Mechanische Kopplungen (Kinematikabhängig); Transformation Für Anwenderdefinierte Kinematiken; Anwendertransformation - Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch

3.8.2.5 Mechanische Kopplungen (kinematikabhängig)
Wenn sich durch die Bewegung einer Kinematikachse die Stellung einer weiteren
Kinematikachse verändert, sind diese beiden Achsen mechanisch gekoppelt. Mechanische
Kopplungen zwischen zwei Kinematikachsen können sich konstruktionsbedingt ergeben.
Wenn z. B. bei einer Kinematik "SCARA" die Orientierungsachse auf der Spindel einer
Linearachse befestigt ist, ändert sich die Orientierung durch die Bewegung der Linearachse.
Die Kinematiktransformation kompensiert mechanische Kopplungen mit einem
Kopplungsfaktor. Die mechanischen Kopplungen und Kopplungsfaktoren geben Sie
abhängig vom Kinematiktyp bei der Konfiguration der Kinematik an.
3.8.3 Transformation für anwenderdefinierte Kinematiken
3.8.3.1

Anwendertransformation

Im Gegensatz zu den vordefinierten Kinematiktypen müssen Sie bei anwenderdefinierten
Kinematiken die Transformation in einem eigenen Programm berechnen. Wie bei den
vordefinierten Kinematiktypen übernimmt das Technologieobjekt Kinematik folgende
Aufgaben:
● Bearbeitung der Motion Control-Anweisungen
● Überwachungsfunktionen
● Kommunikation mit den verschalteten Achsen
Die Anwendertransformation der kartesischen Koordinaten und der achsspezifischen
Sollwerte programmieren Sie im Organisationsbaustein MC-Transformation [OB98].
Dabei umfasst die Programmierung die Transformation der Positionen und der
Dynamikwerte (Geschwindigkeit, Beschleunigung, Ruck). Die Parameter einer
anwenderdefinierten Kinematik definieren Sie frei in den Variablen des Technologieobjekts
Kinematik "<TO>.Kinematics.Parameter[1..32]" bzw. unter "Technologieobjekt >
Konfiguration > Geometrie".
Wenn Sie den MC-Transformation [OB98] im TIA Portal hinzufügen, wird automatisch der
Systemdatenbaustein "TransformationParameter" unter "Programmbausteine >
Systembausteine > Programmressourcen" angelegt. In den Eigenschaften des
Organisationsbausteins unter "Allgemein > Transformation" zeigt der
MC-Transformation [OB98] die Nummer des Systemdatenbausteins
"TransformationParameter" an. Im Systemdatenbaustein "TransformationParameter"
schreiben und lesen Sie die achsspezifischen Daten bzw. die kartesischen Daten der zu
transformierenden Kinematik.
S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA
Grundlagen
3.8 Kinematiktransformation
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