Siemens SINUMERIK 840D sl Sicherheitshinweise Seite 20

Koordinatensysteme
3.1 Überblick
Beispiel
Das Ausgangskoordinatensystem X1, Y1, Z1 wird wie folgt um die RPY-Winkel gedreht:
● um den Winkel A um die
● um den Winkel B um die
● um den Winkel C um die
Bild 3-1
20
Z
-Achse
1
Y
'-Achse
2
X '' -Achse
3
Z'
Z
1
Y
1
X
1
X'
2
Beispiel für Drehung um die RPY-Winkel
2
Y'
2
Z''
3
X''
3
Programmierhandbuch, 12/2018, A5E45237742A AB
Y
4
Z
Y''
4
3
X
4
SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control