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7 Spezielle Funktionen
Als eine Alternative lassen sich Objekte auch über die Konfigurationsdate setzen und speichern.
Zu beachten ist, dass diese Datei die höhere Priorität hat. Objekte, welche sowohl mit dem hier
beschriebenen Mechanismus gespeichert, als auch in der Konfigurationsdatei gespeichert werden,
werden den Wert der Konfigurationsdatei annehmen.
Objekte können dauerhaft über die Konfigurationsdatei cfg.txt gespeichert werden. Der
Speicher-Mechanismus, der in diesem Kapitel beschrieben wird, ist bei dieser Steuerung nur mit
einem NanoJ-Programm oder mit der Software Plug & Drive Studio nutzbar.
7.5.1 Allgemeines
Viele Objekte im Objektverzeichnis lassen sich speichern und werden beim nächsten Einschalten/Reset
automatisch wieder geladen. Zudem bleiben die gespeicherten Werte auch bei einem Firmware-Update
erhalten.
Es lassen sich immer nur ganze Sammlungen von Objekten (im Folgenden Kategorien genannt) zusammen
abspeichern, einzelne Objekte können nicht gespeichert werden.
Ein Objekt kann einer der folgenden Kategorien zugeordnet sein:
■ Kommunikation: Parameter mit Bezug auf externe Schnittstellen, wie PDO-Konfiguration etc.
■ Applikation: Parameter mit Bezug auf Betriebsmodi.
■ Benutzer: Parameter, die ausschließlich vom Kunden/Benutzer geschrieben und gelesen, und von der
Steuerungsfirmware ignoriert werden.
■ Bewegung: Parameter mit Bezug auf den Motor und die Sensoren (BLDC/Stepper, Closed/Open Loop...).
Einige werden vom Auto-Setup gesetzt und gespeichert.
■ Tuning: Parameter mit Bezug auf Motor und Encoder, die entweder vom Auto-Setup gesetzt werden,
oder den Datenblättern entnommen werden können, zum Beispiel Polpaare und Maximum Current.
■ CANopen: Parameter mit Bezug auf die CANopen-Kommunikation
Wenn ein Objekt keiner dieser Kategorien zugeordnet ist, kann es nicht gespeichert werden, zum Beispiel
Statusword und alle Objekte, deren Wert abhängig vom aktuellen Zustand der Steuerung ist.
Die Objekte in jeder Kategorie werden unten aufgelistet. Im Kapitel Objektverzeichnis Beschreibung wird
ebenfalls für jedes Objekt die zugehörige Kategorie angegeben.
7.5.2 Kategorie: Kommunikation
■ 1005
: COB-ID Sync
h
■ 1006
: Communication Cycle Period
h
■ 1007
: Synchronous Window Length
h
■ 100C
: Guard Time
h
■ 100D
: Live Time Factor
h
■ 1014
: COB-ID EMCY
h
■ 1016
: Consumer Heartbeat Time
h
■ 1017
: Producer Heartbeat Time
h
■ 1019
: Synchronous Counter Overflow Value
h
■ 1029
: Error Behavior
h
■ 1400
: Receive PDO 1 Communication Parameter
h
■ 1401
: Receive PDO 2 Communication Parameter
h
■ 1402
: Receive PDO 3 Communication Parameter
h
■ 1403
: Receive PDO 4 Communication Parameter
h
■ 1404
: Receive PDO 5 Communication Parameter
h
Version: 1.0.0 / FIR-v2213
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