Flansch-Koordinatensystem Bei Mehrteiligen Werkzeugen - Siemens SINUMERIK 840D sl Sicherheitshinweise

Koordinatensysteme
3.3 Flansch-Koordinatensystem
Maschinendatum
N62965 $MC_ROBX_TTCFL_POS[0]
N62965 $MC_ROBX_TTCFL_POS[1]
N62965 $MC_ROBX_TTCFL_POS[2]
N62966 $MC_ROBX_TTCFL_RPY[0]
N62966 $MC_ROBX_TTCFL_RPY[1]
N62966 $MC_ROBX_TTCFL_RPY[2]
N62949 $MC_ROBX_TOOL_DIR
$TC_DP3[1,1 ] (Z) Länge L1 (bei G17)
$TC_DP4[1,1 ] (Y) Länge L2 (bei G17)
$TC_DP5[1,1 ] (X) Länge L3 (bei G17)
$TC_DPC1[1,1] 1. Winkel (Drehung um Z)
$TC_DPC2[1,1] 2. Winkel (Drehung um Y)
$TC_DPC3[1,1] 3. Winkel (Drehung um X)
Hinweis
Mit der Einstellung ROBX_TOOL_DIR = 0 legen Sie die Einstellung der Werkzeugrichtung
nach Roboter-Konvention fest, d. h. es werden positive Werkzeuglängen in positive X, Y, Z-
Richtung verrechnet.
Siehe auch
Flansch-Koordinatensystem (Seite 23)
3.3.3

Flansch-Koordinatensystem bei mehrteiligen Werkzeugen

Bei mehrteiligen Werkzeugen wird der Werkzeugträger (z. B. Frässpindel) separat in der
Robotertransformation ROBX parametriert. Über entsprechende Maschinendaten können Sie
den Werkzeugaufnahmepunkt gegenüber dem Flansch-Koordinatensystem verschieben bzw.
drehen. Somit können Sie den Endeffektor in Bezug auf das Flansch-Koordinatensystem
definieren.
Die Drehung des Toolcarrier-Koordinatensystems gegenüber dem Flansch-
Koordinatensystem wird in N62966 $MC_ROBX_TCLWP_RPY[0-2] eingetragen.
Der Bezugspunkt für die Programmierung des Fräswerkzeugs ist der
Werkzeugaufnahmepunkt.
Das Werkzeug wird mit der Werkzeuglänge L1, L2, L3 definiert.
Eine Werkzeugdrehung ist mit $TC_DPC1-3[1,1] programmierbar.
Die Werte entsprechen den RPY-Winkeln A, B und C, mit denen das Werkzeug gegenüber
dem Flansch-Koordinatensystem verdreht wird. Hierbei erfolgt zuerst die Verschiebung über
die Werkzeuglängen und dann die Verdrehung im TCP.
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Wert
0
0
0
0
180
0
0
250
0
0
0
0
0
SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control
Programmierhandbuch, 12/2018, A5E45237742A AB
Maß
mm
mm
mm
Grad
Grad
Grad
mm
mm
mm
°
°
°