Inhaltsverzeichnis - Siemens SINUMERIK 840D sl Sicherheitshinweise

Inhaltsverzeichnis

Vorwort .........................................................................................................................................................3
1 Grundlegende Sicherheitshinweise ..............................................................................................................7
1.1 Allgemeine Sicherheitshinweise...............................................................................................7
1.2 Geräteschaden durch elektrische Felder oder elektrostatische Entladung............................11
1.3 Gewährleistung und Haftung für Applikationsbeispiele..........................................................12
1.4 Industrial Security...................................................................................................................13
1.5 Restrisiken von Antriebssystemen (Power Drive Systems) ...................................................15
2 Einleitung....................................................................................................................................................17
2.1 Programmierung von 6-Achs-Robotern .................................................................................17
2.2 Übersicht über die Handbücher für SINUMERIK 840D sl und Run MyRobot /Direct
Control....................................................................................................................................18
3 Koordinatensysteme...................................................................................................................................19
3.1 Überblick ................................................................................................................................19
3.2 Basis-Koordinatensystem ......................................................................................................21
3.3 Flansch-Koordinatensystem...................................................................................................23
3.3.1 Flansch-Koordinatensystem...................................................................................................23
3.3.2 Flansch-Koordinatensystem bei einteiligen Werkzeugen ......................................................24
3.3.2.1 Einteilige Werkzeuge nach NC-Konvention ...........................................................................24
3.3.2.2 Einteilige Werkzeuge nach Roboter-Konvention....................................................................25
3.3.3 Flansch-Koordinatensystem bei mehrteiligen Werkzeugen ...................................................26
3.3.3.1 Mehrteilige Werkzeuge nach NC-Konvention ........................................................................27
3.3.3.2 Mehrteilige Werkzeuge nach Roboter-Konvention.................................................................29
4 Programmierung.........................................................................................................................................31
4.1 Achsiale Programmierung......................................................................................................32
4.2 Kartesische Programmierung mit virtuellen Rundachswinkeln ..............................................33
4.3 Orientierungsprogrammierung ...............................................................................................34
4.3.1 Überblick ................................................................................................................................34
4.3.2 ORIMKS/ORIWKS .................................................................................................................34
4.3.3 ORIVIRT1...............................................................................................................................34
4.4 Kartesisches PTP-Fahren ......................................................................................................38
4.4.1 Funktion .................................................................................................................................38
4.4.2 Aktivierung .............................................................................................................................38
4.5 Roboterstellung STAT (Status) ..............................................................................................39
4.6 Achswinkelstellung TU (Turn) ................................................................................................44
SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control
Programmierhandbuch, 12/2018, A5E45237742A AB
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