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SICK MRS1000 Betriebsanleitung
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SICK MRS1000 Betriebsanleitung

3d-lidar-sensor
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B E T R I E B S A N L E I T U N G
MRS1000
3D-LiDAR-Sensor
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Verwandte Anleitungen für SICK MRS1000

Inhaltszusammenfassung für SICK MRS1000

  • Seite 1 B E T R I E B S A N L E I T U N G MRS1000 3D-LiDAR-Sensor...

  • Seite 2: Hersteller

    © SICK AG. Alle Rechte vorbehalten. Originaldokument Dieses Dokument ist ein Originaldokument der SICK AG. B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Feldgrößenberechnung bei mobilen Anwendungen....Transport und Lagerung..............33 Transport....................Auspacken....................Transportinspektion.................. Lagerung....................Montage....................34 Montagehinweise..................Gerät montieren..................8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 4 Messwertdarstellung und Konfiguration über Startfenster.. 12.4.3 Applikation wählen..............12.4.4 Feldauswertung............... 12.4.5 Schnittstellen konfigurieren............ 12.4.6 Einige nützliche Funktionen............ B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 5 INHALT 12.4.7 Gerät konfigurieren..............8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 6: Zu Diesem Dokument

    … hebt nützliche Tipps und Empfehlungen sowie Informationen für einen effizienten und störungsfreien Betrieb hervor. B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 7: Weiterführende Informationen

    CAD-Daten und Maßzeichnungen • Zertifikate (z. B. Konformitätserklärung) • Weitere Publikationen • Software • Zubehör 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 8: Zu Ihrer Sicherheit

    Maßnahmen können die Absicherung gegen Cybersecurity-Bedrohungen nur dann unterstützen, wenn das Produkt im Rahmen eines solchen Konzepts verwendet wird. B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK...

  • Seite 9: Haftungsbeschränkung

    Grundkenntnisse im Aufbau und in der Einrichtung der ■ beschriebenen Verbindungen und Schnittstellen Grundkenntnisse der Datenübertragung ■ 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 10: Arbeitssicherheit Und Besondere Gefahren

    Erdung des Produkts und der Anlage nach den nationalen und örtlichen Vorschrif‐ ■ ten errichten. B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 11: Produktbeschreibung

    (Gelb) O = leuchtet; Ö = blinkt Typenschlüssel Aufbau Typenschlüssel MRS abccd – efghij 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 12: Typenschild

    Data-Matrix-Code mit Produktdaten und Link zur Produktseite Webadresse Produktseite ß Typenschlüssel à Kennzeichnung Anschlüsse á B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 13: Funktionsweise

    (SEE) ausgesendet und tasten die Umgebung kreisförmig ab. Die empfangenen Mess‐ werte werden dem zugehörigen Winkelschritt und somit der Richtung zugeordnet. 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 14: Einflüsse Von Objektoberflächen Auf Die Messung

    Teil der ausgesendeten Energie vom Laserentfernungsmesser empfan‐ gen werden. Kunststoffreflektoren („Katzenaugen“), Reflexionsfolie und Tripelprismen haben diese Eigenschaften. B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 15: Reichweite

    Objekte. Je besser eine Oberfläche die auftreffende Strahlung zurück zum Gerät reflek‐ tiert, umso größer ist die Reichweite des Geräts. 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 16 Abbildung 11: Statistischer Fehler bei schwarzen Objekten in Abhängigkeit der Objektdistanz für unterschiedliche Fremdlichtbeeinflussung B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 17: Objektgrößen

    Winkelauflösung: 0,25° → 4,4 mrad (10,4 + 8,7 + 4,4 mrad) * 16000 mm + 7 mm = 383 mm 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 18: Multi-Echo-Auswertung

    Impulses. Das Gerät kann bis zu drei Echosignale pro ausgesende‐ tem Messstrahl auswerten, um verlässliche Messergebnisse auch unter ungünstigen Umgebungsbedingungen zu liefern. B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 19 Abbildung 14: Multi-Echo-Auswertung: Beispiel Branchenanwendung Hafen, Krane und Verkehr. Nebel Regen Messobjekt Abbildung 15: Multi-Echo-Auswertung: Beispiel Branchenanwendung Bergbau. Glasscheibe Staub Messobjekt 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 20: Filter

    Scanlinie "geglättet" wird. Anschließend werden die durch den Medianfilter berech‐ neten Werte durch den Mittelwertfilter über eine einstellbare Anzahl von Scans gemit‐ telt. B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 21 Bei aktiviertem Partikelfilter verzögert sich die Messdatenausgabe oder Reaktion der Feldauswertung um einen Scan. 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 22: Medianfilter

    … 1200 1250 … 1150 1200 … … … … … … … … B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 23: Bodenreferenzauswertung

    Glänzende Oberflächen können die Verfügbarkeit der Funktion beeinträchtigen Folgende Offset-Werte müssen bei Überkopfmontage konfiguriert werden: Gierwinkel 180°, Neigungswin‐ kel 180° 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 24 Bei aktiviertem Kantenfilter setzt das Gerät an jeder Kante den Entfernungswert auf 0 (Werte in Tabelle fett hervorgehoben), sobald im Kantenfilterbereich die parametrierte Nachbardistanz überschritten wurde. B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 25: Mehrlagen-Technologie

    Gegenstand 3.5.10 Scandatenausgabe Das Gerät verfügt über 4 Module, die jeweils eine Ebene abscannen. 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 26: Interlaced Modus

    • Zweifache Auswertung: Winkelauflösung 0,125°, Ansprechzeit: 160 ms • Vierfache Auswertung: Winkelauflösung 0,0625°, Ansprechzeit: 320 ms B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 27 Aus diesem Grund hat die Synchronisation des Interlaced Modus auf eine der vier Scanlagen keine Auswirkung. Beim MRS1000 ist dies die horizontale Scanlage. 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 28 5° 2° 2° 2° 2° Abbildung 30: Jittern der einzelnen Messpunkte im betroffenen Winkelbereich B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 29: Rssi-Werte

    Semi-sensitiv: Verschmutzungswarnung und Verschmutzungsfehler werden schon bei einer geringeren teilweisen Verschmutzung der Frontscheibe ausgegeben. Der 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 30: Feldgrößenberechnung Bei Mobilen Anwendungen

    Dieser gewährleistet, dass ein vom LiDAR-Sensor überwachtes Fahr‐ zeug zum Stillstand kommt, bevor ein Objekt erreicht wird. Sie können mehrere Über‐ B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK...
  • Seite 31 = Zurückgelegte Strecke während der Ansprechzeit des LiDAR-Sensors = Bremsweg, zu entnehmen aus der Dokumentation des Fahrzeugs 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 32 ZG = Genereller Zuschlag des LiDAR-Sensors = 100 mm ZR = Zuschlag für applikationsbedingte Einflüsse oder gewählte Applikationsparameter B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 33: Transport Und Lagerung

    Bei Lagerung länger als 3 Monate regelmäßig den allgemeinen Zustand aller Komponenten und der Verpackung kontrollieren. 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 34: Montage

    überwachenden Fläche ausrichten. Als Ausrichthilfe zum Peilen dient die Markie‐ rung auf der Oberseite der Optikhaube. B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 35: Montage Mehrerer Geräte

    Messgenauigkeit auszuschließen, sollten die Geräte so angeordnet werden, dass die Laserstrahlen nicht von einem anderen Gerät empfangen werden. Abbildung 32: Anordnung 2 Geräte 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 36: Elektrische Installation

    Leitungstemperatur, 10 V am Gerät anliegend, max. Leistungsaufnahme entspre‐ chend Typenschild): 6,5 m bei 12 V; 46,5 m bei 24 V; 66,5 m bei 30 V. B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK...

  • Seite 37: Voraussetzungen Für Den Sicheren Betrieb Des Geräts

    Abbildung 33: Beispiel: Entstehung von Potenzialausgleichsströmen im Geräteverbund Anlagensteuerung Gerät Spannungsversorgung Erdungspunkt 2 Geschlossene Stromschleife mit Ausgleichsströmen über Leitungsschirm 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 38 Der Einsatz elektro-optischer Signaltrenner zwischen den Inseln trennt die Erdschleife auf. Innerhalb der Inseln verhindert ein tragfähiger Potenzialausgleich Ausgleichs‐ ströme auf den Leitungsschirmen. B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 39: Anschlussschema

    {P/N} entspricht der Artikelnummer des Produkts, siehe Typenschild. {S/N} entspricht der Seriennummer des Produkts, siehe Typenschild (falls angegeben). 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 40 Digitaler Eingang 2 / Digitaler Aus‐ Braun gang 2 IN3/OUT3 Digitaler Eingang 3 / Digitaler Aus‐ Grün gang 3 B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 41: Anschlussvarianten

    +0 V OUT8 OUT5 OUT6 IN/OUTx OUT7 Abbildung 39: Anschlussbeispiel Ausgänge PNP, Eingänge Active-High (Default) 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 42: Gerät Elektrisch Anschließen

    Spannungsfreiheit sicherstellen. Gerät gemäß Anschlussschema anschließen, siehe „Anschlussschema“, Seite Beispiele für Anschlussvarianten, siehe „Anschlussvarianten“, Seite B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 43: Bedienung

    Im Gerätefenster (Menü Gerät > Öffnen) werden Informationen zum Gerät angezeigt und die Parametrierung des Geräts kann vorgenommen werden. 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 44: Beschreibung Des Gerätefensters

    Measuring Unit) Daten, Eingabe der Anbauposition sowie Parametrierung der Ver‐ schmutzungsindikation (rechte Seite): B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 45 Yaw, Pitch und Roll. Zusätzlich kann mit diesen Daten auch die Montageposition angezeigt und ausgewertet werden. Entfernungsmessung Eingabefelder zum Ausgabedatenformat, Ausgabesteuerung und Ausgabebereich (rechte Seite). 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 46 Das Fremdlicht wird auf der 0° Lage ermittelt. Je höher der übertragene Wert, desto größer das Fremdlicht. 0= geringes Fremdlicht, 1C= sehr viel Fremdlicht B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK...
  • Seite 47 Taste [entf] drücken. Feld löschen Ohne vorheriges Markieren eines grünen Anfasspunkts die Taste [entf] drücken. 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 48 Decken, in den konfigurierten Felder detektiert werden können, aber nicht zu einer Reaktion führen sollen. B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 49 Referenzlinie 0° Referenzlinie 90° Benutzerdefinierte Referenzlinie Verfügbar per Telegramm im Telegram Listing www.sick.com/ LFEperpdistresult 8014631. 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 50 Abschluss Scananzeige (linke Seite) und Schaltflächen zur Finalisierung der Parametrierung des Geräts und Systemstatus/Systemdiagnose. B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 51: Bedienung Mit Einlernen (Easyteach)

    IP-Adresse des Geräts in die Adresszeile eingeben. Die Standard-IP-Adresse lautet: 192.168.0.1 ✓ Die SOPASair-Benutzeroberfläche wird angezeigt. 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 52: Instandhaltung

    Optiktuch und Kunststoff-Reinigungsmittel reinigen. Groben Schmutz vorab mit Wasser abspülen. Das Reinigungsintervall ist im Wesentlichen von den Umgebungsbedingungen abhängig. B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 53: Störungsbehebung

    Die geltenden nationalen Umweltschutzvorschriften immer beachten. ■ Die Wertstoffe sortenrein trennen und dem Recycling zuführen. ■ 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 54: Technische Daten

    10,4 mrad x 8,7 mrad Lichtfleckgröße an der 7 mm gerundet Frontscheibe Anzahl der ausgewerteten Echos B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 55 Lage 3 90 % Remission Lage 4 10 % Remission Abbildung 43: Arbeitsbereichsdiagramm, Seitenansicht 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 56: Mechanik/Elektrik

    Eingangsfrequenz Encoder nicht verfügbar Maximaler Ausgangsstrom max. 100 mA pro Ausgang z. B. 30 V*100 mA = 3 W B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 57: Maßzeichnung

    Befestigungsbohrungen M5x7,5 á Nahbereich (keine Detektion oder Messung möglich) â Detektionsbereich ã Messbereich ä 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 58: Performance

    Ausgabedaten Verschmutzungsindikation, IMU (sekundäre Sensordaten) Optische Anzeigen 2 LEDs Konfigurationssoftware SOPAS ET, Webserver (Anzeige) B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 59: Umgebungsdaten

    -40 °C … +75 °C Betriebs- und Lagerluft‐ max. 90% rF (nicht kondensierend) feuchte Fremdlichtunempfindlich‐ 80 klx keit 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 60: Zubehör

    Service- und Support-Informationen zum Produkt, weitere Detailinfor‐ mationen zu verfügbarem Zubehör und dessen Verwendung. B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 61: Anhang

    Hinweis: Um die neu eingelernte Feldkontur in SOPAS anzuzeigen, muss ein Para‐ meter-Upload durchgeführt werden. 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 62: Konfiguration Mit Computer

    Tabelle 16: Telegrammaufbau: sRN LMDscandata Telegrammteil Beschreibung Variablentyp Länge (Byte) Wertebereich Kommandoart Anfrage (SOPAS string read by name) B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 63 Den Terminal-Emulator starten: Menü Werkzeuge > Terminal. Im Dialogfenster im Menü Verbindungen die Funktion Neue Verbindung einrichten wäh‐ len. 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 64: Messwertdarstellung Und Konfiguration Über Startfenster

    Die Ansicht Start mit Informationen zum Gerät, Gerätestatus und der grafischen Scananzeige wird geöffnet. B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 65: Applikation Wählen

    Taste [entf] drücken. Feld löschen Ohne vorheriges Markieren eines grünen Anfasspunkts die Taste [entf] drücken. 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 66: Schnittstellen Konfigurieren

    ° speichern. Schaltfläche Export… klicken, um den Parametersatz auf dem Computer zu ° speichern. B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 67 ANHANG 8020493/1HWK/2023-06-15 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MRS1000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 68 Phone +65 6744 3732 Phone +30 210 6825100 Phone +65 6744 3732 E-Mail sales.gsg@sick.com E-Mail office@sick.com.gr E-Mail sales.gsg@sick.com Hong Kong Slovakia Phone +852 2153 6300 Phone +421 482 901 201 E-Mail ghk@sick.com.hk E-Mail mail@sick-sk.sk Detailed addresses and further locations at www.sick.com SICK AG  |  Waldkirch  |  Germany  |  www.sick.com...

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