Tripod 3D Mit Orientierung - Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch

Grundlagen
3.7 Kinematik
3.7.9.2

Tripod 3D mit Orientierung

Die Kinematik "Tripod 3D mit Orientierung" unterstützt vier Achsen und vier Freiheitsgrade.
Die Achsen sind als parallele Kinematik aufgebaut.
Die folgende Grafik zeigt den prinzipiellen Aufbau und den typischen
Arbeitsbereich der Kinematik:
Die Kinematik besteht aus folgenden Achsen:
● Drei lineare Achsen A1, A2 und A3
● Eine rotatorische Achse A4 (Orientierungsachse)
Die Kinematik ist hängend modelliert und besteht aus einer oberen Verbindungsplatte, drei
Armen und einer unteren Verbindungsplatte. Die Achsen zur Bewegung der Arme bestehen
aus Schienen mit Verfahrschlitten. Die Schienen mit den Verfahrschlitten sind an der oberen
Verbindungsplatte befestigt. Verbindungsstangen verbinden die Verfahrschlitten mit der
unteren Verbindungsplatte. Das Werkzeug hängt an der unteren Verbindungsplatte.
Die Parallelogrammstrukturen der Verbindungsstangen halten die untere Verbindungsplatte
parallel zur xy-Ebene des KCS. Die Orientierungsachse A4 ermöglicht die rotatorische
Bewegung des Werkzeugs.
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S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA