Siemens SINUMERIK 840D sl Sicherheitshinweise Seite 49

Beispielprogramm
;Home ;Definierte Startposition
N1 G0 RA1=0 RA2=-90 RA3=110 RA4=0 RA5=-20 RA6=0
N2 TRAORI ;Aktivierung ROBX-Transformation zum kartesischen Verfahren
; $P_UIFR[1]=CTRANS(X,(1767),Y,(197),Z,907):CROT(X,0,Y,0,Z,-52)
; Aktualwert der Nullpunktverschiebung G54 (X0,G54 ; Y0,G54)
N3 G54 ;Aktivierung Nullpunktverschiebung
N4 G0 A0 B0 C0
; Ausrichten der Orientierungssachsen orthogonal zur X,Y,Z Achse der in G54 aktivierten
Nullpunktverschiebung
N5 G0 X20 Y20 ;Startpunkts in X,Y (Pol) für den Messzyklus 961
N6 G0 Z-10 ;Startpunkts in Z für den Messzyklus 961
N7 CYCLE961(30106,10001,1,134,28,-28,10,20,20,,,0,0,-52.131723,,1,10,100,1,,1,)
; Bestimmung des Nullpunktes in X,Y und die Rotation des Werkstücks um die Z Achse
N8 G0 Z50 ;Sicherheitsabstand zum Umpositionieren
N9 G0 A0 B0 C0
; Ausrichten der Orientierungssachsen orthogonal zur X,Y,Z Achse der in G54 aktivierten
Nullpunktverschiebung
N10 G0 X-70 Y60 ;Startpunkts in X,Y (Pol) für den Messzyklus 978
N11 G0 Z20 ;Startpunkts in Z für den Messzyklus 978
N12 CYCLE978(100,10001,,1,0,30,100,3,2,1,"",,0,1.01,1.01,-1.01,0.34,1,0,,1,1)
;Bestimmung des Nullpunktes in Z
N13 G0 Z50 ;Sicherheitsabstand zum Umpositionieren
N14 G0 A0 B0 C0
; Ausrichten der Orientierungssachsen orthogonal zur X,Y,Z Achse der in G54 aktivierten
Nullpunktverschiebung
N15 G0 X-107 Y-117 ;Startpunkts in X,Y (Pol) für den Messzyklus 998
N16 G0 Z20 ;Startpunkts in Z für den Messzyklus 998
N17 CYCLE998(100106,1,,1,1,0,0,30,100,,,,103,,40,115,1,,1,)
;Bestimmung der Rotation um die X,Y Achse des Werkstücks im Bezug zum MKS
N18 G0 Z50 ;Sicherheitsabstand zum Umpositionieren
N19 G0 A0 B0 C0
; Ausrichten der Orientierungssachsen orthogonal zur X,Y,Z Achse der in G54 aktivierten
Nullpunktverschiebung
N20 G0 X-70 Y-60 ;Startpunkts in X,Y (Pol) für den Messzyklus 978
SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control
Programmierhandbuch, 12/2018, A5E45237742A AB
6.2 Beispielprogramm - Messzyklen
Beispiele
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