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9.8.4
Bosch rho-konforme Einstellung
1070 072 430-101 (99.11) D
Für die Bosch-Robotersteuerungen kann per DIP-Schalter S1, Schalter
8 = ON, ein Bosch rho-konformes Kommunikationsverhalten eingestellt
werden.
Hierbei gibt es folgende Unterschiede zu den in CANopen spezifizierten Ei-
genschaften:
D Alle PDOs sind per Default nicht auf azyklischen sondern auf zyklischen,
synchronen Datenaustausch eingestellt.
D Die SYNC-Message ist nicht auf 128 sondern auf 100 eingestellt.
D Die SYNC-Message beinhaltet ein Datenbyte. Dieses wird vom
B~IO K-CAN ausgewertet:
D 0 im 1. Datenbyte, Initialisierungsphase
D 1 im 1. Datenbyte, Zyklischer Betrieb
Die Umschaltung des B~IO K-CAN-Systems vom Preoperational Status in
den Operational Status erfolgt über den Inhalt des 1. Datenbytes der SYNC-
Message.
Projektierung / Installation
9–31
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