Werkzeugkoordinatensystem (Tcs - Tool Coordinate System) Und Werkzeugarbeitspunkt (Tcp- Tool Center Point) - Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch

Werkzeugkoordinatensystem (TCS - Tool Coordinate System) und
Werkzeugarbeitspunkt (TCP- Tool Center Point)
Das TCS hängt am FCS und definiert im Koordinatenursprung den Werkzeugarbeitspunkt
(TCP). Der TCP ist der Arbeitspunkt des Werkzeugs. Kinematikbewegungen beziehen sich
immer auf den TCP (mit Bezug auf WCS/OCS). Die Lage des TCS im FCS wird über den
aktiven Tool-Frame bestimmt. Die z-Achse des TCS zeigt immer in die negative z-Richtung
des KCS. Sie können Tool-Frames für bis zu drei Werkzeuge definieren, wovon jeweils nur
ein Werkzeug und somit ein Tool-Frame gleichzeitig aktiv ist.
Die folgende Grafik zeigt die Lage des TCS und des TCP im Arbeitsraum:
①
Objektkoordinatensystem (OCS - Object Coordinate System)
Das OCS ist ein benutzerdefiniertes Koordinatensystem. Mit einem OCS definieren Sie
z. B. die Lage einer Palette im Arbeitsraum. Die Lage des OCS im WCS definieren Sie mit
einem OCS-Frame. Sie können bis zu drei OCS-Frames vorgeben, die gleichzeitig
aktiv sind.
①
S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA
Tool-Frame
OCS-Frame
3.6 Koordinatensysteme und Frames
Grundlagen
29