Beispiele; Beispielprogramm - Programmierbefehle - Siemens SINUMERIK 840D sl Sicherheitshinweise

Beispiele

6.1

Beispielprogramm - Programmierbefehle

Das folgende Teileprogramm zeigt exemplarisch die in Kapitel Programmierung (Seite 31)
erläuterten Befehle:
N1 G90 ;Aktivierung Absolute Position
N2 T="T8MILLD20" D1 M6 ;Aktivierung Werkzeug
N3 TRAORI ;Aktivierung ROBX-Transformation zum kartesischen Verfahren
;$P_UIFR[1]=CTRANS(X,1500,Y,0,Z,400):CROT(X,0,Y,0,Z,-90); Aktualwert der
Nullpunktverschiebung G54
N4 G54 ;Aktivierung Nullpunktverschiebung
N5 M3 S20000 ;Programmierung Spindeldrehzahl
N6 ORIWKS ;Aktivierung Orientierungsbezug WKS
N7 ORIVIRT1 ;Aktivierung Drehreihenfolge aus $MC_ORIAX_TURN_TAB_1[0-2]
N8 CYCLE832(0.01,_FINISH,1) ;Aktivierung High-Speed-Settings
;HOME ;Definierte Startposition
N9 TRAFOOF ;Transformation deaktivieren
;Roboterachsen/Kanalachsen mit Eilgang verfahren
N10 G0 RA1=0.0000 RA2=-90.0000 RA3=110.0000 RA4=0.0000 RA5=-20.0000 RA6=0.0000
N11 TRAORI
N12 G54
;PTP-Satz mit expliziter STAT/TU-Angabe verfahren. STAT und TU wird nur bei aktivem PTP-
Fahren berücksichtigt.
N13 G0 PTP X1369.2426 Y956.7528 Z502.5517 A=135.5761 B=-33.2223 C=161.1435 STAT='B010'
TU='B001011'
N14 G0 X1355.1242 Y1014.9394 Z424.9695 A=135.8491 B=-33.1439 C=160.9941 STAT='B010'
TU='B001011'
;CP-Satz (Linearbewegung) verfahren
N15 G1 CP X1354.8361 Y1016.1269 Z423.3862 A=136.0635 B=-33.0819 C=160.8770 F1000
N16 G1 X1336.4283 Y1016.1269 Z426.6311 A=136.0484 B=-32.2151 C=160.9643 F2000
N17 G1 X1317.9831 Y1016.1269 Z429.6730 A=136.0175 B=-31.3394 C=161.0655
;HOME
N18 TRAFOOF
N19 G0 RA1=0.0000 RA2=-90.0000 RA3=110.0000 RA4=0.0000 RA5=-20.0000 RA6=0.0000
N20 M30 ;Programmende
SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control
Programmierhandbuch, 12/2018, A5E45237742A AB
6
47