Siemens SINUMERIK 840D sl Sicherheitshinweise Seite 30

Koordinatensysteme
3.3 Flansch-Koordinatensystem
Hinweis
Mit der Einstellung ROBX_TOOL_DIR = 0 legen Sie die Einstellung der Werkzeugrichtung
nach Roboter-Konvention fest, d. h. es werden positive Werkzeuglängen in positive X, Y, Z-
Richtung verrechnet.
Diese Einstellung bedingt folgende Drehreihenfolge der Achsen, welche mit dem
Programmierbefehlt ORIVIRT1 aktiviert wird:
$MA_ORIAX_TURN_TAB_1[0]=3
$MA_ORIAX_TURN_TAB_1[1]=2
$MA_ORIAX_TURN_TAB_1[2]=1
Literatur
Weiterführende Informationen zur Orientierungsangabe bei Werkzeugen finden Sie in der
Funktionsbeschreibung ROBX-Transformation.
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SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control
Programmierhandbuch, 12/2018, A5E45237742A AB