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Beckhoff EL7062 Dokumentation
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Beckhoff EL7062 Dokumentation

2-kanal-schrittmotor-interface mit inkremental-encoder
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Dokumentation | DE
EL7062
2-Kanal-Schrittmotor-Interface mit Inkremental-Encoder
12.12.2024 | Version: 1.0
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Verwandte Anleitungen für Beckhoff EL7062

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL7062

  • Seite 1 Dokumentation | DE EL7062 2-Kanal-Schrittmotor-Interface mit Inkremental-Encoder 12.12.2024 | Version: 1.0...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Vorwort............................... 5 Hinweise zur Dokumentation ...................... 5 Sicherheitshinweise ..........................  6 2 Systemübersicht ............................ 7 3 Produktbeschreibung .......................... 8 EL7062 .............................. 8 3.1.1 Einführung..........................  8 3.1.2 Technische Daten ...................... 9 3.1.3 Anschlussbelegung ...................... 12 3.1.4 Anzeigen, Diagnose ...................... 16 3.1.5 Abmessungen ........................
  • Seite 4 8 Erweiterte Geräteinformationen ...................... 74 CoE-Parameter .......................... 74 8.1.1 Objekte zur Parametrierung .....................  74 8.1.2 Diagnose-Objekte ...................... 91 8.1.3 Standardobjekte .......................  93 8.1.4 Profilspezifische Objekte.................... 126 9 Anhang .............................. 138 Ausgabestände der Dokumentation .................... 138 Entsorgung ............................  139 Support und Service........................ 140 Version: 1.0 EL7062...

  • Seite 5: Vorwort

    , XFC , XTS und XPlanar sind eingetragene und lizenzierte Marken der Beckhoff Automation GmbH. Die Verwendung anderer in dieser Dokumentation enthaltenen Marken oder Kennzeichen durch Dritte kann zu einer Verletzung von Rechten der Inhaber der entsprechenden Bezeichnungen führen. Patente Die EtherCAT-Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen und...

  • Seite 6: Sicherheitshinweise

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 7: Systemübersicht

    Systemübersicht Systemübersicht Kompakte Antriebstechnik Im Kleinspannungsbereich bis 48 V bietet Beckhoff in der I/O-Ebene ein breites Spektrum kompakter, modularer und skalierbarerer Antriebslösungen für den Anschluss aller gängigen Antriebstechnologien wie Servo-, Schritt-, BLDC- und DC-Motoren. Das Leistungsspektrum erstreckt sich von 50 mA zur Ansteuerung externer Leistungsverstärker bis hin zu 16 A für den direkten Betrieb eines Servomotors. Die direkte Integration in die Beckhoff Automatisierungssoftware TwinCAT ermöglicht eine komfortable und schnelle...

  • Seite 8: Produktbeschreibung

    Encoder 2C / C 24V,48V / 0 V Die EtherCAT-Klemme EL7062 ist eine zweikanalige Schrittmotor-Endstufe. Sie können an jeden Kanal einen Schrittmotor mit einer Betriebsspannung zwischen 8 V und 48 V anschließen. Die Klemme liefert einen Gesamtstrom von bis zu 6 A, verteilt auf beide Kanäle. Ein einzelner Kanal kann mit bis zu 5 A belastet werden, solange der Gesamtstrom von 6 A nicht überschritten wird.

  • Seite 9: Technische Daten

    Encoders, weil die Encoder-Versorgung von 24 V auf 5 V geregelt wird. Umgebungsbedingungen Umgebungstemperatur im Betrieb 0 … +55 °C Umgebungstemperatur bei Lagerung -25 … +85 °C Relative Feuchte 95 % ohne Betauung Schwingungs- / Schockfestigkeit gemäß EN 60068-2-6 / EN 60068-2-27 EMV-Festigkeit / -Aussendung gemäß EN 61000-6-2 / EN 61000-6-4 Schutzart IP20 Zulassungen / Kennzeichnungen Zulassungen / Kennzeichnungen EL7062 Version: 1.0...
  • Seite 10 Auswahl von Motor und Feedback [} 35]. Encoder-Versorgung 5 V , max. 300 mA in Summe über beide Kanäle Digital-Eingänge Eingangs-Nennspannung 24 V (-15%/+20%) Eingangsfilter 10 µs Signalspannung "0" -3 … +2 V Signalspannung "1" +3,7 … +28 V Eingangsstrom typisch 5 mA Bremse Ausgangsspannung 24 V aus den Powerkontakten Ausgangsstrom 0,5 A Version: 1.0 EL7062...

  • Seite 11: Gehäusedaten

    Produktbeschreibung 3.1.2.3 Gehäusedaten Gehäusedaten Bauform kompaktes HD (High Density)-Gehäuse mit Signal-LEDs Gewicht ca. 100 g Einbaulage Standard-Einbaulage [} 20] Material Polycarbonat Abmessungen (B x H x T) 24 mm x 100 mm x 68 mm Montage Auf 35-mm-Tragschiene entsprechend EN 60715. Mit Verriegelung. EL7062 Version: 1.0...

  • Seite 12: Anschlussbelegung

    Invertiertes Eingangssignal zu „C“ an Klemmstelle 4. Encoder-Versorgung 0 V Masseanschluss für die Encoder-Versorgung an Klemmstelle 5. Encoder 2 A ̅ Invertiertes Eingangssignal zu „A“ an Klemmstelle 6. Encoder 2 B ̅ Invertiertes Eingangssignal zu „B“ an Klemmstelle 7. Encoder 2 C ̅ Invertiertes Eingangssignal zu „C“ an Klemmstelle 8. Version: 1.0 EL7062...

  • Seite 13: Steuer- Und Lastspannungsversorgung

    12‘ Motor 2 B2 13‘ Latch Encoder 2 A Latch-Eingang A für Kanal 2. 14‘ Latch Encoder 2 B Latch-Eingang B für Kanal 2. 15‘ Brake 2 Digital-Ausgang zur Ansteuerung einer Bremse an Kanal 2. 16‘ 0 V Massepotenzial für alle Klemmstellen 1‘ bis 16‘. EL7062 Version: 1.0...
  • Seite 14 Produktbeschreibung 3.1.3.1 Anschlussbeispiele Alle Anschlussbeispiele sind für Kanal 1 dargestellt und können auf Kanal 2 übertragen werden. Bipolarer Schrittmotor Serieller Anschluss Paralleler Anschluss Unipolarer Schrittmotor, bipolare Ansteuerung Eine Hälfte jeder Wicklung wird angesteuert. Version: 1.0 EL7062...
  • Seite 15 Produktbeschreibung Encoder differenziell Encoder single-ended EL7062 Version: 1.0...

  • Seite 16: Anzeigen, Diagnose

    Zeigt an, dass die Encoder-Versorgung vorhanden ist. Encoder 1 A Signalanzeige Encoder-Signal A, Kanal 1 Encoder 1 B Signalanzeige Encoder-Signal B, Kanal 1 Encoder 1 C Signalanzeige Encoder-Signal C, Kanal 1 Encoder 2 A Signalanzeige Encoder-Signal A, Kanal 2 Encoder 2 B Signalanzeige Encoder-Signal B, Kanal 2 Encoder 2 C Signalanzeige Encoder-Signal C, Kanal 2 Version: 1.0 EL7062...
  • Seite 17 11‘ Error B Zeigt an, dass der Kanal im Fehler-Zustand ist. 12‘ Latch Encoder 2 A Signalanzeige Latch-Eingang A für Kanal 2. 13‘ Latch Encoder 2 B Signalanzeige Latch-Eingang B für Kanal 2. 14‘ 15‘ 16‘ 48 V Spannungsanzeige für die Motor-Versorgung. EL7062 Version: 1.0...

  • Seite 18: Abmessungen

    Produktbeschreibung 3.1.5 Abmessungen Alle Maße sind in Millimeter angegeben. Die Zeichnung ist nicht maßstabsgetreu. Version: 1.0 EL7062...

  • Seite 19: Montage Und Verdrahtung

    • Beim Umgang mit den Komponenten ist auf eine sachgemäße Erdung der Umgebung (Arbeitsplatz, Verpackung und Personen) zu achten. • Jede Busstation muss auf der rechten Seite mit der Endkappe EL9011 oder EL9012 abgeschlossen werden, um die Schutzart und den ESD-Schutz zu gewährleisten. Abb. 1: Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten EL7062 Version: 1.0...

  • Seite 20: Montage Von Ip20-Klemmen

    4.2.1 Einbaulage Standard-Einbaulage Montieren Sie die EL7062 in Standard-Einbaulage. Standard-Einbaulage bedeutet: • Die Tragschiene ist waagerecht montiert. • Die Anschlussflächen der Klemme weisen nach vorne. Die Klemmen werden dabei von unten nach oben durchlüftet, was eine optimale Kühlung der Elektronik durch Konvektionslüftung ermöglicht.

  • Seite 21: Tragschienenmontage

    Achten Sie bei der Montage der Komponenten darauf, dass der Verriegelungsmechanismus nicht in Konflikt mit den Befestigungsschrauben der Tragschiene gerät. Verwenden Sie zur Befestigung von Tragschienen mit einer Höhe von 7,5 mm unter den Klemmen und Kopplern flache Montageverbindungen wie Senkkopfschrauben oder Blindnieten. EL7062 Version: 1.0...
  • Seite 22 Beachten Sie bei der Projektierung eines Busklemmenblocks die Kontaktbelegungen der einzelnen Busklemmen, da einige Typen (z.B. analoge Busklemmen oder digitale 4-Kanal-Busklemmen) die Powerkontakte nicht oder nicht vollständig durchschleifen. Einspeiseklemmen (KL91xx, KL92xx bzw. EL91xx, EL92xx) unterbrechen die Powerkontakte und stellen so den Anfang einer neuen Versorgungsschiene dar. Version: 1.0 EL7062...

  • Seite 23: Positionierung Von Passiven Klemmen

    Stromaufnahme aus dem E-Bus zu erkennen. Um einen optimalen Datenaustausch zu gewährleisten, dürfen nicht mehr als zwei passive Klemmen direkt aneinander gereiht werden! Beispiele für die Positionierung von passiven Klemmen (hell eingefärbt) Abb. 4: Korrekte Positionierung Abb. 5: Inkorrekte Positionierung EL7062 Version: 1.0...

  • Seite 24: Schirmkonzept

    Verwenden Sie geschirmte Leitungen für den Anschluss von Motor und Feedback. Legen Sie die Leitungsschirme möglichst nahe an der Klemme auf, um elektromagnetische Störungen zu minimieren. Es gibt zwei Möglichkeiten, einen Leitungsschirm direkt an der Klemme aufzulegen: • Mit einer Schirmschiene ZB8510 • Mit einem Schirmschienenbügel ZB8511 Version: 1.0 EL7062...
  • Seite 25 4. Die Adern [4] der Leitung an der Klemme verdrahten. 5. Den freiliegenden Leitungsschirm [6] mit dem Klemmbügel [7] an der Schirmschiene befestigen. 6. Die Rändelschraube [8] bis zum Anschlag anziehen. 7. Die Zugbügelklemme [9] an der Schirmschiene befestigen. 8. Die PE-Ader [10] der Leitung an die Zugbügelklemme anklemmen. EL7062 Version: 1.0...

  • Seite 26: Anschlusstechnik / Verdrahtung

    Anschlusstechnik / Verdrahtung 4.4.1 EMV-Maßnahmen Befolgen Sie diese Empfehlungen, um elektromagnetische Störungen bestmöglich zu vermeiden. • Geschirmte Leitungen verwenden und Kabelschirme erden. Siehe Kapitel Schirmkonzept. • Einzeladern so kurz wie möglich halten. • Die Adern von differenziellen Feedback-Signalen verdrillen. Version: 1.0 EL7062...

  • Seite 27: Verdrahtung

    Massive Leiter können Sie in Direktstecktechnik anschließen. Das heißt, Sie können den Leiter nach dem Abisolieren einfach in die Klemmstelle stecken. Zulässige Leiterquerschnitte Leitungsquerschnitt (massiv) 0,08 ... 1,5  mm Leitungsquerschnitt (feindrähtig) 0,25 ... 1,5 mm Leitungsquerschnitt (Aderleitung mit Aderendhülse) 0,14 ... 0,75 mm Leitungsquerschnitt (ultraschallverdichtete Litze) nur 1,5 mm Abisolierlänge 8 ... 9 mm EL7062 Version: 1.0...

  • Seite 28: Technische Informationen

    Wicklungswiderstand und eine hohe Versorgungsspannung, um die Erwärmung gering zu halten und ein möglichst hohes Drehmoment bei hohen Drehzahlen zu erreichen. Phasenzahl Üblich sind 2- bis 5-Phasen-Motoren. Die EL7062 unterstützt 2-Phasen-Motoren. Resonanzen In bestimmten Drehzahlbereichen zeigen Schrittmotoren einen mehr oder weniger rauen, unrunden Lauf.
  • Seite 29 Schwingung verstärkt, so dass der Rotor im ungünstigsten Fall den Schritten nicht mehr folgt und zwischen zwei Rastungen hin und her schwingt. Die EL7062 verhindert diesen Effekt durch ein SinCos-förmiges Bestromungsprofil bei nahezu allen Standardmotoren. Der Rotor wird nicht von Schritt zu Schritt geschaltet, springt also nicht mehr in die nächste Rastung, sondern es werden Zwischenschritte („Microsteps“) durchlaufen, d.

  • Seite 30: Auswahl Eines Schrittmotors

    Spannung verlängert werden. Dabei liefert ein Stromanhebungsfaktor im entscheidenden Augenblick das erhöhte Drehmoment, während eine allgemeine Absenkung des Stroms die Temperatur des Motors deutlich reduziert. In Sonderfällen kann auch eine speziell angepasste Motorwicklung sinnvoll sein. Version: 1.0 EL7062...

  • Seite 31: Kurzanleitung Zur Inbetriebnahme

    Kurzanleitung zur Inbetriebnahme Kurzanleitung zur Inbetriebnahme Diese Kurzanleitung beschreibt die grundlegende Inbetriebnahme des ersten Kanals einer EL7062 in TwinCAT 3 mit dem Drive Manager 2. Die Kurzanleitung erhebt keinen Anspruch auf Vollständigkeit. Jedes Kapitel baut auf dem jeweils vorherigen Kapitel auf. Gehen Sie Schritt für Schritt in der vorgegebenen Reihenfolge vor.

  • Seite 32: Einbindung In Ein Twincat-Projekt

    ð Im Verlauf der Einbindung erscheint ein Dialogfenster: 2. „NC - Configuration“ auswählen und auf „OK“ klicken ð Die EL7062 ist in die I/O-Konfiguration und in die NC-Konfiguration Ihres TwinCAT-Projekts eingebunden HINWEIS Der interne Speicher kann falsch eingestellte Parameter enthalten Defekt möglich.

  • Seite 33: Konfiguration Mit Dem Drive Manager 2

    2. Im Dialogfenster auf der linken Seite „Installed“ > „TwinCAT Drive Manager 2“ auswählen und auf OK klicken ð Falls das TwinCAT-Projekt mehrere EtherCAT-Master enthält, erscheint das folgende Dialogfenster: Den EtherCAT-Master auswählen, an dem die EL7062 angeschlossen ist ð Ein Dialogfenster öffnet sich. EL7062...
  • Seite 34 Kurzanleitung zur Inbetriebnahme 3. Im Dialogfenster die Höhe der Motor-Versorgung einstellen und auf „OK“ klicken. ð Das Projekt wurde angelegt. ð Die EL7062 wurde in das Projekt eingebunden. Version: 1.0 EL7062...

  • Seite 35: Auswahl Von Motor Und Feedback

    < 0,8 V > 3,0 V TTL single ended – 1 Mio Inc/s < 0,8 V > 3,0 V Höhere Signalfrequenz input filters disabled möglich. Störempfindlicher. Open collector 125 kInc/s nein < 0,8 V > 2,0 V Encoder schaltet gegen Ground Bei 4-fach Auswertung. EL7062 Version: 1.0...

  • Seite 36: Einstellen Der Last-Parameter

    2. Die Eingabe mit [Enter] bestätigen. ð Ein Button erscheint: „Recalculate VCtrl Kp and reset Tn“. 3. Den Button „Recalculate VCtrl Kp and reset Tn“ anklicken. ð Der Drive Manager 2 berechnet passende Reglerparameter für den Drehzahlregler. Version: 1.0 EL7062...

  • Seite 37: Parameter In Die Nc Übertragen

    Motorwelle. Parameter in die NC übertragen Nach dem Einstellen der Parameter müssen die Parameter noch in die TwinCAT NC übertragen werden. In dieser „Kurzanleitung zur Inbetriebnahme“ geschieht das im nächsten Schritt „Testlauf“ durch das Aktivieren der TwinCAT-Konfiguration. EL7062 Version: 1.0...

  • Seite 38: Testlauf

    ð Ein Dialogfenster erscheint. 2. Mit OK bestätigen ð Ein Dialogfenster erscheint. 3. Mit OK bestätigen 4. Im Solution Explorer auf „Ch A“ doppelklicken 5. Das Menü „Run motor“ auswählen ð Ein Warnhinweis erscheint. 6. Den Warnhinweis lesen und befolgen Version: 1.0 EL7062...

  • Seite 39: Achsfreigabe

    ð Falls ja: Der Drive Manager 2 ist bereit. 2. Auf der rechten Seite unter „NC“ die Checkbox „Enable controller“ aktivieren ð Die Achse ist freigegeben. ð Am Gehäuse der Klemme leuchtet die LED 2‘ „Enable A“ grün. EL7062 Version: 1.0...

  • Seite 40: Handbetrieb

    Falls der Fehler sich nicht quittieren lässt, prüfen Sie die Meldungen in der Registerkarte "Diagnostics". 6.4.3.1 Dynamik Die Beschleunigungszeit ist in der Werkseinstellung recht hoch eingestellt. Der Motor beschleunigt nur langsam. Sie können die Beschleunigungszeit unter „Parameters“ einstellen: Version: 1.0 EL7062...
  • Seite 41 Kurzanleitung zur Inbetriebnahme Bei niedrigerer Beschleunigungszeit steigt die Wahrscheinlichkeit, dass ein Schleppfehler auftritt. Erhöhen Sie bei Bedarf den zulässigen Schleppfehler. Siehe Kapitel Schleppfehlerüberwachung. EL7062 Version: 1.0...

  • Seite 42: Regleroptimierung

    • Positionsregler Die folgenden Kapitel beschreiben die Optimierung der einzelnen Regler in der Betriebsart CSP. Weitere Informationen zu den Betriebsarten finden Sie im Kapitel Regler-Betriebsart. 6.5.1 Optimierung des Stromreglers Der Stromregler muss in der Regel nicht optimiert werden. Version: 1.0 EL7062...

  • Seite 43: Optimierung Des Drehzahlreglers

    ð Hier können Sie die Reglerparameter des Drehzahlreglers einstellen. Optimierung des Integral-Anteils Tn 1. Den Wert Tn schrittweise reduzieren Jede Eingabe mit [Strg] + [Enter] bestätigen Währenddessen das Scope View beobachten ð Ab einem bestimmten Wert von Tn fängt der Motor an zu schwingen. Beispiel ohne Schwingen: EL7062 Version: 1.0...
  • Seite 44 Währenddessen das Scope View beobachten ð Ab einem bestimmten Wert von Tn fängt der Motor an zu schwingen. Siehe oben. 2. Kp wieder reduzieren, bis der Motor nicht mehr schwingt 3. Kp noch ein bisschen reduzieren. Abhängig von der Applikation Version: 1.0 EL7062...

  • Seite 45: Optimierung Des Positionsreglers

    Sie führt einen Teil des Positions-Sollwerts am Positionsregler vorbei und direkt zum Drehzahlregler. 1. Das Menü „Tune Drive“ auswählen 2. In der Reglerstruktur den „Position Controller“ anklicken 3. Im Feld „Feed forward velocity“ den Parameter K einstellen EL7062 Version: 1.0...

  • Seite 46: Inbetriebnahme

    • TwinCAT muss dazu im Zustand RUN oder CONFIG/Freerun befinden, d. h. EtherCAT Datenaustausch findet statt. Auf fehlerfreie EtherCAT-Übertragung ist zu achten. • Es findet keine gesonderte Bestätigung durch den Reset statt. Zur Kontrolle kann zuvor ein veränderbares Objekt umgestellt werden. Version: 1.0 EL7062...
  • Seite 47 Alle Backup-Objekte werden so in den Auslieferungszustand zurückgesetzt. Alternativer Restore-Wert Bei einigen Klemmen älterer Bauart (FW Erstellung ca. vor 2007) lassen sich die Backup-Objekte mit einem alternativen Restore-Wert umstellen: Dezimalwert: 1819238756, Hexadezimalwert: 0x6C6F6164. Eine falsche Eingabe des Restore-Wertes zeigt keine Wirkung! EL7062 Version: 1.0...

  • Seite 48: Auswahl Der Regler-Betriebsart

    ð Der Drive Manager 2 öffnet sich. 3. Das Menü „Tune drive“ auswählen. 4. Die Betriebsart im Drop-Down-Menü „Modes of operation“ einstellen. ð Änderungen werden in der Reglerstruktur angezeigt. Z.B. wird der Positionsregler abgekoppelt, wenn man von CSP zu CSV wechselt. Version: 1.0 EL7062...

  • Seite 49: Csp: Positionsregelung

    Schleppfehler außerhalb des „Following error window“ liegen darf. Wenn diese Zeitspanne überschritten wird, stoppt die Klemme den Motor und gibt einen Fehler aus. Überwachen Die Variable „Following error actual value“ im Prozessdatenobjekt „DRV Following error actual value Channel n“ enthält den aktuellen Schleppfehler. EL7062 Version: 1.0...
  • Seite 50 • Beim ersten Mal unterschreitet er es vor dem Ablaufen des „Following error time out“ wieder. • Beim zweiten Mal wird auch der „Following error time out“ überschritten, z.B. durch einen blockierten Rotor. Die Klemme stoppt den Motor und gibt eine Fehlermeldung aus. Version: 1.0 EL7062...

  • Seite 51: Csv: Geschwindigkeitsregelung

    Sie können die TwinCAT NC nicht zur Vorgabe von Drehzahl und Kommutierungswinkel verwenden. Über die Variable „Commutation angle“ kann ein Winkel eingestellt werden, der mit einem definierten Sollstrom der Variablen „Target torque“ gehalten werden soll. Durch Vorgabe eines voreilenden Winkels kann in dieser Betriebsart eine Bewegung erreicht werden. EL7062 Version: 1.0...

  • Seite 52: Scannen Der Hardware

    Inbetriebnahme Scannen der Hardware Die EL7062 kann einen angeschlossenen Motor selbstständig scannen. Dabei werden bestimmte Parameter des Motors ermittelt und in den entsprechenden Einträgen im CoE gespeichert. Abweichende Vorgehensweise mit TwinCAT 2 • Siehe Kapitel Scannen der Hardware mit TwinCAT 2 [} 53].

  • Seite 53: Fehlerdiagnose

    In TwinCAT 2 ist eine dezimale oder hexadezimale Eingabe der Kommandos nicht möglich. Um das Kommando „Scan Motor“ auszuführen, tragen Sie einen der folgenden Werte in das Feld „Binary“ ein: • Wert „07 80“ für Kanal 1 • Wert „17 80“ für Kanal 2 EL7062 Version: 1.0...

  • Seite 54: Inbetriebnahme Mit Drive Motion Control

    Mit Drive Motion Control können Sie eine Fahrwegsteuerung ohne die TwinCAT NC realisieren. Die TwinCAT NC erfordert einen EtherCAT-Master, der Distributed Clocks unterstützt. Ein möglicher Anwendungsfall für Drive Motion Control ist also der Betrieb einer EL7062 an einer Steuerung, die Distributed Clocks nicht unterstützt.

  • Seite 55: Inbetriebnahme In Twincat 3

    Inbetriebnahme 7.4.3 Inbetriebnahme in TwinCAT 3 Mit den folgenden Schritten konfigurieren Sie eine EL7062 in TwinCAT 3 für den Betrieb mit Drive Motion Control. 1. Im CoE-Parameter 0x7010:03 „Modes of operation“ die Betriebsart „Drive Motion Control (DMC)“ einstellen. 2. Das Predefined PDO Assignment „Drive motion control (For TC3 DriveMotionControl Lib)“ aktivieren.
  • Seite 56 ð Die Bibliothek mit „Qualified access only“ kann im SPS-Code nur noch über den entsprechenden Namespace angesprochen werden, z.B.: Tc3_DriveMotionControl.MC_Stop() Dadurch werden Namenskonflikte vermieden, z.B. beim Aufrufen des Funktionsbausteins MC_Stop, der in beiden Bibliotheken den gleichen Namen hat. 6. In der SPS eine Variable vom Typ „AXIS_REF“ deklarieren. Beispiel:    DmcAxis:   AXIS_REF; END_VAR Version: 1.0 EL7062...
  • Seite 57 Inbetriebnahme 7. In der Menüleiste „Build“ > „Build Solution“ anklicken. ð Das Projekt wird kompiliert. ð Das Prozessabbild der SPS-Task wird erzeugt. EL7062 Version: 1.0...
  • Seite 58 Inbetriebnahme 8. Im Solution Explorer die SPS-Variablen mit den Prozessdaten der EL7062 verknüpfen. 9. Im SPS-Code den Funktionsbaustein ReadStatus() zyklisch aufrufen, idealerweise zu Beginn jedes SPS-Zyklus. 7.4.3.1 Parameter CoE-Parameter Die CoE-Parameter zur Konfiguration von Drive Motion Control befinden sich in den folgenden CoE- Objekten: •...
  • Seite 59 Das folgende Beispiel zeigt die Umsetzung in einem SPS-Programm: PROGRAM MAIN    DmcAxis:   AXIS_REF END_VAR // Update the axis structure DmcAxis.ReadStatus(); // Scaling factor without gear ratio, feed constant 360° DmcAxis.Parameter.EncoderScalingFactor := 0.000000083819031715393066; // Velocity scaling with 1000 rpm, feed constant 360° DmcAxis.Parameter.MaxVelocity := 6000; EL7062 Version: 1.0...

  • Seite 60: Inbetriebnahme Mit Einer 32-Bit-Steuerung Eines Drittanbieters

    0x8n11:2E „Rated Speed“ angegebene Geschwindigkeit beschleunigen bzw. von der Geschwindigkeit in den Stillstand verzögern soll. Bei einem Wert von 2000 für die Beschleunigung würde der Motor zum Erreichen der Geschwindigkeit 2 s benötigen. Konfiguration 1. Im CoE-Parameter 0x7010:03 „Modes of operation“ die Betriebsart „Drive Motion Control (DMC)“ einstellen. Version: 1.0 EL7062...
  • Seite 61 ð Die Prozessdaten für die Verwendung von Drive Motion Control sind aktiviert. CoE-Parameter Die CoE-Parameter zur Konfiguration von Drive Motion Control befinden sich in den folgenden CoE- Objekten: • 0x8n60 „DMC Settings Ch. n“ • 0x8n61 „DMC Features Ch. n“ EL7062 Version: 1.0...

  • Seite 62: State-Machine

    Inbetriebnahme 7.4.5 State-Machine Es ist auch möglich, ohne die Funktionsbausteine der Bibliothek „Tc3_DriveMotionControl“ Fahraufträge zu starten. Zugrunde liegt die folgende Statusmaschine: Die Variablen zur Steuerung und Auswertung befinden sich in den Prozessdatenobjekten „DMC Inputs“ und „DMC Outputs“: Version: 1.0 EL7062...

  • Seite 63: Unterschiede Zu Tc2_Mc2

    7.4.6 Unterschiede zu Tc2_Mc2 Tc2_Mc2 ist die SPS-Bibliothek, die für den Betrieb einer EL7062 mit der TwinCAT NC verwendet wird. Die Funktionsbausteine der Bibliothek Tc3_DriveMotionControl haben eine ähnliche Struktur wie die von Tc2_Mc2. Tc3_DriveMotionControl weicht aber in den folgenden Punkten von Tc2_Mc2 ab: •...

  • Seite 64: Diagnose

    In der zum EtherCAT-Gerät gehörigen ESI/XML-Datei werden die DiagMessages in Textform erklärt: Anhand der in der DiagMessage enthaltenen Text-ID kann die entsprechende Klartextmeldung in den Sprachen gefunden werden, die in der ESI/XML enthalten sind. Üblicherweise sind dies bei Beckhoff- Produkten deutsch und englisch.
  • Seite 65 Bei Neuentwicklungen sind die EtherCAT-Klemmen standardmäßig so eingestellt, dass sie das Vorliegen einer DiagMessage über EtherCAT als Emergency melden; der Eventlogger kann die DiagMessage dann abholen. Die Funktion wird in der Klemme über 0x10F3:05 aktiviert, deshalb haben solche Klemmen folgenden Eintrag standardmäßig in der StartUp-Liste: Abb. 10: StartUp-Liste EL7062 Version: 1.0...
  • Seite 66 über den EtherCAT Master oder durch Einsicht in das Register x901 eines DC-Slaves ermittelt werden. Aufbau der Text-ID Der Aufbau der MessageID unterliegt keiner Standardisierung und kann herstellerspezifisch definiert werden. Bei Beckhoff EtherCAT-Geräten (EL, EP) lautet er nach xyzz üblichwerweise: 0: Systeminfo 0: System...
  • Seite 67 No channel range error anymore Es liegt kein Messbereichsfehler mehr vor 0x170C Information Calibration data saved Abgleichdaten wurden gespeichert 0x170D Information Calibration data will be applied Abgleichdaten werden erst nach dem Senden des and saved after sending the Kommandos „0x5AFE“ übernommen und gespeichert command “0x5AFE” EL7062 Version: 1.0...
  • Seite 68 Doppelte IP-Adresse gefunden detected (%d.%d.%d.%d) 0x2007 Information System %s: UDP handler initialized UDP-Handler initialisiert 0x2008 Information System %s: TCP handler initialized TCP-Handler initialisiert 0x2009 Information System %s: No more free TCP sockets Keine freien TCP Sockets verfügbar available Version: 1.0 EL7062...
  • Seite 69 • Der Verstärker wir außerhalb der Spezifikation (Warning) betrieben • Das I2T-Modell des Verstärkers ist falsch parametriert 0x4414 Warnung Drive I2T-Model Motor overload • Der Motor wird außerhalb der parametrierten (Warning) Nennwerte betrieben. • Das I2T-Modell des Motors ist falsch parametriert. EL7062 Version: 1.0...
  • Seite 70 Warnung Processor usage at %d % Prozessorauslastung bei %d % 0x470A Warnung EtherCAT Frame missed (change EtherCAT Frame verpasst (Einstellungen, DC Settings or DC Operation Mode Operation Mode oder Sync0 Shift Time ändern) or Sync0 Shift Time) Version: 1.0 EL7062...
  • Seite 71 Kommunikation Tickstamp Process failed 0x828B Fehler Kommunikation PCR Process failed: %X 0x828C Fehler Kommunikation Quote Process failed: %X 0x82FF Fehler Kommunikation Bootmode not activated Bootmode nicht aktiviert 0x8300 Fehler Encoder Set position error: 0x%X, %d Fehler beim Setzen der Position EL7062 Version: 1.0...
  • Seite 72 STO while the axis was enabled Es wurde versucht die Achse zu aktivieren, obwohl die Spannung am STO-Eingang nicht anliegt. 0x8550 Fehler Inputs Zero crossing phase %X missing Nulldurchgang Phase %X fehlt 0x8551 Fehler Inputs Phase sequence Error Drehrichtung Falsch Version: 1.0 EL7062...

  • Seite 73: Hinweise Zu Diag Messages In Verbindung Mit Motorklemmen

    Betätigung führt zu keinem Achs-Reset. Die Drive State-Machine der Motorklemmen hat keinen Einfluss auf die Fehlerliste, auch mit einem Achsreset können keine Fehler aus der Liste entfernt werden, Fehler können jedoch durch die Betätigung des „Ack. Message“ Buttons gelöscht werden. EL7062 Version: 1.0...

  • Seite 74: Erweiterte Geräteinformationen

    „Gear ratio driving shaft revolutions“ konfigurierte Anzahl von Lastumdrehungen zu erreichen. Beispiel: Für ein untersetzendes Getriebe, bei dem 5 Motorumdrehungen 2 Lastumdrehungen ergeben, stellen Sie die Parameter wie folgt ein: • Motor shaft revolutions = 5 • Driving shaft revolutions = 2 Version: 1.0 EL7062...
  • Seite 75 • 0: disabled • 1: RS422 differential • 2: TTL single ended • 6: TTL single ended - input filters disabled • 7: open collector 8008:13 Encoder Increments per Auflösung des Encoders nach 4-fach-Auswertung. UINT32 0x00001000 Revolution (4096 EL7062 Version: 1.0...
  • Seite 76 Skalierungsfaktor für die UINT8 0x64 (100 forward gain Geschwindigkeitsvorsteuerung aus dem Lageinterpolator. 8010:58 Select info data 3 erlaubte Werte: UINT8 0x0A (10 • 2: DC link voltage (mV) • 4: PCB temperature (0.1 °C) • 10: Digital inputs Version: 1.0 EL7062...
  • Seite 77 Konfiguriert eine Stromreduktion im Stillstand, d.h. wenn die Soll-Geschwindigkeit innerhalb des „Stand still window“ (Parameter 8010:33) liegt. Der Wert ist in Tausendstel des Nennstroms angegeben. 8010:73 Acceleration limitation Begrenzt die maximale Beschleunigung bzw. UINT32 0x0000F570 Verzögerung. [0,1 rad/s²] (62832 EL7062 Version: 1.0...
  • Seite 78 Configured motor current Eingestellter Motorstrom. Wenn dieser kleiner ist als UINT32 0x00000BB8 der „Rated current“ wird der Motorstrom auf den (3000 kleineren der beiden Werte begrenzt. Dieser Wert dient der Lastverteilung zwischen den beiden Kanälen der Klemme. Version: 1.0 EL7062...
  • Seite 79 Für vertikale Achsen sollte dieser Parameter auf einen niedrigen Wert eingestellt werden, um zu verhindern, dass die Achse oder Last weit fällt. Einheit: ms 8012:14 Brake moment of inertia Massenträgheitsmoment der Bremse. UINT16 0x0000 (0 Einheit: g cm² EL7062 Version: 1.0...
  • Seite 80 Vendor feature bits UINT32 0x00000000 801F:1A Amplifier Rated Sum Current Maximaler Summenstrom für alle Kanäle (ohne UINT32 0x00001770 Lüfter) (6000 801F:1C Amplifier Rated Sum Current Maximaler Summenstrom für alle Kanäle (mit Lüfter) UINT32 0x00002710 with Fan (10000 Version: 1.0 EL7062...
  • Seite 81 • 1: Input 2 8061:1A Calibration cam active level Zustand des Referenzschalters im betätigten UINT8 0x00 (0 Zustand. • 0: Hi • 1: Low 8061:1B Latch source Quelle für die Latch-Einheit. UINT8 0x00 (0 • 0: Input 1 • 1: Input 2 EL7062 Version: 1.0...
  • Seite 82 Höchster Wert für die Positionsdarstellung von UINT32 0xFFFFFFFF Sollwerten und Istwerten. Bei Überschreitung erfolgt (4294967295 ein Überlauf auf den Wert „Min position range limit“. „Max position range limit“ muss immer höher als „Min position range limit“ sein. Version: 1.0 EL7062...
  • Seite 83 • 0: disabled • 1: RS422 differential • 2: TTL single ended • 6: TTL single ended - input filters disabled • 7: open collector 8108:13 Encoder Increments per Auflösung des Encoders nach 4-fach-Auswertung. UINT32 0x00001000 Revolution (4096 EL7062 Version: 1.0...
  • Seite 84 Skalierungsfaktor für die UINT8 0x64 (100 forward gain Geschwindigkeitsvorsteuerung aus dem Lageinterpolator. 8110:58 Select info data 3 erlaubte Werte: UINT8 0x0A (10 • 2: DC link voltage (mV) • 4: PCB temperature (0.1 °C) • 10: Digital inputs Version: 1.0 EL7062...
  • Seite 85 Konfiguriert eine Stromreduktion im Stillstand, d.h. wenn die Soll-Geschwindigkeit innerhalb des „Stand still window“ (Parameter 8110:33) liegt. Der Wert ist in Tausendstel des Nennstroms angegeben. 8110:73 Acceleration limitation Begrenzt die maximale Beschleunigung bzw. UINT32 0x0000F570 Verzögerung. [0,1 rad/s²] (62832 EL7062 Version: 1.0...
  • Seite 86 Configured motor current Eingestellter Motorstrom. Wenn dieser kleiner ist als UINT32 0x00000BB8 der „Rated current“ wird der Motorstrom auf den (3000 kleineren der beiden Werte begrenzt. Dieser Wert dient der Lastverteilung zwischen den beiden Kanälen der Klemme. Version: 1.0 EL7062...
  • Seite 87 Für vertikale Achsen sollte dieser Parameter auf einen niedrigen Wert eingestellt werden, um zu verhindern, dass die Achse oder Last weit fällt. Einheit: ms 8112:14 Brake moment of inertia Massenträgheitsmoment der Bremse. UINT16 0x0000 (0 Einheit: g cm² EL7062 Version: 1.0...
  • Seite 88 Vendor feature bits UINT32 0x00000000 811F:1A Amplifier Rated Sum Current Maximaler Summenstrom für alle Kanäle (ohne UINT32 0x00001770 Lüfter) (6000 811F:1C Amplifier Rated Sum Current Maximaler Summenstrom für alle Kanäle (mit Lüfter) UINT32 0x00002710 with Fan (10000 Version: 1.0 EL7062...
  • Seite 89 • 1: Input 2 8161:1A Calibration cam active level Zustand des Referenzschalters im betätigten UINT8 0x00 (0 Zustand. • 0: Hi • 1: Low 8161:1B Latch source Quelle für die Latch-Einheit. UINT8 0x00 (0 • 0: Input 1 • 1: Input 2 EL7062 Version: 1.0...
  • Seite 90 0x03E8 level (1000 F800:17 Feature bits UINT32 0x00000000 F800:18 Fan Configuration Durch einen externen Lüfter kann der für die Klemme UINT8 0x00 (0 zulässige Motorstrom erhöht werden. Erlaubte Werte: • 0: no fan • 1: fan installed Version: 1.0 EL7062...

  • Seite 91: Diagnose-Objekte

    Index F900 DRV Info data Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) F900:0 DRV Info data UINT8 0x13 (19 F900:11 Amplifier temperature INT16 0x0000 (0 F900:12 DC link voltage UINT32 0x00000000 F900:13 Supply voltage Up UINT32 0x00000000 EL7062 Version: 1.0...
  • Seite 92 Index F913 DRV Device Info data Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) F913:0 DRV Device Info data UINT8 0x04 (4 F913:01 HW config STRING F913:02 FB config STRING F913:03 FW info STRING F913:04 DMC version STRING Version: 1.0 EL7062...

  • Seite 93: Standardobjekte

    Modular Device Profile. Index 1008 Device name Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1008:0 Device name Geräte-Name des EtherCAT-Slave STRING EL7062-0000 Index 1009 Hardware version Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1009:0 Hardware version Hardware-Version des EtherCAT-Slaves STRING...
  • Seite 94 DMC RxPDO-Par Outputs 32 PDO Parameter RxPDO 98 UINT8 0x06 (6 Bit Ch.1 1461:06 Exclude RxPDOs Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping OCTET- 60 16 Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit STRING[2] RxPDO 98 übertragen werden dürfen Version: 1.0 EL7062...
  • Seite 95 Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1604:0 DRV RxPDO-Map Torque PDO Mapping RxPDO 5 UINT8 0x01 (1 limitation Ch.1 1604:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (DRV Outputs UINT32 0x7010:0B, 16 Ch.1), entry 0x0B (Torque limitation)) EL7062 Version: 1.0...
  • Seite 96 Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1609:0 DRV RxPDO-Map Velocity PDO Mapping RxPDO 10 UINT8 0x01 (1 offset Ch.1 1609:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (DRV Outputs UINT32 0x7010:0F, 32 Ch.1), entry 0x0F (Velocity offset)) Version: 1.0 EL7062...
  • Seite 97 (hex) 160D:0 DRV RxPDO-Map High PDO Mapping RxPDO 14 UINT8 0x01 (1 velocity limit value Ch.1 160D:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (DRV Outputs UINT32 0x7010:13, 32 Ch.1), entry 0x13 (High velocity limit value)) EL7062 Version: 1.0...
  • Seite 98 Outputs Ch.1), entry 0x35 (DMC__Target acceleration)) 1660:11 SubIndex 017 17. PDO Mapping entry (object 0x7060 (DMC UINT32 0x7060:36, 16 Outputs Ch.1), entry 0x36 (DMC__Target deceleration)) 1660:12 SubIndex 018 18. PDO Mapping entry (80 bits align) UINT32 0x0000:00, 80 Version: 1.0 EL7062...
  • Seite 99 Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1681:0 DRV RxPDO-Map Target PDO Mapping RxPDO 130 UINT8 0x01 (1 velocity Ch.2 1681:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7110 (DRV Outputs UINT32 0x7110:06, 32 Ch.2), entry 0x06 (Target velocity)) EL7062 Version: 1.0...
  • Seite 100 Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1686:0 DRV RxPDO-Map Target PDO Mapping RxPDO 135 UINT8 0x01 (1 position Ch.2 1686:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7110 (DRV Outputs UINT32 0x7110:05, 32 Ch.2), entry 0x05 (Target position)) Version: 1.0 EL7062...
  • Seite 101 (hex) 168B:0 DRV RxPDO-Map Negative PDO Mapping RxPDO 140 UINT8 0x01 (1 torque limit value Ch.2 168B:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7110 (DRV Outputs UINT32 0x7110:11, 16 Ch.2), entry 0x11 (Negative torque limit value)) EL7062 Version: 1.0...
  • Seite 102 Outputs Ch.2), entry 0x35 (DMC__Target acceleration)) 16E0:11 SubIndex 017 17. PDO Mapping entry (object 0x7160 (DMC UINT32 0x7160:36, 16 Outputs Ch.2), entry 0x36 (DMC__Target deceleration)) 16E0:12 SubIndex 018 18. PDO Mapping entry (80 bits align) UINT32 0x0000:00, 80 Version: 1.0 EL7062...
  • Seite 103 DMC TxPDO-Par Inputs 32 PDO Parameter TxPDO 98 UINT8 0x06 (6 Bit Ch.1 1861:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping OCTET- 60 1A Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO STRING[2] 98 übertragen werden dürfen EL7062 Version: 1.0...
  • Seite 104 Flags Default (hex) 1A03:0 DRV TxPDO-Map Torque PDO Mapping TxPDO 4 UINT8 0x01 (1 actual value Ch.1 1A03:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (DRV Inputs UINT32 0x6010:08, 16 Ch.1), entry 0x08 (Torque actual value)) Version: 1.0 EL7062...
  • Seite 105 (hex) 1A06:0 DRV TxPDO-Map Following PDO Mapping TxPDO 7 UINT8 0x01 (1 error actual value Ch.1 1A06:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (DRV Inputs UINT32 0x6010:06, 32 Ch.1), entry 0x06 (Following error actual value)) EL7062 Version: 1.0...
  • Seite 106 FB TxPDO-Map Touch probe PDO Mapping TxPDO 12 UINT8 0x01 (1 2 neg position Ch.1 1A0B:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6001 (FB Touch UINT32 0x6001:14, 32 probe inputs Ch.1), entry 0x14 (TP2 Neg position)) Version: 1.0 EL7062...
  • Seite 107 Ch.1), entry 0x06 (Encoder B)) 1A10:06 SubIndex 006 6. PDO Mapping entry (object 0x6020 (DI Inputs UINT32 0x6020:07, 1 Ch.1), entry 0x07 (Encoder C)) 1A10:07 SubIndex 007 7. PDO Mapping entry (9 bits align) UINT32 0x0000:00, 9 EL7062 Version: 1.0...
  • Seite 108 Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A15:0 FB TxPDO-Map Secondary PDO Mapping TxPDO 22 UINT8 0x01 (1 Position Ch.1 1A15:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (FB Inputs UINT32 0x6000:15, 32 Ch.1), entry 0x15 (Secondary position)) Version: 1.0 EL7062...
  • Seite 109 SubIndex 023 23. PDO Mapping entry (object 0x6060 (DMC Inputs UINT32 0x6060:27, 1 Ch.1), entry 0x27 (DMC__PositioningStatus__Decelerate)) 1A60:18 SubIndex 024 24. PDO Mapping entry (object 0x6060 (DMC Inputs UINT32 0x6060:28, 1 Ch.1), entry 0x28 (DMC__PositioningStatus__Ready to execute)) EL7062 Version: 1.0...
  • Seite 110 Ch.1), entry 0x3B (DMC__Cyclic info data 1)) 1A60:25 SubIndex 037 37. PDO Mapping entry (object 0x6060 (DMC Inputs UINT32 0x6060:3C, Ch.1), entry 0x3C (DMC__Cyclic info data 2)) 1A60:26 SubIndex 038 38. PDO Mapping entry (64 bits align) UINT32 0x0000:00, 64 Version: 1.0 EL7062...
  • Seite 111 SubIndex 023 23. PDO Mapping entry (object 0x6060 (DMC Inputs UINT32 0x6060:27, 1 Ch.1), entry 0x27 (DMC__PositioningStatus__Decelerate)) 1A61:18 SubIndex 024 24. PDO Mapping entry (object 0x6060 (DMC Inputs UINT32 0x6060:28, 1 Ch.1), entry 0x28 (DMC__PositioningStatus__Ready to execute)) EL7062 Version: 1.0...
  • Seite 112 Flags Default (hex) 1A83:0 DRV TxPDO-Map Torque PDO Mapping TxPDO 132 UINT8 0x01 (1 actual value Ch.2 1A83:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6110 (DRV Inputs UINT32 0x6110:08, 16 Ch.2), entry 0x08 (Torque actual value)) Version: 1.0 EL7062...
  • Seite 113 (hex) 1A86:0 DRV TxPDO-Map Following PDO Mapping TxPDO 135 UINT8 0x01 (1 error actual value Ch.2 1A86:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6110 (DRV Inputs UINT32 0x6110:06, 32 Ch.2), entry 0x06 (Following error actual value)) EL7062 Version: 1.0...
  • Seite 114 FB TxPDO-Map Touch probe PDO Mapping TxPDO 140 UINT8 0x01 (1 2 neg position Ch.2 1A8B:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6101 (FB Touch UINT32 0x6101:14, 32 probe inputs Ch.2), entry 0x14 (TP2 Neg position)) Version: 1.0 EL7062...
  • Seite 115 Ch.2), entry 0x06 (Encoder B)) 1A90:06 SubIndex 006 6. PDO Mapping entry (object 0x6120 (DI Inputs UINT32 0x6120:07, 1 Ch.2), entry 0x07 (Encoder C)) 1A90:07 SubIndex 007 7. PDO Mapping entry (9 bits align) UINT32 0x0000:00, 9 EL7062 Version: 1.0...
  • Seite 116 Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A95:0 FB TxPDO-Map Secondary PDO Mapping TxPDO 150 UINT8 0x01 (1 Position Ch.2 1A95:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6100 (FB Inputs UINT32 0x6100:15, 32 Ch.2), entry 0x15 (Secondary position)) Version: 1.0 EL7062...
  • Seite 117 SubIndex 023 23. PDO Mapping entry (object 0x6160 (DMC Inputs UINT32 0x6160:27, 1 Ch.2), entry 0x27 (DMC__PositioningStatus__Decelerate)) 1AE0:18 SubIndex 024 24. PDO Mapping entry (object 0x6160 (DMC Inputs UINT32 0x6160:28, 1 Ch.2), entry 0x28 (DMC__PositioningStatus__Ready to execute)) EL7062 Version: 1.0...
  • Seite 118 Ch.2), entry 0x3B (DMC__Cyclic info data 1)) 1AE0:25 SubIndex 037 37. PDO Mapping entry (object 0x6160 (DMC Inputs UINT32 0x6160:3C, Ch.2), entry 0x3C (DMC__Cyclic info data 2)) 1AE0:26 SubIndex 038 38. PDO Mapping entry (64 bits align) UINT32 0x0000:00, 64 Version: 1.0 EL7062...
  • Seite 119 SubIndex 023 23. PDO Mapping entry (object 0x6160 (DMC Inputs UINT32 0x6160:27, 1 Ch.2), entry 0x27 (DMC__PositioningStatus__Decelerate)) 1AE1:18 SubIndex 024 24. PDO Mapping entry (object 0x6160 (DMC Inputs UINT32 0x6160:28, 1 Ch.2), entry 0x28 (DMC__PositioningStatus__Ready to execute)) EL7062 Version: 1.0...
  • Seite 120 Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read UINT8 0x02 (2 1C00:03 SubIndex 003 Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write UINT8 0x03 (3 (Outputs) 1C00:04 SubIndex 004 Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read UINT8 0x04 (4 (Inputs) Version: 1.0 EL7062...
  • Seite 121 RxPDO Mapping Objekts) 1C12:1D SubIndex 029 29. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des UINT16 0x0000 (0 zugehörigen RxPDO Mapping Objekts) 1C12:1E SubIndex 030 30. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des UINT16 0x0000 (0 zugehörigen RxPDO Mapping Objekts) EL7062 Version: 1.0...
  • Seite 122 TxPDO Mapping Objekts) 1C13:1C SubIndex 028 28. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des UINT16 0x0000 (0 zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) 1C13:1D SubIndex 029 29. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des UINT16 0x0000 (0 zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) Version: 1.0 EL7062...
  • Seite 123 TxPDO Mapping Objekts) 1C13:2B SubIndex 043 43. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des UINT16 0x0000 (0 zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) 1C13:2C SubIndex 044 44. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des UINT16 0x0000 (0 zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) EL7062 Version: 1.0...
  • Seite 124 Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 UINT16 0x0000 (0 und SYNC1 Event (nur im DC Mode) 1C32:20 Sync error Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht BOOLEAN 0x00 (0 korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode) Version: 1.0 EL7062...
  • Seite 125 1C33:0B SM event missed counter wie 1C32:11 UINT16 0x0000 (0 1C33:0C Cycle exceeded counter wie 1C32:12 UINT16 0x0000 (0 1C33:0D Shift too short counter wie 1C32:13 UINT16 0x0000 (0 1C33:20 Sync error wie 1C32:32 BOOLEAN 0x00 (0 EL7062 Version: 1.0...

  • Seite 126: Profilspezifische Objekte

    0x00000000 6001:13 TP2 Pos position UINT32 0x00000000 6001:14 TP2 Neg position UINT32 0x00000000 6001:15 TP1 Pos timestamp UINT32 0x00000000 6001:16 TP1 Neg timestamp UINT32 0x00000000 6001:17 TP2 Pos timestamp UINT32 0x00000000 6001:18 TP2 Neg timestamp UINT32 0x00000000 Version: 1.0 EL7062...
  • Seite 127 6020:0 DI Inputs Ch.1 UINT8 0x07 (7 6020:01 Input 1 BOOLEAN 0x00 (0 6020:02 Input 2 BOOLEAN 0x00 (0 6020:05 Encoder A BOOLEAN 0x00 (0 6020:06 Encoder B BOOLEAN 0x00 (0 6020:07 Encoder C BOOLEAN 0x00 (0 EL7062 Version: 1.0...
  • Seite 128 DMC__Error id UINT32 0x00000000 6060:38 DMC__Input cycle counter UINT8 0x00 (0 6060:39 DMC__Channel id UINT8 0x00 (0 6060:3A DMC__Latch value INT64 6060:3B DMC__Cyclic info data 1 INT16 0x0000 (0 6060:3C DMC__Cyclic info data 2 INT16 0x0000 (0 Version: 1.0 EL7062...
  • Seite 129 0x00000000 6101:13 TP2 Pos position UINT32 0x00000000 6101:14 TP2 Neg position UINT32 0x00000000 6101:15 TP1 Pos timestamp UINT32 0x00000000 6101:16 TP1 Neg timestamp UINT32 0x00000000 6101:17 TP2 Pos timestamp UINT32 0x00000000 6101:18 TP2 Neg timestamp UINT32 0x00000000 EL7062 Version: 1.0...
  • Seite 130 6120:0 DI Inputs Ch.2 UINT8 0x07 (7 6120:01 Input 1 BOOLEAN 0x00 (0 6120:02 Input 2 BOOLEAN 0x00 (0 6120:05 Encoder A BOOLEAN 0x00 (0 6120:06 Encoder B BOOLEAN 0x00 (0 6120:07 Encoder C BOOLEAN 0x00 (0 Version: 1.0 EL7062...
  • Seite 131 DMC__Error id UINT32 0x00000000 6160:38 DMC__Input cycle counter UINT8 0x00 (0 6160:39 DMC__Channel id UINT8 0x00 (0 6160:3A DMC__Latch value INT64 6160:3B DMC__Cyclic info data 1 INT16 0x0000 (0 6160:3C DMC__Cyclic info data 2 INT16 0x0000 (0 EL7062 Version: 1.0...
  • Seite 132 0x0000 (0 7010:0F Velocity offset INT32 0x00000000 7010:10 Positive torque limit value UINT16 0x7FFF (32767 7010:11 Negative torque limit value UINT16 0x7FFF (32767 7010:12 Low velocity limit value INT32 0x00000000 7010:13 High velocity limit value INT32 0x00000000 Version: 1.0 EL7062...
  • Seite 133 0x00 (0 7101:09 TP2 Enable BOOLEAN 0x00 (0 7101:0A TP2 Continous BOOLEAN 0x00 (0 7101:0B TP2 Trigger mode BIT2 0x00 (0 7101:0D TP2 Enable pos edge BOOLEAN 0x00 (0 7101:0E TP2 Enable neg edge BOOLEAN 0x00 (0 EL7062 Version: 1.0...
  • Seite 134 0x00 (0 mergency stop 7160:31 DMC__Set counter value INT64 7160:32 DMC__Target position INT64 7160:33 DMC__Target velocity INT16 0x0000 (0 7160:34 DMC__Start type UINT16 0x0000 (0 7160:35 DMC__Target acceleration UINT16 0x0000 (0 7160:36 DMC__Target deceleration UINT16 0x0000 (0 Version: 1.0 EL7062...
  • Seite 135 F000:01 Index distance Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle UINT16 0x0010 F000:02 Maximum number of modules Anzahl der Kanäle UINT16 0x0017 Index F008 Code word Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) F008:0 Code word UINT32 0x00000000 EL7062 Version: 1.0...
  • Seite 136 SubIndex 021 UINT32 0x00000000 F010:16 SubIndex 022 UINT32 0x00000000 F010:17 SubIndex 023 UINT32 0x000002EE (750 Index F081 Download revision Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) F081:0 Download revision UINT8 0x01 (1 F081:01 Revision number UINT32 0x00000000 Version: 1.0 EL7062...
  • Seite 137 UINT8 0x01 (1 FB13:01 Code OCTET- STRING[32] Index FB40 Memory interface Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) FB40:0 Memory interface UINT8 0x03 (3 FB40:01 Address UINT32 0x00000000 FB40:02 Length UINT16 0x0000 (0 FB40:03 Data OCTET- STRING[8] EL7062 Version: 1.0...

  • Seite 138: Anhang

    Anhang Anhang Ausgabestände der Dokumentation Version Kommentar • Erste Veröffentlichung Version: 1.0 EL7062...

  • Seite 139: Entsorgung

    Anhang Entsorgung Die mit einer durchgestrichenen Abfalltonne gekennzeichneten Produkte dürfen nicht in den Hausmüll. Das Gerät gilt bei der Entsorgung als Elektro- und Elektronik-Altgerät. Die nationalen Vorgaben zur Entsorgung von Elektro- und Elektronik-Altgeräten sind zu beachten. EL7062 Version: 1.0...

  • Seite 140: Support Und Service

    Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen Wenden Sie sich bitte an Ihre Beckhoff Niederlassung oder Ihre Vertretung für den lokalen Support und Service zu Beckhoff Produkten! Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unseren Internetseiten: www.beckhoff.com...

  • Seite 142: Mehr Informationen

    Mehr Informationen: www.beckhoff.com/el7062 Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.com www.beckhoff.com...

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