 Bibliothek ifm_CR0301_CANopenMaster_V04yynn.LIB 18714 Diese Bibliothek enthält die Bausteine für den Betrieb des Geräts als CANopen-Master. Bibliothek ist nur zulässig für die 1. CAN-Schnittstelle. x = 1 = Nummer der CAN-Schnittstelle Diese ifm-Bibliothek enthält folgende Bausteine: Baustein Kurzbeschreibung...

  • Seite 57: Bibliothek Ifm_Can1_Ext_Vxxyyzz.lib

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bibliotheken für das Gerät CR0301 > 5.1.4 Bibliothek ifm_CAN1_EXT_Vxxyyzz.LIB 18732 Diese Bibliothek enthält die Ergänzungs-Bausteine zur Motorsteuerung auf der 1. CAN-Schnittstelle. Bibliothek ist nur zulässig für die 1. CAN-Schnittstelle. Diese ifm-Bibliothek enthält folgende Bausteine: Baustein Kurzbeschreibung CAN1_EXT...

  • Seite 58: Ifm-Bausteine Für Das Gerät Cr0301

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 Bausteine: CAN Layer 2 ........................58 Bausteine: CANopen-Master ....................... 74 Bausteine: CANopen-Slave ......................... 83 Bausteine: CANopen SDOs ........................ 91 Bausteine: SAE J1939 ........................96 Bausteine: serielle Schnittstelle ......................

  • Seite 59: Beschreibung

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > CAN1_BAUDRATE Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0301_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung CAN1_BAUDRATE stellt die Übertragungsrate für den Busteilnehmer ein. Mit dem FB wird für das Gerät die Übertragungsrate eingestellt. Dazu wird am Eingang BAUDRATE der entsprechende Wert in kBit/s angegeben.

  • Seite 60: Parameter Der Eingänge

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > CAN1_DOWNLOADID = CAN1 Download-ID Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0301_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung CAN1_DOWNLOADID stellt den Download-Identifier für die erste CAN-Schnittstelle ein. Mit dem FB kann der Kommunikations-Identifier für den Programmdownload und das Debuggen eingestellt werden.
  • Seite 61 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 CAN1_EXT 4192 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CAN1_EXT_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 4333 CAN1_EXT initialisiert die 1. CAN-Schnittstelle für den erweiterten Identifier (29 Bits). Der FB muss aufgerufen werden, wenn die 1.
  • Seite 62 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > CAN1_EXT_ERRORHANDLER 4195 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CAN1_EXT_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 4335 CAN1_EXT_ERRORHANDLER überwacht die 1. CAN-Schnittstelle und wertet die CAN-Fehler aus. Tritt eine bestimmte Anzahl von Übertragungsfehlern auf, so wird der CAN-Teilnehmer error-passiv.
  • Seite 63 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > CAN1_EXT_RECEIVE 4302 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CAN1_EXT_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 4336 CAN1_EXT_RECEIVE konfiguriert ein Datenempfangsobjekt und liest den Empfangspuffer des Datenobjektes aus.

  • Seite 64: Parameter Der Ausgänge

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > Parameter der Ausgänge 19810 Datentyp Beschreibung Parameter DATA ARRAY [0..7] OF BYTE empfangene Daten (1...8 Bytes) BYTE Anzahl der Bytes des aus dem Empfangspuffer ausgelesenen CAN- Telegramms zulässig: 0...8 BOOL = FALSE...
  • Seite 65 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > CAN1_EXT_RECEIVE_ALL 20913 x = 1 = Nummer der CAN-Schnittstelle Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CAN1_EXT_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 4326 CANx_EXT_RECEIVE_ALL konfiguriert alle Datenempfangsobjekte und liest den Empfangspuffer der Datenobjekte aus.
  • Seite 66 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > Parameter der Ausgänge 2292 Datentyp Beschreibung Parameter DWORD Nummer des Datenobjekt-Identifiers DATA ARRAY [0..7] OF BYTE empfangene Daten (1...8 Bytes) BYTE Anzahl der mit SRDO empfangenen Bytes im Array DATA zulässig: 0...8 AVAILABLE BYTE...
  • Seite 67 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > CAN1_EXT_TRANSMIT 4307 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CAN1_EXT_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 4337 CAN1_EXT_TRANSMIT übergibt ein CAN-Datenobjekt (Message) an den CAN-Controller zur Übertragung.
  • Seite 68 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > CANx_ERRORHANDLER 9344 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0301_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 69 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > CANx_RECEIVE x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0301_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 70 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > Parameter der Ausgänge 19810 Datentyp Beschreibung Parameter DATA ARRAY [0..7] OF BYTE empfangene Daten (1...8 Bytes) BYTE Anzahl der Bytes des aus dem Empfangspuffer ausgelesenen CAN- Telegramms zulässig: 0...8 BOOL = FALSE...
  • Seite 71 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > CANx_RECEIVE_RANGE 4179 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0301_Vxxyyzz.LIB (xx > 05) Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 72 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > Parameter der Ausgänge 4381 Datentyp Beschreibung Parameter CAN1: WORD ID des ausgegebenen Datenobjekts CAN2: DWORD DATA ARRAY [0..7] OF BYTE empfangene Daten (1...8 Bytes) BYTE Anzahl der Bytes des aus dem Empfangspuffer ausgelesenen CAN- Telegramms zulässig: 0...8 AVAILABLE...
  • Seite 73 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > CANx_TRANSMIT x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0301_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...

  • Seite 74: Bausteine: Canopen-Master

    CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > 5.2.2 Bausteine: CANopen-Master CANx_MASTER_EMCY_HANDLER ....................75 CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY ..................... 76 CANx_MASTER_STATUS ........................78 1870 Für den CANopen-Master stellt ifm electronic eine Reihe von Bausteinen zur Verfügung, die im Folgenden erklärt werden.
  • Seite 75 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > CANx_MASTER_EMCY_HANDLER 13192 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0301_CANopenMaster_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 76 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY 13195 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0301_CANopenMaster_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 77 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > Beispiel: CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY 2018 In diesem Beispiel werden nacheinander 3 Fehlermeldungen generiert: ApplError1, Code = 0xFF00 im Fehlerregister 0x81 ApplError2, Code = 0xFF01 im Fehlerregister 0x81 ApplError3, Code = 0xFF02 im Fehlerregister 0x81 Der FB CAN1_MASTER_EMCY_HANDLER sendet die Fehlermeldungen an das Fehler-Register "Objekt 0x1001"...
  • Seite 78 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > CANx_MASTER_STATUS 2021 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0301_CANopenMaster_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 79 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > Parameter der Eingänge 2025 Datentyp Beschreibung Parameter CANOPEN_LED_STATUS BOOL (Eingang ist nicht für PDM-Geräte verfügbar) TRUE: Die Status-LED der Steuerung wird in den Modus "CANopen" geschaltet: Blinkfrequenz 0,5 Hz = PRE-OPERATIONAL Blinkfrequenz 2,0 Hz = OPERATIONAL Die sonstigen LED-Diagnoseanzeigen werden durch diese Betriebsart...

  • Seite 80: Parameter Der Internen Strukturen

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > Parameter der Ausgänge 2029 Datentyp Beschreibung Parameter NODE_ID BYTE aktuelle Knoten-ID des CANopen-Masters BAUDRATE WORD aktuelle Baudrate des CANopen-Masters in [kBaud] NODE_STATE aktueller Status des CANopen-Masters SYNC BOOL SYNC-Signal des CANopen-Masters...
  • Seite 81 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > Beispiel: CANx_MASTER_STATUS 2031 > Slave-Informationen 2033 Damit Sie auf die Informationen der einzelnen CANopen-Knoten zugreifen können, müssen Sie ein Array über die jeweilige Struktur bilden. Die Strukturen sind in der Bibliothek enthalten. Sie können Sie im Bibliotheksverwalter unter [Datentypen] sehen.
  • Seite 82 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > Zugriff auf die Strukturen zur Laufzeit der Anwendung 2036 Zur Laufzeit können Sie auf das jeweilige Array-Element über die globalen Variablen der Bibliothek zugreifen und so den Status oder die EMCY-Nachrichten auslesen oder den Knoten zurücksetzen. Setzen Sie im obigen Beispiel ResetSingleNodeArray[0].RESET_NODE kurzzeitig auf TRUE, wird der erste Knoten im Konfigurationsbaum zurückgesetzt.

  • Seite 83: Bausteine: Canopen-Slave

    Gerät CR0301 > 5.2.3 Bausteine: CANopen-Slave CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER ...................... 84 CANx_SLAVE_NODEID ........................85 CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY ....................86 CANx_SLAVE_STATUS ........................88 1874 Für den CANopen-Slave stellt ifm electronic eine Reihe von Bausteinen zur Verfügung, die im Folgenden erklärt werden.
  • Seite 84 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER 13199 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0301_CANopenSlave_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 85 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > CANx_SLAVE_NODEID 13202 = CANx Slave Node-ID x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0301_CANopenSlave_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 86 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY 13205 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0301_CANopenSlave_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 87 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > Beispiel: CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY 2062 In diesem Beispiel werden nacheinander 3 Fehlermeldungen generiert: ApplError1, Code = 0xFF00 im Fehlerregister 0x81 ApplError2, Code = 0xFF01 im Fehlerregister 0x81 ApplError3, Code = 0xFF02 im Fehlerregister 0x81 Der FB CAN1_SLAVE_EMCY_HANDLER sendet die Fehlermeldungen an das Fehler-Register "Objekt 0x1001"...
  • Seite 88 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > CANx_SLAVE_STATUS 2063 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0301_CANopenSlave_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 89 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > Parameter der Eingänge 2067 Datentyp Beschreibung Parameter CANOPEN_LED_STATUS BOOL (Eingang ist nicht für PDM-Geräte verfügbar) TRUE: Die Status-LED der Steuerung wird in den Modus "CANopen" geschaltet: Blinkfrequenz 0,5 Hz = PRE-OPERATIONAL Blinkfrequenz 2,0 Hz = OPERATIONAL Die sonstigen LED-Diagnoseanzeigen werden durch diese Betriebsart...
  • Seite 90 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > Parameter der Ausgänge 2068 Datentyp Beschreibung Parameter NODE_ID BYTE aktuelle Knoten-ID des CANopen-Slaves BAUDRATE WORD aktuelle Baudrate des CANopen-Knotens in [kBaud] NODE_STATE BYTE aktueller Status des CANopen-Slaves 0 = Bootup-Nachricht versendet 4 = CANopen-Slave im Status PRE-OPERATIONAL und wird per SDO-Zugriff konfiguriert...

  • Seite 91: Bausteine: Canopen Sdos

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > 5.2.4 Bausteine: CANopen SDOs CANx_SDO_READ ..........................92 CANx_SDO_WRITE ..........................94 2071 Hier finden Sie ifm-Bausteine für den Umgang von CANopen mit Service Data Objects (SDOs).
  • Seite 92 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > CANx_SDO_READ x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0301_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...

  • Seite 93: Mögliche Ergebnisse Für Result

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > Parameter der Eingänge Datentyp Beschreibung Parameter ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv > Baustein-Ausgänge sind nicht spezifiziert NODE BYTE CANopen-ID des Knotens...
  • Seite 94 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > CANx_SDO_WRITE x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0301_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 95 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > Parameter der Eingänge Datentyp Beschreibung Parameter ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv > Baustein-Ausgänge sind nicht spezifiziert NODE BYTE CANopen-ID des Knotens...

  • Seite 96: Bausteine: Sae J1939

    > 5.2.5 Bausteine: SAE J1939 J1939_x ............................... 97 J1939_x_GLOBAL_REQUEST ......................98 J1939_x_RECEIVE ........................... 100 J1939_x_RESPONSE ........................102 J1939_x_SPECIFIC_REQUEST ....................... 104 J1939_x_TRANSMIT......................... 106 2273 Für SAE J1939 stellt ifm electronic eine Reihe von Bausteinen zur Verfügung, die im Folgenden erklärt werden.

  • Seite 97: J1939_X

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > J1939_x 9375 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_J1939_x_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...

  • Seite 98: J1939_X_Global_Request

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > J1939_x_GLOBAL_REQUEST 4315 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_J1939_x_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 99 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > Parameter der Eingänge Datentyp Beschreibung Parameter ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv > Baustein-Ausgänge sind nicht spezifiziert PRIO BYTE Nachrichten-Prioritätin der PDU (Parameter Data Unit)

  • Seite 100: J1939_X_Receive

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > J1939_x_RECEIVE 9393 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_J1939_x_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 101 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > Parameter der Eingänge Datentyp Beschreibung Parameter ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv > Baustein-Ausgänge sind nicht spezifiziert CONFIG BOOL TRUE (im 1.

  • Seite 102: J1939_X_Response

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > J1939_x_RESPONSE 9399 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_J1939_x_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 103 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > Parameter der Ausgänge 13993 Datentyp Beschreibung Parameter RESULT BYTE Rückmeldung des Funktionsbausteins (mögliche Meldungen → folgende Tabelle) Mögliche Ergebnisse für RESULT: Wert Beschreibung FB ist inaktiv Datenübertragung wurde ohne Fehler beendet Funktionsbaustein ist aktiv (Aktion noch nicht beendet) Fehler, Daten können nicht übertragen werden...

  • Seite 104: J1939_X_Specific_Request

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > J1939_x_SPECIFIC_REQUEST 8884 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_J1939_x_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 105 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > Parameter der Eingänge Datentyp Beschreibung Parameter ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv > Baustein-Ausgänge sind nicht spezifiziert PRIO BYTE Nachrichten-Prioritätin der PDU (Parameter Data Unit)

  • Seite 106: J1939_X_Transmit

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > J1939_x_TRANSMIT 4322 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_J1939_x_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 107 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > Parameter der Eingänge Datentyp Beschreibung Parameter ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv > Baustein-Ausgänge sind nicht spezifiziert PRIO BYTE Nachrichten-Prioritätin der PDU (Parameter Data Unit)

  • Seite 108: Bausteine: Serielle Schnittstelle

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > 5.2.6 Bausteine: serielle Schnittstelle SERIAL_PENDING ........................... 109 SERIAL_RX ............................110 SERIAL_SETUP ..........................111 SERIAL_TX ............................113 1600 HINWEIS Grundsätzlich steht die serielle Schnittstelle dem Anwender nicht zur Verfügung, da sie für den Programm-Download und das Debugging genutzt wird.

  • Seite 109: Serial_Pending

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > SERIAL_PENDING Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0301_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung SERIAL_PENDING ermittelt die Anzahl der im seriellen Empfangspuffer gespeicherten Datenbytes. SERIAL_RX Im Gegensatz zu (→...

  • Seite 110: Serial_Rx

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > SERIAL_RX Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0301_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung SERIAL_RX liest mit jedem Aufruf ein empfangenes Datenbyte aus dem seriellen Empfangspuffer aus.

  • Seite 111: Serial_Setup

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > SERIAL_SETUP Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0301_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung SERIAL_SETUP initialisiert die serielle RS232-Schnittstelle. Der FB muss nicht zwingend ausgeführt werden, um die serielle Schnittstelle verwenden zu können. Ohne FB-Aufruf gelten die folgend angegebenen Voreinstellungen.
  • Seite 112 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > Parameter der Eingänge Datentyp Beschreibung Parameter ENABLE BOOL TRUE (nur 1 Zyklus lang): Schnittstelle initialisieren FALSE: im weiteren Programmablauf BAUDRATE WORD Baudrate zulässige Werte → Datenblatt Voreinstellwert →...

  • Seite 113: Serial_Tx

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > SERIAL_TX Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0301_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung SERIAL_TX überträgt ein Datenbyte über die serielle RS232-Schnittstelle. Mit dem Eingang ENABLE kann die Übertragung freigegeben oder gesperrt werden. Die SERIAL-Bausteine bilden die Grundlage für die Erstellung eines anwendungsspezifischen Protokolls für die serielle Schnittstelle.

  • Seite 114: Bausteine: Sps-Zyklus Optimieren Mit Interrupts

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > 5.2.7 Bausteine: SPS-Zyklus optimieren mit Interrupts SET_INTERRUPT_I .......................... 115 SET_INTERRUPT_XMS ........................118 20965 8609 Hier zeigen wir Ihnen Funktionen zum Optimieren des SPS-Zyklus. 1599 Die SPS arbeitet das gespeicherte Anwendungsprogramm zyklisch in voller Länge ab. Von z.B. äußeren Ereignissen abhängige Verzweigungen im Programm (= bedingte Sprünge) lassen die Zykluszeit variieren.
  • Seite 115 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > SET_INTERRUPT_I 2381 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0301_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 11573 SET_INTERRUPT_I organisiert das Ausführen eines Programmteils durch eine Interrupt-Anforderung über einen Eingangskanal.
  • Seite 116 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 19866 Interrupt-Prioritäten: • Alle per Interrupt aufgerufenen Programmteile haben die gleiche Priorität der Ausführung. Mehrere gleichzeitige Interrupts werden sequenziell in Reihenfolge ihres Auftretens abgearbeitet. • Wird eine weitere Flanke am gleichen Eingang während der Ausführung des per Interrupt aufgerufenen Programmteils erkannt, wird dieser zur Bearbeitung eingetragen und das Programm nach Beendigung direkt wieder aufgerufen.
  • Seite 117 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > Parameter der Eingänge 20089 Datentyp Beschreibung Parameter ENABLE BOOL TRUE (nur 1 Zyklus lang): Initialisierung des Bausteins FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt CHANNEL BYTE Nummer des Interrupt-Eingangs 0...3 für die Eingänge IN08...IN11 MODE BYTE...
  • Seite 118 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > SET_INTERRUPT_XMS Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0301_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung SET_INTERRUPT_XMS organisiert das Ausführen eines Programmteils im Intervall von x ms. In der klassischen SPS ist die Zykluszeit das Maß...

  • Seite 119: Eingänge, Digital

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 HINWEIS Die Eindeutigkeit der Ein- und Ausgänge im Zyklus wird durch die Interrupt-Routine aufgehoben. Deshalb wird nur ein Teil der Ein- und Ausgänge bedient. Wurden sie im Interrupt-Programm initialisiert, werden folgende Ein- und Ausgänge gelesen oder geschrieben.

  • Seite 120: Bausteine: Eingangswerte Verarbeiten

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > 5.2.8 Bausteine: Eingangswerte verarbeiten INPUT_ANALOG ..........................121 INPUT_CURRENT ..........................122 INPUT_VOLTAGE ..........................123 1602 1302 Hier zeigen wir Ihnen ifm-Funktionsbausteine zum Lesen und Verarbeiten der analogen oder binären Signale am Geräte-Eingang.
  • Seite 121 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > INPUT_ANALOG Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0301_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung INPUT_ANALOG ermöglicht Strom- und Spannungsmessung an den Analogkanälen. Der FB liefert den aktuellen Analogwert am gewählten Analogkanal. Die Messung und der Ausgangswert resultiert aus der über MODE angegebenen Betriebsart: MODE Eingang Betriebsart...

  • Seite 122: Parameter Der Ausgänge

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > INPUT_CURRENT Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0301_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung INPUT_CURRENT liefert den aktuellen Eingangsstrom in [µA] an den analogen Stromeingängen. INPUT_CURRENT ist eine Kompatibilitätsfunktion für ältere Programme.
  • Seite 123 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > INPUT_VOLTAGE Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0301_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung INPUT_VOLTAGE liefert die aktuelle Eingangsspannung in mV an dem gewählten Analogkanal. Die Messung bezieht sich auf den über MODE_10V_32V angegebenen Spannungsbereich (10.000 mV oder 32.000 mV).

  • Seite 124: Bausteine: Analoge Werte Anpassen

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > 5.2.9 Bausteine: analoge Werte anpassen NORM ..............................125 1603 Wenn die Werte analoger Eingänge oder die Ergebnisse von analogen Funktionen angepasst werden müssen, helfen Ihnen die folgenden Funktionsbausteine.
  • Seite 125 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > NORM Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0301_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung NORM normiert einen Wert innerhalb festgelegter Grenzen auf einen Wert mit neuen Grenzen. Der FB normiert einen Wert vom Typ WORD, der innerhalb der Grenzen XH und XL liegt, auf einen Ausgangswert innerhalb der Grenzen YH und YL.
  • Seite 126 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > Beispiel: NORM (1) unterer Grenzwert Eingang oberer Grenzwert Eingang unterer Grenzwert Ausgang oberer Grenzwert Ausgang 2000 dann wandelt der Funktionsbaustein das Eingangssignal z.B. wie folgt um: von X = ...

  • Seite 127: Bausteine: Zählerfunktionen Zur Frequenz- Und Periodendauermessung

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > 5.2.10 Bausteine: Zählerfunktionen zur Frequenz- und Periodendauermessung FAST_COUNT ........................... 128 FREQUENCY ............................ 129 INC_ENCODER ..........................130 PERIOD ............................. 132 PERIOD_RATIO ..........................134 PHASE .............................. 136 18818 Die Controller unterstützen bis zu 4 schnelle Eingänge, die Eingangsfrequenzen bis zu 30 kHz verarbeiten können.

  • Seite 128: Fast_Count

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > FAST_COUNT 20430 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0301_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung FAST_COUNT arbeitet als Zählerbaustein für schnelle Eingangsimpulse. Diese Funktion erfasst schnelle Impulse an den FRQ-Eingangskanälen 0...3. Mit dem FRQ- Eingangskanal 0 arbeitet FAST_COUNT wie der Baustein CTU.

  • Seite 129: Frequency

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > FREQUENCY 20604 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0301_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung FREQUENCY misst die anstehende Signalfrequenz am angegebenen Kanal. Maximale Eingangsfrequenz →...

  • Seite 130: Inc_Encoder

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > INC_ENCODER 20432 = Incremental Encoder Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0301_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 4330 INC_ENCODER bietet eine Vorwärts-/Rückwärts-Zählerfunktion zur Auswertung von Drehgebern. Immer zwei Frequenzeingänge bilden das Eingangspaar, das über den FB ausgewertet wird.
  • Seite 131 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 RESOLUTION = 1 Bei normaler Auflösung wird nur die fallende Flanke des B-Signals ausgewertet. RESOLUTION = 2 Bei doppelter Auflösung werden die fallenden und die steigenden Flanken des B-Signals ausgewertet.

  • Seite 132: Period

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > PERIOD 20606 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0301_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung PERIOD misst die Frequenz und die Periodendauer (Zykluszeit) in [µs] am angegebenen Kanal. Maximale Eingangsfrequenz →...
  • Seite 133 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > Parameter der Ausgänge Datentyp Beschreibung Parameter DWORD Zykluszeit der erfassten Perioden in [µs] zulässig = 200...10 000 000 = 0xC8...0x989680 (= 10 Sekunden) REAL Frequenz des Eingangssignals in [Hz] TIME Verstrichene Zeit seit der letzten positiven Flanke am Eingang (nutzbar bei sehr langsamen Signalen)

  • Seite 134: Period_Ratio

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > PERIOD_RATIO 20441 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0301_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung PERIOD_RATIO misst die Frequenz und die Periodendauer (Zykluszeit) in [µs] über die angegebenen Perioden am angegebenen Kanal.
  • Seite 135 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > Parameter der Eingänge 17820 Datentyp Beschreibung Parameter INIT BOOL FALSE  TRUE (Flanke): Baustein wird initialisiert FALSE: im weiteren Programmablauf CHANNEL BYTE Nummer des schnellen Eingangskanals 0...3 für die Eingänge IN08...IN11 PERIODS BYTE...

  • Seite 136: Phase

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > PHASE 20443 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0301_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung PHASE liest ein Kanalpaar mit schnellen Eingängen ein und vergleicht die Phasenlage der Signale. Maximale Eingangsfrequenz →...

  • Seite 137: Bausteine: Pwm-Funktionen

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > 5.2.11 Bausteine: PWM-Funktionen PWM ..............................138 PWM100 ............................142 PWM1000 ............................144 13758 Hier finden Sie ifm-Bausteine, um die Ausgänge mit Pulsweitenmodulation (PWM) betreiben zu können.
  • Seite 138 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > 20457 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0301_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 20973 PWM wird zum Initialisieren und Parametrieren der PWM-Ausgänge genutzt. Der FB hat einen mehr technischen Hintergrund.
  • Seite 139 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > Parameter der Eingänge 20969 Datentyp Beschreibung Parameter INIT BOOL FALSE  TRUE (Flanke): Baustein wird initialisiert FALSE: im weiteren Programmablauf RELOAD WORD Wert zur Festlegung der PWM-Frequenz (→...

  • Seite 140: Berechnung Des Reload-Wertes

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > Berechnung des RELOAD-Wertes 1531 Grafik: RELOAD-Wert für PWM-Kanäle 0...3 Der RELOAD-Wert des internen PWM-Zählers berechnet sich in Abhängigkeit des Parameters DIV64 und der CPU-Frequenz wie folgt: •...
  • Seite 141 Beim Installieren der ecomatmobile-DVD "Software, tools and documentation" wurden auch Projekte mit Beispielen auf Ihrem Computer im Programmverzeichnis abgelegt: …\ifm electronic\CoDeSys V…\Projects\DEMO_PLC_DVD_V… (für Controller) oder …\ifm electronic\CoDeSys V…\Projects\DEMO_PDM_DVD_V… (für PDMs) Dort finden Sie auch Projekte mit Beispielen zu diesem Thema. Es wird dringend empfohlen, dem gezeigten Schema zu folgen.
  • Seite 142 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > PWM100 20461 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) PWM1000 Neue ecomatmobile-Controller unterstützen nur noch (→ Seite 144). Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0301_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 20970 PWM100 organisiert die Initialisierung und Parametrierung der PWM-Ausgänge.
  • Seite 143 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > Parameter der Eingänge 20971 Datentyp Beschreibung Parameter INIT BOOL FALSE  TRUE (Flanke): Baustein wird initialisiert FALSE: im weiteren Programmablauf FREQUENCY WORD PWM-Frequenz in [Hz] zulässig = 20...250 = 0x0014...0x00FA CHANNEL BYTE Nummer des PWM-Ausgangskanals...
  • Seite 144 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > PWM1000 20465 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0301_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 20972 PWM1000 organisiert die Initialisierung und Parametrierung der PWM-Ausgänge. Der FB ermöglicht eine einfache Anwendung der PWM-Funktion im Gerät.
  • Seite 145 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > Parameter der Eingänge 17877 Datentyp Beschreibung Parameter INIT BOOL FALSE  TRUE (Flanke): Baustein wird initialisiert FALSE: im weiteren Programmablauf FREQUENCY WORD PWM-Frequenz in [Hz] zulässig = 20...250 = 0x0014...0x00FA CHANNEL BYTE Nummer des PWM-Ausgangskanals...

  • Seite 146: Bausteine: Regler

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > 5.2.12 Bausteine: Regler Einstellregel für einen Regler ......................146 DELAY ............................... 147 GLR ..............................148 PID1 ..............................150 PID2 ..............................152 PT1 ..............................154 1634 Der nachfolgende Abschnitt beschreibt im Detail die Bausteine, die zum Aufbau von Software-Reglern im ecomatmobile-Gerät bereitgestellt werden.
  • Seite 147 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > DELAY Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0301_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung DELAY verzögert die Ausgabe des Eingangswertes um die Zeit T (Totzeit-Glied). Grafik: Zeitlicher Verlauf von DELAY Die Totzeit wird durch die Dauer des SPS-Zyklus beeinflusst.
  • Seite 148 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0301_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung GLR organisiert einen Gleichlauf-Regler. Bei dem Gleichlaufregler handelt es sich um einen Regler mit PID-Verhalten. Die am Funktionseingang KP und KD eingegebenen Werte werden intern durch 10 geteilt.

  • Seite 149: Parameter Der Ausgänge

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > Parameter der Eingänge Datentyp Beschreibung Parameter WORD Istwert Kanal 1 WORD Istwert Kanal 2 WORD Sollwert XMAX WORD Maximaler Istwert zur Festlegung des Istwert-Wertebereichs Byte Proportional-Anteil des Ausgangsignals (/ 10) (nur positive Werte zulässig) TIME Nachstellzeit (Integral-Anteil)
  • Seite 150 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > PID1 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0301_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung PID1 organisiert einen PID-Regler. Die Änderung der Stellgröße eines PID-Reglers setzt sich aus einem proportionalen, integralen und differentialen Anteil zusammen.

  • Seite 151: Einstellempfehlung

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > Parameter der Eingänge Datentyp Beschreibung Parameter WORD Eingangswert WORD Sollwert XMAX WORD Maximaler Istwert zur Festlegung des Istwert-Wertebereichs BYTE Proportional-Anteil des Ausgangsignals BYTE Integral-Anteil des Ausgangsignals BYTE Differential-Anteil des Ausgangsignals >...
  • Seite 152 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > PID2 9167 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0301_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung PID2 organisiert einen PID-Regler mit Selbstoptimierung. Die Änderung der Stellgröße eines PID-Reglers setzt sich aus einem proportionalen, integralen und differentialen Anteil zusammen.

  • Seite 153: Tn Gemäß Des Zeitverhaltens Der Strecke Wählen

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > Parameter der Eingänge Datentyp Beschreibung Parameter WORD Eingangswert WORD Sollwert XMAX WORD Maximaler Istwert zur Festlegung des Istwert-Wertebereichs Byte Proportional-Anteil des Ausgangsignals (/ 10) (nur positive Werte zulässig) TIME Nachstellzeit (Integral-Anteil) BYTE...
  • Seite 154 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0301_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung PT1 organisiert eine Regelstrecke mit Verzögerung 1. Ordnung. Bei der Funktion handelt es sich um eine proportionale Regelstrecke mit Verzögerung. Sie wird z.B. zur Bildung von Rampen bei Einsatz der PWM-Funktionen genutzt.

  • Seite 155: Bausteine: Software-Reset

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > 5.2.13 Bausteine: Software-Reset SOFTRESET ............................. 156 1594 Hiermit kann die Steuerung per Kommando im Anwendungsprogramm neu gestartet werden.

  • Seite 156: Softreset

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > SOFTRESET Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0301_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung SOFTRESET führt einen kompletten Neustart des Geräts aus. Die Funktion kann z.B. in Verbindung mit CANopen genutzt werden, wenn ein Node-Reset ausgeführt werden soll.

  • Seite 157: Bausteine: Zeit Messen / Setzen

    Gerät CR0301 > 5.2.14 Bausteine: Zeit messen / setzen TIMER_READ ........................... 158 TIMER_READ_US ..........................159 1601 Mit folgenden Bausteinen der ifm electronic können Sie... • Zeiten messen und im Anwendungsprogramm auswerten, • bei Bedarf Zeitwerte ändern.
  • Seite 158 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > TIMER_READ Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0301_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung TIMER_READ liest die aktuelle Systemzeit aus. Mit Anlegen der Versorgungsspannung bildet das Gerät einen Zeittakt, der in einem Register aufwärts gezählt wird.
  • Seite 159 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > TIMER_READ_US Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0301_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung TIMER_READ_US liest die aktuelle Systemzeit in [µs] aus. Mit Anlegen der Versorgungsspannung bildet das Gerät einen Zeittakt, der in einem Register aufwärts gezählt wird.

  • Seite 160: Bausteine: Daten Im Speicher Sichern, Lesen Und Wandeln

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > 5.2.15 Bausteine: Daten im Speicher sichern, lesen und wandeln Speicherarten zur Datensicherung ....................160 Manuelle Datensicherung ........................161 13795 > Speicherarten zur Datensicherung 13805 Das Gerät bietet folgende Speicher: >...

  • Seite 161: Manuelle Datensicherung

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > Manuelle Datensicherung FLASHREAD ............................. 162 FLASHWRITE ........................... 163 E2READ ............................165 E2WRITE ............................166 MEMCPY ............................167 13801 Neben der Möglichkeit, die Daten automatisch zu sichern, können über FB-Aufrufe Anwenderdaten manuell in integrierte Speicher gesichert und von dort wieder gelesen werden.

  • Seite 162: Flashread

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > FLASHREAD Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0301_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung FLASHREAD ermöglicht das Lesen unterschiedlicher Datentypen direkt aus dem Flash-Speicher in den RAM.

  • Seite 163: Flashwrite

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > FLASHWRITE Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0301_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung WARNUNG Gefahr durch unkontrollierten Prozessablauf! Der Zustand der Ein-/Ausgänge wird während der Ausführung von FLASHWRITE "eingefroren". ►...
  • Seite 164 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > Parameter der Eingänge 20061 Datentyp Beschreibung Parameter ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv > Baustein-Ausgänge sind nicht spezifiziert Relative Zieladresse im Speicher zulässig = 0...16 383 = 0x0000...0x3FFF Anzahl der Datenbytes...

  • Seite 165: E2Read

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > E2READ Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0301_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung E2READ ermöglicht das Lesen unterschiedlicher Daten aus dem seriellen EEPROM. Der FB liest den Inhalt ab der Adresse von SRC aus dem seriellen EEPROM aus.

  • Seite 166: E2Write

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > E2WRITE Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0301_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung E2WRITE ermöglicht das Schreiben unterschiedlicher Datentypen direkt in das serielle EEPROM. Der FB schreibt den Inhalt ab der Adresse von SRC in das serielle EEPROM.

  • Seite 167: Memcpy

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > MEMCPY = Memory Copy Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0301_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung MEMCPY ermöglicht das Schreiben und Lesen unterschiedlicher Datentypen direkt in den Speicher. Der FB schreibt den Inhalt ab der Adresse von SRC an die Adresse DST.

  • Seite 168: Bausteine: Datenzugriff Und Datenprüfung

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > 5.2.16 Bausteine: Datenzugriff und Datenprüfung CHECK_DATA ..........................169 GET_IDENTITY ..........................171 SET_DEBUG ............................. 172 SET_IDENTITY ..........................173 SET_PASSWORD..........................174 1598 Die Bausteine in diesem Kapitel steuern den Datenzugriff und ermöglichen ein Prüfen der Daten.

  • Seite 169: Check_Data

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > CHECK_DATA Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0301_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung CHECK_DATA erzeugt über einen konfigurierbaren Speicherbereich eine Prüfsumme (CRC) und prüft die Daten des Speicherbereichs auf ungewollte Veränderung.
  • Seite 170 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > Beispiel: CHECK_DATA 4168 Im folgenden Beispiel ermittelt das Programm die Prüfsumme und legt sie über den Pointer pt im RAM...

  • Seite 171: Get_Identity

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > GET_IDENTITY 2212 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0301_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2344 GET_IDENTITY liest die im Gerät gespeicherten spezifischen Kennungen: •...

  • Seite 172: Set_Debug

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > SET_DEBUG Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0301_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung SET_DEBUG organisiert den DEBUG-Modus ohne aktiven Test-Eingang (→ Kapitel TEST-Betrieb). Wird der Eingang DEBUG auf TRUE gesetzt, kann z.B.

  • Seite 173: Set_Identity

    Software-Version Fahrwerk vorne *)   Downloader liest: Downloader liest: CR0020 V2.0.0 041004 BOOTLD_H 020923 ifm electronic gmbh CR0020 00.00.01 Fahrwerk vorne *) CANopen-Tool liest: Hardware-Version OBV 1009 CR0020 00.00.01 'Fahrwerk vorne' steht hier stellvertretend für einen kundenspezifischen Text. >...

  • Seite 174: Set_Password

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0301 > SET_PASSWORD Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0301_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 13038 ACHTUNG Für CR250n, CR0301, CR0302, CS0015 beachten: Das EEPROM-Speichermodul kann bei Dauerbetrieb dieser Funktion zerstört werden! ►...

  • Seite 175: Diagnose Und Fehlerbehandlung

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Diagnose und Fehlerbehandlung Diagnose Diagnose und Fehlerbehandlung Diagnose ............................175 Fehler ..............................175 Reaktion im Fehlerfall ........................176 Reaktion auf System-Fehler ......................176 CAN / CANopen: Fehler und Fehlerbehandlung ................176 19598 Das Laufzeitsystem (LZS) überprüft das Gerät durch interne Fehler-Checks: •...

  • Seite 176: Reaktion Im Fehlerfall

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Diagnose und Fehlerbehandlung Reaktion im Fehlerfall > Reaktion im Fehlerfall 12653 Bei erkannten Fehlern kann im Anwendungsprogramm zusätzlich der Systemmerker ERROR gesetzt werden. Im Fehlerfall reagiert die Steuerung dann wie folgt: > die Betriebs-LED leuchtet rot, Vollständige Aufstellung der gerätespezifischen Fehler-Codes und Diagnosemeldungen Systemmerker →...

  • Seite 177: Anhang

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Anhang Systemmerker Anhang Systemmerker ........................... 177 Adressbelegung und E/A-Betriebsarten .................... 181 Fehler-Tabellen ..........................188 1664 Hier stellen wir Ihnen – ergänzend zu den Angaben in den Datenblättern – zusammenfassende Tabellen zur Verfügung. > Systemmerker Systemmerker: CAN ..........................

  • Seite 178: Systemmerker: Can

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Anhang Systemmerker > 7.1.1 Systemmerker: CAN 20979 Systemmerker (Symbolname) Beschreibung CANx_BAUDRATE WORD CAN-Schnittstelle x: eingestellte Baudrate in [kBaud] CANx_BUSOFF BOOL CAN-Schnittstelle x: Fehler "CAN-Bus off" Zurücksetzen des Fehler-Codes setzt auch den Merker zurück CANx_LASTERROR BYTE CAN-Schnittstelle x:...

  • Seite 179: Systemmerker: Status-Led

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Anhang Systemmerker > 7.1.3 Systemmerker: Status-LED 20984 Systemmerker (Symbolname) Beschreibung LED_MODE WORD LED-Blinkfrequenz: 0x0000 = LED_2HZ (blinkt mit 2 Hz; voreingestellt) 0x0001 = LED_1HZ (blinkt mit 1 Hz) 0x0002 = LED_05HZ (blinkt mit 0,5 Hz) 0x0003 = LED_0HZ (leuchtet dauernd mit Wert in LED) >...

  • Seite 180: Systemmerker: Eingänge Und Ausgänge

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Anhang Systemmerker > 7.1.5 Systemmerker: Eingänge und Ausgänge 20986 Systemmerker (Symbolname) Beschreibung ANALOGx WORD Analog-Eingang xx: x = 0...7 gefilterter A/D-Wandler-Rohwert (12 Bit) ohne Kalibrierung und Normierung ANALOGx WORD Binär-Eingang INxx, analog ausgewertet: x = 8...23 ANALOG8 für IN00 ANALOG23 für IN15...

  • Seite 181: Adressbelegung Und E/A-Betriebsarten

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Anhang Adressbelegung und E/A-Betriebsarten > Adressbelegung und E/A-Betriebsarten Adressen / Variablen der E/As ......................181 Mögliche Betriebsarten Ein-/Ausgänge ..................... 185 1656 → auch Datenblatt > 7.2.1 Adressen / Variablen der E/As Eingänge: Adressen und Variablen ....................182 Ausgänge: Adressen und Variablen ....................

  • Seite 182: Eingänge: Adressen Und Variablen

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Anhang Adressbelegung und E/A-Betriebsarten > Eingänge: Adressen und Variablen 20996 IEC-Adresse E/A-Variable Bemerkung %IB0 Eingangsbyte 0 (%IX0.0...%IX0.7) %IB1 Eingangsbyte 1 (%IX0.8...%IX0.15) %IX0.0 IN00 Binäreingang 00 %IX0.1 IN01 Binäreingang 01 %IX0.2 IN02 Binäreingang 02 %IX0.3 IN03 Binäreingang 03...
  • Seite 183 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Anhang Adressbelegung und E/A-Betriebsarten IEC-Adresse E/A-Variable Bemerkung %IW15 ANALOG13 Binär-Eingang IN05, analog ausgewertet %IW16 ANALOG14 Binär-Eingang IN06, analog ausgewertet %IW17 ANALOG15 Binär-Eingang IN07, analog ausgewertet %IW18 ANALOG16 Binär-Eingang IN08, analog ausgewertet %IW19 ANALOG17 Binär-Eingang IN09, analog ausgewertet %IW20 ANALOG18...

  • Seite 184: Ausgänge: Adressen Und Variablen

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Anhang Adressbelegung und E/A-Betriebsarten > Ausgänge: Adressen und Variablen 20997 IEC-Adresse E/A-Variable Bemerkung %QX0.0 OUT00 Binärausgang / PWM-Ausgang Kanal 0 %QX0.1 OUT01 Binärausgang / PWM-Ausgang Kanal 1 %QX0.2 OUT02 Binärausgang / PWM-Ausgang Kanal 2 %QX0.3 OUT03 Binärausgang / PWM-Ausgang Kanal 3...

  • Seite 185: Mögliche Betriebsarten Ein-/Ausgänge

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Anhang Adressbelegung und E/A-Betriebsarten > 7.2.2 Mögliche Betriebsarten Ein-/Ausgänge Eingänge: Betriebsarten ........................186 Ausgänge: Betriebsarten ........................187 2386...

  • Seite 186: Eingänge: Betriebsarten

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Anhang Adressbelegung und E/A-Betriebsarten > Eingänge: Betriebsarten 21001 Mögliche Konfigurations-Kombinationen (wo zulässig) entstehen durch Addition der Konfigurations- Werte. = diese Konfiguration ist voreingestellt Wert Eingänge mögliche Betriebsart einstellen mit … FB-Eingang ANALOG0...7 IN_DIGITAL_H plus IN_CURRENT 0…20 000 µA...

  • Seite 187: Ausgänge: Betriebsarten

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Anhang Adressbelegung und E/A-Betriebsarten > Ausgänge: Betriebsarten 21002 = diese Konfiguration ist voreingestellt Wert Ausgänge mögliche Betriebsart einstellen mit … FB-Eingang OUT00…03 Binärer Ausgang plus-schaltend analoger Ausgang mit PWM100 Pulsweitenmodulation PWM1000 OUT04...07 Binärer Ausgang plus-schaltend OUT08…17 Binärer Relais-Ausgang...

  • Seite 188: Fehler-Tabellen

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Anhang Fehler-Tabellen > Fehler-Tabellen Fehlermerker ............................. 188 Fehler: CAN / CANopen ........................188 19606 > 7.3.1 Fehlermerker 19608 Systemmerker → Kapitel (→ Seite 177) > 7.3.2 Fehler: CAN / CANopen 19610 19604 → Systemhandbuch "Know-How ecomatmobile" CAN / CANopen: Fehler und Fehlerbehandlung →...

  • Seite 189: Begriffe Und Abkürzungen

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Begriffe und Abkürzungen Begriffe und Abkürzungen Adresse Das ist der „Name“ des Teilnehmers im Bus. Alle Teilnehmer benötigen eine unverwechselbare, eindeutige Adresse, damit der Austausch der Signale fehlerfrei funktioniert. > Anleitung Übergeordnetes Wort für einen der folgenden Begriffe: Montageanleitung, Datenblatt, Benutzerinformation, Bedienungsanleitung, Gerätehandbuch, Installationsanleitung, Onlinehilfe, Systemhandbuch, Programmierhandbuch, usw.
  • Seite 190 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Begriffe und Abkürzungen > CAN = Controller Area Network CAN gilt als Feldbussystem für größere Datenmengen, das prioritätengesteuert arbeitet. Es gibt mehrere höhere Protokolle, die auf CAN aufsetzen, z. B. 'CANopen' oder 'J1939'. >...
  • Seite 191 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Begriffe und Abkürzungen > COB-ID COB = Communication Object = Kommunikationsobjekt ID = Identifier = Kennung ID eines CANopen-Kommunikationsobjekts Entspricht dem Identifier der CAN-Nachricht, mit der das Kommunikationsobjekt über den CAN-Bus gesendet wird. >...
  • Seite 192 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Begriffe und Abkürzungen > Direct Current = Gleichstrom > Diagnose Bei der Diagnose wird der "Gesundheitszustand" des Gerätes geprüft. Es soll festgestellt werden, ob und gegebenenfalls welche →Fehler im Gerät vorhanden sind. Je nach Gerät können auch die Ein- und Ausgänge auf einwandfreie Funktion überwacht werden: - Drahtbruch, - Kurzschluss, - Wert außerhalb des Sollbereichs.

  • Seite 193: Fehlanwendung

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Begriffe und Abkürzungen > EDS-Datei EDS = Electronic Data Sheet = elektronisch hinterlegtes Datenblatt, z.B. für: • Datei für das Objektverzeichnis im CANopen-Master, • CANopen-Gerätebeschreibungen. Via EDS können vereinfacht Geräte und Programme ihre Spezifikationen austauschen und gegenseitig berücksichtigen.
  • Seite 194 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Begriffe und Abkürzungen > FiFo FIFO (First In, First Out) = Arbeitsweise des Stapelspeichers: Das Datenpaket, das zuerst in den Stapelspeicher geschrieben wurde, wird auch als erstes gelesen. Pro Identifier steht ein solcher Zwischenspeicher (als Warteschlange) zur Verfügung.
  • Seite 195 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Begriffe und Abkürzungen > IEC 61131 Norm: Grundlagen Speicherprogrammierbarer Steuerungen • Teil 1: Allgemeine Informationen • Teil 2: Betriebsmittelanforderungen und Prüfungen • Teil 3: Programmiersprachen • Teil 5: Kommunikation • Teil 7: Fuzzy-Control-Programmierung >...
  • Seite 196 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Begriffe und Abkürzungen > Laufzeitsystem Grundprogramm im Gerät, stellt die Verbindung her zwischen der Hardware des Gerätes und dem Anwendungsprogramm. Software-Module für das Gerät → Kapitel (→ Seite 26) > LED = Light Emitting Diode = Licht aussendende Diode. Leuchtdiode, auch Luminiszenzdiode, ein elektronisches Element mit hoher, farbiger Leuchtkraft auf kleinem Volumen bei vernachlässigbarer Verlustleistung.
  • Seite 197 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Begriffe und Abkürzungen > NMT = Network Management = Netzwerk-Verwaltung (hier: im CANopen-Protokoll). Der NMT-Master steuert die Betriebszustände der NMT-Slaves. > Node Node (engl.) = Knoten. Damit ist ein Teilnehmer im Netzwerk gemeint. >...
  • Seite 198 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Begriffe und Abkürzungen > PCMCIA-Karte PCMCIA = Personal Computer Memory Card International Association, ein Standard für Erweiterungskarten mobiler Computer. Seit der Einführung des Cardbus-Standards 1995 werden PCMCIA-Karten auch als PC-Karte (engl.: PC Card) bezeichnet. >...

  • Seite 199: Analogeingang

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Begriffe und Abkürzungen > Pre-Op Pre-Op = PRE-OPERATIONAL mode (engl.) = Zustand vor 'betriebsbereit'. Betriebszustand eines CANopen-Teilnehmers. Nach dem Einschalten der Versorgungsspannung geht jeder Teilnehmer automatisch in diesem Zustand. Im CANopen-Netz können in diesem Modus nur →SDOs und →NMT-Kommandos übertragen werden, jedoch keine Prozessdaten.
  • Seite 200 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Begriffe und Abkürzungen > RTC = Real Time Clock = Echtzeituhr Liefert (batteriegepuffert) aktuell Datum und Uhrzeit. Häufiger Einsatz beim Speichern von Fehlermeldungsprotokollen. > rw = read/write (engl.) = lesen und schreiben Bidirektionale Datenübertragung: Daten können sowohl gelesen als auch verändert werden. >...

  • Seite 201: Steuerungskonfiguration

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Begriffe und Abkürzungen > Slave Passiver Teilnehmer am Bus, antwortet nur auf Anfrage des →Masters. Slaves haben im Bus eine eindeutige →Adresse. > Steuerungskonfiguration Bestandteil der CODESYS-Bedienoberfläche. ► Programmierer teilt dem Programmiersystem mit, welche Hardware programmiert werden soll. >...

  • Seite 202: Verwendung, Bestimmungsgemäß

    Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Begriffe und Abkürzungen > UDP (User Datagram Protocol) ist ein minimales, verbindungsloses Netzprotokoll, das zur Transportschicht der Internetprotokollfamilie gehört. Aufgabe von UDP ist es, Daten, die über das Internet übertragen werden, der richtigen Anwendung zukommen zu lassen. Derzeit sind Netzwerkvariablen auf Basis von →CAN und UDP implementiert.
  • Seite 203 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Index Betriebsarten der Ein-/Ausgänge ............185 Index Betriebsmodi ..................37 Betriebszustände ................... 33 Anwendungsprogramm nicht verfügbar ............34 Anwendungsprogramm verfügbar ..............35 Adressbelegung und E/A-Betriebsarten ..........181 Bibliothek ifm_CAN1_EXT_Vxxyyzz.LIB ..........57 Adresse ....................189 Bibliothek ifm_CR0301_CANopenMaster_V04yynn.LIB ......
  • Seite 204 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Index CODESYS ................... 191 FiFo ...................... 194 CODESYS-Programmierhandbuch ............5 FLASHREAD ..................162 Copyright....................4 Flash-Speicher ................160, 194 CSV-Datei .................... 191 FLASH-Speicher ..................14 FLASHWRITE ..................163 FRAM ....................194 FREQUENCY ..................129 Dämpfung von Überschwingungen .............
  • Seite 205 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Index PT1 ...................... 154 PWM ................... 138, 199 Laufzeitsystem ................27, 196 PWM100 ....................142 Laufzeitsystem aktualisieren ..............42 PWM1000 .................... 144 Laufzeitsystem einrichten ..............40 PWM-Ausgänge ................21, 51 Laufzeitsystem neu installieren ............. 41 PWM-Dither ..................
  • Seite 206 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Index Struktur Knoten-Status ................81 Symbole ....................201 Verfügbarer Speicher ................14 Systembeschreibung ................12 Verfügbarkeit von PWM ................. 51 Systemmerker ..................177 Verhalten des Watchdog ............... 39 CAN ......................178 Verwendung, bestimmungsgemäß ............202 Eingänge und Ausgänge ................
  • Seite 207 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Notizen • Notes • Notes Notizen • Notes • Notes...
  • Seite 208 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Notizen • Notes • Notes...
  • Seite 209 Programmierhandbuch ecomatmobile CabinetController (CR0301) Laufzeitsystem V05.00.04 2016-02-23 Notizen • Notes • Notes...
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