Maßeinheiten Der Achsen Und Des Technologieobjekts Kinematik; Moduloeinstellung - Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch

Maßeinheiten der Achsen und des Technologieobjekts Kinematik
Die Technologieobjekte übertragen Werte immer ohne Maßeinheiten.
Wenn Sie z. B. an einer Achse [mm] und am Technologieobjekt Kinematik [m] einstellen,
verrechnet das Technologieobjekt Kinematik die Positionswerte der linearen Achse in [m].
Wenn in diesem Beispiel das Technologieobjekt Kinematik einen Sollwert für eine Bewegung
um einen Meter ausgibt, verfährt die Achse nur um einen Millimeter.
Das Technologieobjekt Kinematik gibt lineare und rotatorische Sollwerte entsprechend des
Kinematiktyps an die verschalteten Achsen aus. Das Technologieobjekt Kinematik prüft nicht
den Achstyp der verschalteten Achse (linear oder rotatorisch).
Beachten Sie bei der Konfiguration der Maßeinheiten folgende Vorgaben:
● Konfigurieren Sie die verschalteten Technologieobjekte entsprechend des Kinematiktyps
als lineare oder rotatorische Achsen.
● Konfigurieren Sie an den entsprechend des Kinematiktyps verschalteten Achsen
dieselben linearen/rotatorischen Maßeinheiten wie am Technologieobjekt Kinematik.
3.5

Moduloeinstellung

Das Technologieobjekt Kinematik hat selbst keine Moduloeinstellung. Wenn Sie Achsen mit
aktiver Moduloeinstellung am Technologieobjekt Kinematik verschalten, muss der
Modulobereich der Achsen mindestens den Verfahrbereich der Kinematik abdecken.
Die Nullstellung der Achse muss mit der Nullstellung der Kinematikachse übereinstimmen.
Mit Ausnahme der Orientierungsachse kann während einer Kinematikbewegung der
Modulobereich der Achsen nicht gewechselt werden.
Typischerweise findet die Moduloeinstellung bei der Orientierungsachse Anwendung.
Bei der Orientierungsachse (Achse A4 in der Kinematik) deckt die Kinematiktransformation
den gesamten Verfahrbereich der Achse ab. Die Orientierungsachse verfährt ohne
Einschränkungen durch eine aktivierte Moduloeinstellung.
Für die kartesische Orientierung kann ein Winkel größer als 360° vorgegeben werden.
Eine relative Bewegung fährt diesen Winkel aus. Eine absolute Bewegung bildet diesen
Winkel in dem Bereich von 0° bis 360° ab. Grundsätzlich wird für die Koordinate A des
Werkzeugarbeitspunkts (TCP) der Bereich -180° bis +180° festgelegt.
S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA
Grundlagen
3.5 Moduloeinstellung
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