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Beckhoff EL8601-8411 Dokumentation
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Beckhoff EL8601-8411 Dokumentation

12-kanal-multi-interface, 8 x di, 1 x cnt, 1 x enc ab, 4 x do, 2 x pwm, 1 x ai, 1 x ao
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EL8601-8411
12-Kanal-Multi-Interface, 8 x DI, 1 x CNT, 1 x ENC AB, 4 x DO, 2 x PWM, 1 x
AI, 1 x AO
25.10.2024 | Version: 1.0
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Verwandte Anleitungen für Beckhoff EL8601-8411

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL8601-8411

  • Seite 1 Dokumentation | DE EL8601-8411 12-Kanal-Multi-Interface, 8 x DI, 1 x CNT, 1 x ENC AB, 4 x DO, 2 x PWM, 1 x AI, 1 x AO 25.10.2024 | Version: 1.0...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    1.5.2 Versionsidentifikation von EL-Klemmen................ 11 1.5.3 Beckhoff Identification Code (BIC) ...................  11 1.5.4 Elektronischer Zugriff auf den BIC (eBIC)................  13 2 EL8601-8411 - Produktbeschreibung .................... 16 Einführung ............................ 16 Technische Daten ...........................  17 2.2.1 Multifunktion | Zähler...................... 18 2.2.2 Multifunktion | Encoder.....................  18 2.2.3...
  • Seite 4 7.2.8 Import/Export von EtherCAT-Teilnehmern mittels SCI und XTI........ 131 Allgemeine Inbetriebnahmehinweise für einen EtherCAT-Slave .......... 137 8 EL8601-8411 - Funktion und Parametrierung .................. 145 Übersicht Slots und ModuleGroups .................... 145 EtherCAT Zykluszeit ........................ 147 SlotGroup 1 | 4 Multifunktions-Digital-Eingänge (Zähler, Encoder, 24 V DC) .......  149 8.3.1...
  • Seite 5 Inhaltsverzeichnis EL8601-8411 - Diag-Messages .................... 214 10 EL8601-8411 - CoE-Objektbeschreibung ....................  215 10.1 Restore Objekt .......................... 215 10.2 SlotGroup 1 | Prozessdaten und Settings .................. 216 10.2.1 Konfigurationsdaten (0x8000 - 0x8030) .................  217 10.2.2 Eingangsdaten (0x6000 - 0x6030) .................  219 10.2.3...
  • Seite 6 Inhaltsverzeichnis 11.4 Wiederherstellen des Auslieferungszustandes ................ 270 11.5 Support und Service........................ 271 Version: 1.0 EL8601-8411...

  • Seite 7: Vorwort

    , XFC , XTS und XPlanar sind eingetragene und lizenzierte Marken der Beckhoff Automation GmbH. Die Verwendung anderer in dieser Dokumentation enthaltenen Marken oder Kennzeichen durch Dritte kann zu einer Verletzung von Rechten der Inhaber der entsprechenden Bezeichnungen führen. Patente Die EtherCAT-Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen und...

  • Seite 8: Sicherheitshinweise

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 9: Wegweiser Durch Die Dokumentation

    Weitere Bestandteile der Dokumentation Diese Dokumentation beschreibt gerätespezifische Inhalte. Sie ist Bestandteil des modular aufgebauten Dokumentationskonzepts für Beckhoff I/O-Komponenten. Für den Einsatz und sicheren Betrieb des in dieser Dokumentation beschriebenen Gerätes / der in dieser Dokumentation beschriebenen Geräte werden zusätzliche, produktübergreifende Beschreibungen benötigt, die der folgenden Tabelle zu entnehmen sind.

  • Seite 10: Versionsidentifikation Von Ethercat-Geräten

    Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit Januar 2014 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL2872 mit Revision 0022 und Seriennummer 01200815“.

  • Seite 11: Versionsidentifikation Von El-Klemmen

    1.5.2 Versionsidentifikation von EL-Klemmen Als Seriennummer/Date Code bezeichnet Beckhoff im IO-Bereich im Allgemeinen die 8-stellige Nummer, die auf dem Gerät aufgedruckt oder mit einem Aufkleber angebracht ist. Diese Seriennummer gibt den Bauzustand im Auslieferungszustand an und kennzeichnet somit eine ganze Produktions-Charge, unterscheidet aber nicht die Module innerhalb einer Charge.
  • Seite 12 Entsprechend als DMC: Abb. 3: Beispiel-DMC 1P072222SBTNk4p562d71KEL1809 Q1 51S678294 Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z. B. Chargenbezeichungen auf IO-Komponenten, bisheriger Seriennummernkreis für Safety-Produkte, etc.).

  • Seite 13: Elektronischer Zugriff Auf Den Bic (Ebic)

    ESI/XML-Konfigurationsdatei für den EtherCAT‑Master bekannt. Zu den Zusammenhängen siehe die entsprechenden Kapitel im EtherCAT‑Systemhandbuch (Link). In das ESI‑EEPROM wird durch Beckhoff auch die eBIC geschrieben. Die Einführung des eBIC in die Beckhoff-IO-Produktion (Klemmen, Box‑Module) erfolgt ab 2020; Stand 2023 ist die Umsetzung weitgehend abgeschlossen.
  • Seite 14 ◦ Bei einer hierarchischen Anordnung mehrerer ESC (EtherCAT Slave Controller) in einem Gerät trägt lediglich der oberste ESC die eBIC-Information. ◦ Sind mehrere ESC in einem Gerät verbaut die nicht hierarchisch angeordnet sind, tragen alle ESC die eBIC-Information gleich. Version: 1.0 EL8601-8411...
  • Seite 15 ◦ Besteht das Gerät aus mehreren Sub-Geräten mit eigener Identität, aber nur das TopLevel‑Gerät ist über EtherCAT zugänglich, steht im CoE‑Objekt‑Verzeichnis 0x10E2:01 die eBIC dieses ESC, in 0x10E2:nn folgen die eBIC der Sub‑Geräte. PROFIBUS-, PROFINET-, DeviceNet-Geräte usw. Für diese Geräte ist derzeit keine elektronische Speicherung und Auslesung geplant. EL8601-8411 Version: 1.0...

  • Seite 16: El8601-8411 - Produktbeschreibung

    Frequenz im Bereich von 20 Hz bis 25 kHz moduliert werden. Die EL8601-8411 ist durch die Vielzahl an konfigurierbaren Kombinationen eine ideale Ergänzung zum Embedded-PC CX7000. Sie bietet eine kompakte Lösung für Applikationen, in denen nur wenige komplexe Signale benötigt werden.

  • Seite 17: Technische Daten

    EL8601-8411 - Produktbeschreibung Technische Daten Signalbereich EL8601-8411 Digital-Eingang 4 x Digital-Eingang [} 19], 24 V , konfigurierbare Filter Multifunktions-Digital-Eingang 4 x Multifunktions-Digital-Eingang (24 V , Zähler, Encoder) • 4 x Digital-Eingang [} 19], 24 V , konfigurierbare Filter oder • 2 x Digital-Eingang 24 V , konfigurierbare Filter und 2 x Digital-Ausgang [} 19], 24 V , 0,5 A oder •...

  • Seite 18: Multifunktion | Zähler

    EL8601-8411 - Produktbeschreibung Normen und Zulassungen EL8601-8411 Vibrations- / Schockfestigkeit gemäß EN 60068-2-6 / EN 60068-2-27 EMV-Festigkeit / Aussendung gemäß EN 61000-6-2 / EN 61000-6-4 Schutzart IP20 Zulassungen/Kennzeichnungen* CE, EAC, UKCA *) Real zutreffende Zulassungen/Kennzeichnungen siehe seitliches Typenschild (Produktbeschriftung). 2.2.1 Multifunktion | Zähler Multifunktion Zähler EL8601-8411 Anzahl der Zähler...

  • Seite 19: Multifunktion | Digital-Eingang

    EL8601-8411 - Produktbeschreibung 2.2.3 Multifunktion | Digital-Eingang Multifunktion Digital Eingang EL8601-8411 Anschlusstechnik 1-Leiter Anzahl Eingänge max. 8 Spezifikation EN 61131-2, Typ 3, positiv schaltend Nennspannung 24 V (-15% / +20%) Signalspannung "0" -3 V ... 5 V (EN 61131-2, Typ 3) Signalspannung "1" 11 V ... 30 V (EN 61131-2, Typ 3) Eingangsstrom typ.

  • Seite 20: Multifunktion | Analog-Ein-/Ausgang

    EL8601-8411 - Produktbeschreibung 2.2.6 Multifunktion | Analog-Ein-/Ausgang Multifunktion Analog Eingang EL8601-8411 Anzahl Eingänge Anschlusstechnik U: Single-Ended, I: Single-Ended Innenwiderstand Spannungseingang: > 200 kΩ Stromeingang: 33 Ω typ. Messbereich, nominell Spannungsmessbereich -10/0…+10 V Strommessbereich -20/0/+4…+20 mA Messfehler / Unsicherheit ±0,5 % (bezogen auf den Messbereichsendwert) Messbereich, technisch Spannungsmessbereich -10,73…+10,73 V...

  • Seite 21: Grundlagen „Modules/Slots"-Verfahren

    Das Modules/Slots-Verfahren ermöglicht eine vereinfachte Konfiguration und Parametrierung Multifunktionaler EtherCAT-Geräte. Die Konfiguration erfolgt im TwinCAT über den Reiter „Slots“. Abb. 5: Konfiguration im Reiter „Slots“ am Beispiel einer EL8601-8411 1. Je „SlotGroup“ wird durch Zuordnung maximal einer „ModuleGroup“ die Betriebsart festgelegt. Bei Auswahl der „SlotGroup“...

  • Seite 22: Anschlussbelegung Im Reiter "Product View

    • Bei einer Offline‑Konfiguration muss das Projekt gespeichert werden. • Bei einer Online‑Konfiguration reicht ein „Reload Devices“ zur Aktualisierung der Ansicht aus. Abb. 6: Ansicht im Reiter „Product View“ am Beispiel EL8601-8411 Die ausführliche Beschreibung der Anschlussbelegung finden Sie im Kapitel "Anschlussbelegung [} 41]". Version: 1.0...

  • Seite 23: Technische Eigenschaften

    Störungen können fälschlicherweise als Signal erfasst werden. • Um Störungen zu unterdrücken, kann ein zusätzlicher Eingangsfilter parametriert werden. • Weiterhin werden eine EMV-gerechte Verkabelung und der Einsatz von getrennten Netzteilen für die Klemme und die Störungen verursachenden Geräte empfohlen. EL8601-8411 Version: 1.0...

  • Seite 24: Watchdog-Einstellungen

    Ihr Signalzustand wird über LEDs angezeigt. Technische Daten Digitale 24 V Ausgänge Schaltzeiten : typ. 300 µs / T : typ. 300 µs Ausgangsstrom je Kanal 0,5 A Lastart Ohmsch, induktiv, Lampenlast VORSICHT Watchdog-Einstellungen Beachten Sie die Anmerkungen im Kapitel "Hinweise zur Watchdogeinstellung [} 62]"! Version: 1.0 EL8601-8411...

  • Seite 25: Zähler

    Tasters ein mehrfaches Schließen und Öffnen des Tasters auftreten, das sogenannte Prellen. Abhängig vom eingestellten Software‑Filter können diese als Impulse am Anschlusspunkt „CNT Clk“ gezählt werden. • Überprüfen sie ggf. die Einstellungen des Software‑Filters (s. Kapitel „Einstellbare Störimpulsfilter [} 154]“) EL8601-8411 Version: 1.0...

  • Seite 26: Encoder

    Verfahrweg eindeutigen Positionswert liefern, muss bei Inkremental-Encodern nach dem Einschalten eine Referenzfahrt (Homing) durchgeführt werden, um eine eindeutige Position ermitteln zu können. Das Referenzieren kann z. B. mit Hilfe von Referenznocken oder über den Nullimpuls des Gebers vorgenommen werden. Version: 1.0 EL8601-8411...

  • Seite 27: Slotgroup 2 | 4 Digitale Eingänge (24 V Dc)

    Störungen können fälschlicherweise als Signal erfasst werden. • Um Störungen zu unterdrücken, kann ein zusätzlicher Eingangsfilter parametriert werden. • Weiterhin werden eine EMV-gerechte Verkabelung und der Einsatz von getrennten Netzteilen für die Klemme und die Störungen verursachenden Geräte empfohlen. EL8601-8411 Version: 1.0...

  • Seite 28: Slotgroup 3 | 2 Multifunktions-Digital-Ausgänge (24 V Dc, 0,5 A, Pwm)

    Durch interne Beschaltung kommt es im Tristate‑Betrieb zu einem Leckstrom, der eine Spannung von ca. 5 V verursacht. ð Soll der Low-Pegel des Ausgangs annährend 0 V erreichen, muss eine externe Last von ca. 47 Ohm gegen Masse geschaltet werden. Version: 1.0 EL8601-8411...

  • Seite 29: Slotgroup 4 | 1 Multifunktions-Analog-Eingang (±10 V, ±20 Ma, 12 Bit)

    I/O-Analog-Handbuch Hinweise zu I/O-Komponenten mit analogen Ein- und Ausgängen, die Ihnen im Beckhoff Information-System und auf der Beckhoff-Webseite www.beckhoff.com auf den jeweiligen Produktseiten zum Download zur Verfügung steht. Die Inhalte umfassen Grundlagen der Sensortechnik sowie Hinweise zu analogen Messwerten. EL8601-8411...

  • Seite 30: Slotgroup 5 | 1 Multifunktions-Analog-Ausgang (±10 V, 0

    I/O-Analog-Handbuch Hinweise zu I/O-Komponenten mit analogen Ein- und Ausgängen, die Ihnen im Beckhoff Information-System und auf der Beckhoff-Webseite www.beckhoff.com auf den jeweiligen Produktseiten zum Download zur Verfügung steht. Die Inhalte umfassen Grundlagen der Sensortechnik sowie Hinweise zu analogen Messwerten. Version: 1.0...

  • Seite 31: Montage Und Verdrahtung

    • Beim Umgang mit den Komponenten ist auf eine sachgemäße Erdung der Umgebung (Arbeitsplatz, Verpackung und Personen) zu achten. • Jede Busstation muss auf der rechten Seite mit der Endkappe EL9011 oder EL9012 abgeschlossen werden, um die Schutzart und den ESD-Schutz zu gewährleisten. Abb. 11: Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten EL8601-8411 Version: 1.0...

  • Seite 32: Tragschienenmontage

    Achten Sie bei der Montage der Komponenten darauf, dass der Verriegelungsmechanismus nicht in Konflikt mit den Befestigungsschrauben der Tragschiene gerät. Verwenden Sie zur Befestigung von Tragschienen mit einer Höhe von 7,5 mm unter den Klemmen und Kopplern flache Montageverbindungen wie Senkkopfschrauben oder Blindnieten. Version: 1.0 EL8601-8411...
  • Seite 33 EL91xx, EL92xx) unterbrechen die Powerkontakte und stellen so den Anfang einer neuen Versorgungsschiene dar. PE-Powerkontakt Der Powerkontakt mit der Bezeichnung PE kann als Schutzerde eingesetzt werden. Der Kontakt ist aus Sicherheitsgründen beim Zusammenstecken voreilend und kann Kurzschlussströme bis 125 A ableiten. EL8601-8411 Version: 1.0...

  • Seite 34: Beschädigung Des Gerätes Möglich

    Klemmen Sie zur Isolationsprüfung die PE-Zuleitung am Buskoppler bzw. der Einspeiseklemme ab! Um weitere Einspeisestellen für die Prüfung zu entkoppeln, können Sie diese Einspeiseklemmen entriegeln und mindestens 10 mm aus dem Verbund der übrigen Klemmen herausziehen. WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag! Der PE-Powerkontakt darf nicht für andere Potentiale verwendet werden! Version: 1.0 EL8601-8411...

  • Seite 35: Hinweis Zur Spannungsversorgung

    • Durch SELV/PELV-Stromkreise entstehen eventuell weitere Vorgaben aus Normen wie IEC 60204-1 et al., zum Beispiel bezüglich Leitungsabstand und -isolierung. • Eine SELV-Versorgung liefert sichere elektrische Trennung und Begrenzung der Spannung ohne Verbindung zum Schutzleiter, eine PELV-Versorgung benötigt zusätzlich eine sichere Verbindung zum Schutzleiter. EL8601-8411 Version: 1.0...

  • Seite 36: Positionierung Von Passiven Klemmen

    Klemmen an der nicht vorhandenen Stromaufnahme aus dem E-Bus. Um einen optimalen Datenaustausch zu gewährleisten, dürfen nicht mehr als zwei passive Klemmen direkt aneinander gereiht werden! Beispiele für die Positionierung von passiven Klemmen (hell eingefärbt) Abb. 15: Korrekte Positionierung Abb. 16: Inkorrekte Positionierung Version: 1.0 EL8601-8411...

  • Seite 37: Anschluss

    Dadurch verringert sich die Montagezeit und ein Verwechseln der Anschlussdrähte ist ausgeschlossen. Die gewohnten Maße der Klemme ändern sich durch den Stecker nur geringfügig. Der Stecker trägt ungefähr 3 mm auf; dabei bleibt die maximale Höhe der Klemme unverändert. EL8601-8411 Version: 1.0...

  • Seite 38: Verdrahtung Hd-Klemmen

    Verdrahtung HD-Klemmen Die High-Density-Klemmen der Serien ELx8xx und KLx8xx unterstützen keine steckbare Verdrahtung. Ultraschallverdichtete Litzen Ultraschallverdichtete Litzen An die Standard- und High-Density-Klemmen können auch ultraschallverdichtete (ultraschallverschweißte) Litzen angeschlossen werden. Beachten Sie die Tabellen zum Leitungsquerschnitt [} 40]! Version: 1.0 EL8601-8411...

  • Seite 39: Verdrahtung

    ELxxxx, KLxxxx ESxxxx, KSxxxx Leitungsquerschnitt (massiv) 0,08 ... 2,5 mm 0,08 ... 2,5 mm Leitungsquerschnitt (feindrähtig) 0,08 ... 2,5 mm 0,08 ... 2,5 mm Leitungsquerschnitt (Aderleitung mit Aderendhülse) 0,14 ... 1,5 mm 0,14 ... 1,5 mm Abisolierlänge 8 ... 9 mm 9 ... 10 mm EL8601-8411 Version: 1.0...

  • Seite 40: Schirmung

    0,25 ... 1,5 mm Leitungsquerschnitt (Aderleitung mit Aderendhülse) 0,14 ... 0,75 mm Leitungsquerschnitt (ultraschallverdichtete Litze) nur 1,5 mm (siehe Hinweis [} 38]) Abisolierlänge 8 ... 9 mm 5.5.3 Schirmung Schirmung Encoder, analoge Sensoren und Aktoren sollten immer mit geschirmten, paarig verdrillten Leitungen angeschlossen werden. Version: 1.0 EL8601-8411...

  • Seite 41: El8601-8411 - Anschlussbelegung

    (SlotGroup 4) (SlotGroup 5) Draufsicht Abb. 21: EL8601-8411 - Anschluss Übersicht Je nach Konfiguration der „SlotGroups“ und „ModuleGroups“ werden den Anschlüssen verschiedene I/O-Funktionen zugewiesen (s. Modules/Slots-Verfahren). [} 21] Die folgenden Kapitel zeigen die Anschlüsse entsprechend der jeweiligen Funktion. Zusätzlich wird unter TwinCAT die Anschlussbelegung im Reiter „Product View“ [} 22] entsprechend der aktuellen Konfiguration angezeigt.

  • Seite 42: Emv-Hinweis: Messabweichungen Durch Stoßspannungen (Surge)

    Stoßspannungen (Surge) nach EN 61000‑6‑2 auf die Versorgungsleitungen und/oder auf einen Kabelschirm können zu Messabweichungen führen. • Sorgen Sie für einen geeigneten Überspannungsschutz (Surge‑Protection). Aus dem Beckhoff-Produktportfolio ist hier z. B. die Klemme EL9540-0010 für Surgefilter‑Feldversorgung geeignet. Die vollständige Produktübersicht finden Sie auf der Beckhoff-Homepage (https://www.beckhoff.com/EL9xxx).

  • Seite 43: Multifunktions-Digital-Eingänge (Zähler, Encoder, 24 V Dc)

    Powerkontakt 0 V AI U AO U AI GND AO GND AI I AO I Draufsicht Abb. 22: EL8601-8411 - Anschlussübersicht Multifunktions-Digital-Eingänge Anschlüsse Multifunktions-Digital-Eingänge (Klemmstelle 1 - 4) Funktion Hinweise und Belegung der Anschlüsse Konfiguration über SlotGroup 1 [} 149], s. Kapitel: ModuleGroup: Zähler CNT_2xDI •...
  • Seite 44 AO GND AI I AI I AO I AO I Draufsicht Draufsicht Abb. 23: EL8601-8411 - Zähler mit zwei digitalen Eingängen, Zähler mit zwei digitalen Ausgängen Klemmstelle Anschlussbelegung Nr. Beschreibung Zähler mit 2 Digital-Eingängen Zähler mit 2 Digital-Ausgängen ModuleGroup: CNT_2xDI ModuleGroup: CNT_2xDO (0x102199, 0x82199, 0x82199)
  • Seite 45 Powerkontakt 0 V AI U AO U AI GND AO GND AI I AO I Draufsicht Abb. 24: EL8601-8411 - Zähler mit je einem Digital-Eingang und -Ausgang Klemmstelle Anschlussbelegung Nr. Beschreibung Zähler mit je einem Digital-Ein- und Ausgang ModuleGroup: CNT_DI_DO (0x102199, 0x82199, 0x402199) Eingang Clock CNT Clk...
  • Seite 46 Powerkontakt 0 V AI U AO U AI GND AO GND AI I AO I Draufsicht Abb. 25: EL8601-8411 - Zähler mit je einem Schwellwert- und Digital-Ausgang Klemmstelle Anschlussbelegung Nr. Beschreibung Zähler mit je einem Schwellwert- und Digital-Ausgang ModuleGroup: CNT_OUT_DO (0x182199, 0x402199) Eingang Clock CNT Clk...
  • Seite 47 AO GND AI I AI I AO I AO I Draufsicht Draufsicht Abb. 26: EL8601-8411 - Encoder mit zwei digitalen Eingängen, Zähler mit zwei digitalen Ausgängen Klemmstelle Anschlussbelegung Nr. Beschreibung Encoder mit 2 Digital-Eingängen Encoder mit 2 Digital-Ausgängen ModuleGroup: ENC_2xDI ModuleGroup: ENC_2xDO (0x582199, 0x82199, 0x82199)
  • Seite 48 Powerkontakt 0 V AI U AO U AI GND AO GND AI I AO I Draufsicht Abb. 27: EL8601-8411 - Encoder mit je einem Digital-Eingang und -Ausgang Klemmstelle Anschlussbelegung Nr. Beschreibung Encoder mit je einem Digital-Ein- und Ausgang ModuleGroup: ENC_DI_DO (0x582199, 0x82199, 0x402199) Encoder Eingang A ENC A Encoder Eingang B...
  • Seite 49 Powerkontakt 0 V AI U AO U AI GND AO GND AI I AO I Draufsicht Abb. 28: EL8601-8411 - Encoder mit Latch- und Gate-Eingang Klemmstelle Anschlussbelegung Nr. Beschreibung Encoder mit Latch- und Gate-Eingang ModuleGroup: ENC_L_G (0x482199) Encoder Eingang A ENC A Encoder Eingang B...
  • Seite 50 Powerkontakt 0 V AI U AO U AI GND AO GND AI I AO I Draufsicht Abb. 29: EL8601-8411 - Encoder mit je einem Schwellwert- und Digital-Ausgang Klemmstelle Anschlussbelegung Nr. Beschreibung Encoder mit je einem Schwellwert- und Digital-Ausgang ModuleGroup: ENC_OUT_DO (0x502199, 0x402199) Encoder Eingang A ENC A Encoder Eingang B...
  • Seite 51 AO GND AO GND AI I AI I AO I AO I Draufsicht Draufsicht Abb. 30: EL8601-8411 - vier Digital-Eingänge, je zwei Digital-Ein- und Ausgänge Klemmstelle Anschlussbelegung Nr. Beschreibung 4 Digital-Eingänge Je 2 Digital-Ein- und Ausgänge ModuleGroup: DI_4x ModuleGroup: DIO_2xDI_2xDO (0x82199, 0x82199,...

  • Seite 52: Digital-Eingänge (24 V Dc)

    PWM 2 / DO Powerkontakt 0 V AI U AO U AI GND AO GND AI I AO I Draufsicht Abb. 31: EL8601-8411 - Vier Digital-Eingänge Klemmstelle Anschlussbelegung Nr. Beschreibung Vier Digital-Eingänge ModuleGroup: DI_4x (0x82199, 0x82199, 0x82199, 0x82199) Digital-Eingang 10 Digital-Eingang 11 Digital-Eingang 12 Digital-Eingang Version: 1.0...

  • Seite 53: Multifunktions-Digital-Ausgänge (24 V Dc, 0,5 A, Pwm)

    Powerkontakt 0 V AI U AO U AI GND AO GND AI I AO I Draufsicht Abb. 32: EL8601-8411 - Anschlussübersicht Multifunktions-Digital-Ausgänge Anschlüsse Multifunktions-Digital-Ausgänge (Klemmstellen 5 und 13) Funktion Hinweise und Belegung der Konfiguration über SlotGroup 3 [} 167], Anschlüsse s. Kapitel: ModuleGroups: Digital-Ausgänge DO_2x •...
  • Seite 54 Powerkontakt +24 V DI/Gate/DO DI 4 Powerkontakt 0 V AI U AO U AI GND AO GND AI I AO I Draufsicht Abb. 33: EL8601-8411 - Zwei Digital-Ausgänge Klemmstelle Anschlussbelegung Nr. Beschreibung Zwei Digital-Ausgänge ModuleGroup: DO_2x (0x402199, 0x402199) Digital-Ausgang 13 Digital-Ausgang Version: 1.0 EL8601-8411...
  • Seite 55 AI GND AO GND AI I AO I AI I AO I Draufsicht Draufsicht Abb. 34: EL8601-8411 - Zwei PWM-Ausgänge, je ein PWM- und Digital-Ausgang Klemmstelle Anschlussbelegung Nr. Beschreibung 2 PWM-Ausgänge Je 1 PWM- und Digital-Ausgang ModuleGroup: PWM_2xOUT ModuleGroup: PWM_OUT_DO (0x202199, 0x202199)

  • Seite 56: Multifunktions-Analog-Eingang U/I (Moduleident: 0X382199, 0X302199)

    AI GND AO GND AI GND AO GND AI I AO I AI I AO I Draufsicht Draufsicht Abb. 35: EL8601-8411 - Ein Analog-Spannungseingang, ein Analog-Stromeingang Klemmstelle Anschlussbelegung Nr. Beschreibung 1 Analog-Spannungseingang 1 Analog-Stromeingang ModuleGroup: AI_1xV ModuleGroup: AI_1xC (0x382199) (0x302199) Analog-Spannungseingang AI U (±10 V)

  • Seite 57: Multifunktions-Analog-Ausgang U/I (Moduleident: 0X682199, 0X602199)

    AI GND AO GND AI GND AO GND AI I AO I AI I AO I Draufsicht Draufsicht Abb. 36: EL8601-8411 - Ein Analog-Spannungsausgang, ein Analog-Stromausgang Klemmstelle Anschlussbelegung Nr. Beschreibung 1 Analog-Spannungsausgang 1 Analog-Stromausgang ModuleGroup: AO_1xV ModuleGroup: AO_1xC (0x682199) (0x602199) 14 Analog-Spannungsausgang AO U (±10 V)

  • Seite 58: El8601-8411 - Leds

    DI/Gate/DO DI 4 14 | PWM 1 / DO PWM 2 / DO 15 | 16 | Error AI Error AO Abb. 37: EL8601-8411 - LEDs Name Farbe Bedeutung Error Kein Fehler Fehler DI/ENC A/CNT Clk grün Signalspannung "0" (-3 V ... 5 V) am entsprechenden Eingang DI/ENC B/CNT Dir DI/Latch/Thr. Out/DO...

  • Seite 59: Entsorgung

    Montage und Verdrahtung Entsorgung Die mit einer durchgestrichenen Abfalltonne gekennzeichneten Produkte dürfen nicht in den Hausmüll. Das Gerät gilt bei der Entsorgung als Elektro- und Elektronik-Altgerät. Die nationalen Vorgaben zur Entsorgung von Elektro- und Elektronik-Altgeräten sind zu beachten. EL8601-8411 Version: 1.0...

  • Seite 60: Grundlagen Der Kommunikation

    Receiver Data - Aufgrund der automatischen Kabelerkennung (Auto-Crossing) können Sie zwischen EtherCAT-Geräten von Beckhoff sowohl symmetrisch (1:1) belegte als auch gekreuzte Leitungen (Cross-Over) verwendet werden. Empfohlene Kabel Es wird empfohlen, die entsprechenden Beckhoff-Komponenten zu verwenden, z. B. - Kabelsätze ZK1090-9191-xxxx bzw.
  • Seite 61 Grundlagen der Kommunikation Abb. 38: System Manager Stromberechnung HINWEIS Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepotential erfolgen! EL8601-8411 Version: 1.0...

  • Seite 62: Allgemeine Hinweise Zur Watchdog-Einstellung

    Ist diese nicht aktiviert, wird nichts herunter geladen und die im ESC befindliche Einstellung bleibt unverändert. • Die heruntergeladenen Werte können in den ESC-Registern 400h, 410h und 420h eingesehen werden: ESC Zugriff -> Speicher (ESC Access -> Memory). Version: 1.0 EL8601-8411...

  • Seite 63: Ethercat State Machine

    Zustand sind unterschiedliche Funktionen im EtherCAT-Slave zugänglich bzw. ausführbar. Insbesondere während des Hochlaufs des Slaves müssen in jedem State spezifische Kommandos vom EtherCAT-Master zum Gerät gesendet werden. Es werden folgende Zustände unterschieden: • Init • Pre-Operational • Safe-Operational • Operational EL8601-8411 Version: 1.0...

  • Seite 64: Ausgänge Im Safeop

    Abhängigkeit von den Einstellungen im SAFEOP und OP in einen sicheren Zustand - je nach Gerät und Einstellung - z. B. auf AUS. Wird dies durch Deaktivieren der Überwachung unterbunden, können auch im Geräte-Zustand SAFEOP Ausgänge geschaltet werden bzw. gesetzt bleiben. Version: 1.0 EL8601-8411...

  • Seite 65: Coe-Interface

    Parametern in 0x4000 ausgerüstet wurden und auf 0x8000 umgestellt wurden, unterstützen aus Kompatibilitätsgründen beide Bereiche und spiegeln intern. • 0x6000: Hier liegen die Eingangs-PDO („Eingänge“ aus Sicht des EtherCAT-Masters) • 0x7000: Hier liegen die Ausgangs-PDO („Ausgänge“ aus Sicht des EtherCAT-Masters) EL8601-8411 Version: 1.0...

  • Seite 66: Verfügbarkeit

    „CoE-Interface“ der EtherCAT-System-Dokumentation: • Startup-Liste führen für den Austauschfall, • Unterscheidung zwischen Online/Offline Dictionary, • Vorhandensein aktueller XML-Beschreibung (Download von der Beckhoff Website), • "CoE-Reload" zum Zurücksetzen der Veränderungen • Programmzugriff im Betrieb über die PLC (s. TwinCAT3 | PLC-Bibliothek: Tc2_EtherCAT und Beispielprogramm R/W CoE) Datenerhaltung und Funktion „NoCoeStorage“...

  • Seite 67: Datenerhaltung

    Dies wird für Änderungen während der Anlagenlaufzeit empfohlen oder wenn kein System Manager bzw. Bedienpersonal zur Verfügung steht. Datenerhaltung Werden online auf dem Slave CoE-Parameter geändert, wird dies in Beckhoff-Geräten üblicherweise ausfallsicher im Gerät (EEPROM) gespeichert. D. h. nach einem Neustart (Re Power) sind die veränderten CoE-Parameter immer noch erhalten.
  • Seite 68 ◦ wird das Offline-Verzeichnis aus der ESI-Datei angezeigt; Änderungen sind hier nicht sinnvoll bzw. möglich. ◦ wird in der Identität der konfigurierte Stand angezeigt. ◦ wird kein Firmware- oder Hardware-Stand angezeigt, da dies Eigenschaften des realen Gerätes sind. ◦ ist ein rotes Offline Data zu sehen. Abb. 43: Offline-Verzeichnis Version: 1.0 EL8601-8411...
  • Seite 69 • Kanal 0: Parameterbereich 0x8000:00 ... 0x800F:255 • Kanal 1: Parameterbereich 0x8010:00 ... 0x801F:255 • Kanal 2: Parameterbereich 0x8020:00 ... 0x802F:255 • ... Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. EL8601-8411 Version: 1.0...

  • Seite 70: Distributed Clock

    Umfang von 32 Bit, d. h. nach ca. 4,2 Sekunden läuft die Variable über • Diese lokale Uhr wird vom EtherCAT Master automatisch mit der Master Clock im EtherCAT Bus mit einer Genauigkeit < 100 ns synchronisiert. Detaillierte Informationen entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. Version: 1.0 EL8601-8411...

  • Seite 71: Inbetriebnahme Twincat/Ethercat-Slave

    • „offline“: der vorgesehene Aufbau wird durch Hinzufügen und entsprechendes Platzieren einzelner Komponenten erstellt. Diese können aus einem Verzeichnis ausgewählt und Konfiguriert werden. ◦ Die Vorgehensweise für den „offline“ – Betrieb ist unter http://infosys.beckhoff.de einsehbar: TwinCAT 2 → TwinCAT System Manager → EA - Konfiguration → Anfügen eines E/A-Gerätes •...
  • Seite 72 • Rechtsseitig angebunden am CX2040 (E-Bus): EL1004 (4-Kanal-Digital-Eingangsklemme 24 V • Über den X001 Anschluss (RJ-45) angeschlossen: EK1100 EtherCAT-Koppler • Rechtsseitig angebunden am EK1100 EtherCAT-Koppler (E-Bus): EL2008 (8-Kanal-Digital-Ausgangsklemme 24 V ; 0,5 A) • (Optional über X000: ein Link zu einen externen PC für die Benutzeroberfläche) Version: 1.0 EL8601-8411...
  • Seite 73 Anzumerken ist, dass sämtliche Kombinationen einer Konfiguration möglich sind; beispielsweise könnte die Klemme EL1004 ebenso auch nach dem Koppler angesteckt werden oder die Klemme EL2008 könnte zusätzlich rechts an dem CX2040 angesteckt sein – dann wäre der Koppler EK1100 überflüssig. EL8601-8411 Version: 1.0...

  • Seite 74: Twincat 2

    Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per „remote“ anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Im Menü unter „Aktionen“ → „Auswahl des Zielsystems...“, über das Symbol „ “ oder durch Taste „F8“ wird folgendes Fenster hierzu geöffnet: Version: 1.0 EL8601-8411...
  • Seite 75 Abb. 49: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): Nach der Auswahl mit „OK“ ist das Zielsystem über den System Manager ansprechbar. EL8601-8411 Version: 1.0...
  • Seite 76 Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 72] sieht das Ergebnis wie folgt aus: Version: 1.0 EL8601-8411...
  • Seite 77 TwinCAT PLC Control ist die Entwicklungsumgebung zur Erstellung der Steuerung in unterschiedlichen Programmumgebungen: Das TwinCAT PLC Control unterstützt alle in der IEC 61131-3 beschriebenen Sprachen. Es gibt zwei textuelle Sprachen und drei grafische Sprachen. • Textuelle Sprachen ◦ Anweisungsliste (AWL, IL) EL8601-8411 Version: 1.0...
  • Seite 78 Nach dem Start von TwinCAT PLC Control wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 54: TwinCAT PLC Control nach dem Start Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt und unter dem Namen „PLC_example.pro“ gespeichert worden: Version: 1.0 EL8601-8411...
  • Seite 79 Manager nicht bekannt, was zu dieser Warnung führt. Nach dessen Bekanntgabe kommt es nicht mehr zu dieser Warnung. Im System Manager ist das Projekt des TwinCAT PLC Control zunächst einzubinden. Dies geschieht über das Kontext Menü der „SPS-Konfiguration“ (rechts-Klick) und der Auswahl „SPS-Projekt Anfügen…“: Abb. 56: Hinzufügen des Projektes des TwinCAT PLC Control EL8601-8411 Version: 1.0...
  • Seite 80 „Verknüpfung Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) geöffnet: Abb. 58: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: Version: 1.0 EL8601-8411...
  • Seite 81 ) an dem gelben bzw. roten Objekt der Variablen zeigt an, dass hierfür eine Verknüpfung existiert. Die Verknüpfungen können z. B. auch überprüft werden, indem „Goto Link Variable“ aus dem Kontextmenü einer Variable ausgewählt wird. Dann wird automatisch das gegenüberliegende verknüpfte Objekt, in diesem Fall das PDO selektiert: EL8601-8411 Version: 1.0...
  • Seite 82 Das PLC-System kann daraufhin wie im Folgenden beschrieben gestartet werden. Starten der Steuerung Ausgehend von einem remote System muss nun als erstes auch die PLC Steuerung über „Online“ → „Choose Run-Time System…“ mit dem embedded PC über Ethernet verbunden werden: Version: 1.0 EL8601-8411...
  • Seite 83 Steuerprogramm geladen, um es ausführen lassen zu können. Dies wird entsprechend mit der Meldung „Kein Programm auf der Steuerung! Soll das neue Programm geladen werden?“ bekannt gemacht und ist mit „Ja“ zu beantworten. Die Laufzeitumgebung ist bereit zum Programstart: Abb. 63: PLC Control Logged-in, bereit zum Programmstart EL8601-8411 Version: 1.0...

  • Seite 84: Twincat 3

    TwinCAT 3 (Shell) folgende Benutzeroberfläche nach dem Start: Abb. 64: Initale Benutzeroberfläche TwinCAT 3 Zunächst ist die Erstellung eines neues Projekt mittels (oder unter „Datei“→“Neu“→“Projekt…“) vorzunehmen. In dem darauf folgenden Dialog werden die entsprechenden Einträge vorgenommen (wie in der Abbildung gezeigt): Version: 1.0 EL8601-8411...
  • Seite 85 Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per „remote“ anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Über das Symbol in der Menüleiste: wird das pull-down Menü aufgeklappt: EL8601-8411 Version: 1.0...
  • Seite 86 • die bekannte Rechner - IP oder AmsNetId einzutragen Abb. 68: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen, steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): Version: 1.0 EL8601-8411...
  • Seite 87 Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 72] sieht das Ergebnis wie folgt aus: EL8601-8411 Version: 1.0...
  • Seite 88 (im Aufbau vorliegenden) Elemente einliest: Abb. 72: Einlesen von einzelnen an einem Gerät befindlichen Klemmen Diese Funktionalität ist nützlich, falls die Konfiguration (d. h. der „reale Aufbau“) kurzfristig geändert wird. Version: 1.0 EL8601-8411...
  • Seite 89 Projektmappen-Explorer durch Auswahl von „Neues Element hinzufügen….“ ein PLC Unterprojekt hinzugefügt: Abb. 73: Einfügen der Programmierumgebung in „SPS“ In dem darauf folgenden geöffneten Dialog wird ein „Standard PLC Projekt“ ausgewählt und beispielsweise als Projektname „PLC_example“ vergeben und ein entsprechendes Verzeichnis ausgewählt: EL8601-8411 Version: 1.0...
  • Seite 90 Das durch Auswahl von „Standard PLC Projekt“ bereits existierende Programm „Main“ kann über das „PLC_example_Project“ in „POUs“ durch Doppelklick geöffnet werden. Es wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 75: Initiales Programm „Main“ des Standard PLC Projektes Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt worden: Version: 1.0 EL8601-8411...
  • Seite 91 Abb. 76: Beispielprogramm mit Variablen nach einem Kompiliervorgang (ohne Variablenanbindung) Das Steuerprogramm wird nun als Projektmappe erstellt und damit der Kompiliervorgang vorgenommen: Abb. 77: Kompilierung des Programms starten Anschließend liegen in den „Zuordnungen“ des Projektmappen-Explorers die folgenden – im ST/ PLC Programm mit „AT%“ gekennzeichneten Variablen vor: EL8601-8411 Version: 1.0...
  • Seite 92 Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) für dessen Verknüpfung geöffnet: Abb. 78: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: Abb. 79: Auswahl des PDO vom Typ BOOL Version: 1.0 EL8601-8411...
  • Seite 93 ) an dem gelben bzw. roten Objekt der Variablen zeigt an, dass hierfür eine Verknüpfung existiert. Die Verknüpfungen können z. B. auch überprüft werden, indem „Goto Link Variable“ aus dem Kontextmenü einer Variable ausgewählt wird. Dann wird automatisch das gegenüberliegende verknüpfte Objekt, in diesem Fall das PDO selektiert: EL8601-8411 Version: 1.0...
  • Seite 94 1. Zuerst müssen die benötigten Prozessdaten im Reiter „Prozessdaten“ in TwinCAT ausgewählt werden. 2. Anschließend muss der SPS Datentyp im Reiter „PLC“ über die Check-Box generiert werden. 3. Der Datentyp im Feld „Data Type“ kann dann über den „Copy“-Button kopiert werden. Abb. 82: Erzeugen eines SPS Datentyps Version: 1.0 EL8601-8411...
  • Seite 95 6. Die Struktur im Reiter „PLC“ der Klemme muss dann mit der angelegten Instanz verknüpft werden. Abb. 84: Verknüpfung der Struktur 7. In der SPS können die Prozessdaten dann über die Struktur im Programmcode gelesen bzw. geschrieben werden. Abb. 85: Lesen einer Variable aus der Struktur der Prozessdaten EL8601-8411 Version: 1.0...
  • Seite 96 Programmstart mit Klick auf das Symbol , Taste „F5“ oder entsprechend auch über „PLC“ im Menü durch Auswahl von „Start“. Die gestartete Programmierumgebung zeigt sich mit einer Darstellung der Laufzeitwerte von einzelnen Variablen: Abb. 86: TwinCAT 3 Entwicklungsumgebung (VS Shell): Logged-in, nach erfolgten Programmstart Version: 1.0 EL8601-8411...

  • Seite 97: Twincat Entwicklungsumgebung

    In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 7.2.1 Installation der TwinCAT Realtime-Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC-Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...
  • Seite 98 Abb. 87: Aufruf im System Manager (TwinCAT 2) Unter TwinCAT 3 ist dies über das Menü unter „TwinCAT“ erreichbar: Abb. 88: Aufruf in VS Shell (TwinCAT 3) B: Über TcRteInstall.exe im TwinCAT-Verzeichnis Abb. 89: TcRteInstall.exe im TwinCAT-Verzeichnis In beiden Fällen erscheint der folgende Dialog: Version: 1.0 EL8601-8411...
  • Seite 99 TwinCAT 3: Die Eigenschaften des EtherCAT-Gerätes können mit Doppelklick auf „Gerät .. (EtherCAT)“ im Projektmappen-Explorer unter „E/A“ geöffnet werden: Nach der Installation erscheint der Treiber aktiviert in der Windows-Übersicht der einzelnen Netzwerkschnittstelle (Windows Start → Systemsteuerung → Netzwerk) EL8601-8411 Version: 1.0...
  • Seite 100 Inbetriebnahme TwinCAT/EtherCAT-Slave Abb. 92: Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle Eine korrekte Einstellung des Treibers könnte wie folgt aussehen: Abb. 93: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden: Version: 1.0 EL8601-8411...
  • Seite 101 Inbetriebnahme TwinCAT/EtherCAT-Slave Abb. 94: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports EL8601-8411 Version: 1.0...
  • Seite 102 Protocol TCP/IP“ eine feste IP-Adresse für diesen Port zu vergeben und DHCP zu deaktivieren. Dadurch entfällt die Wartezeit, bis sich der DHCP-Client des Ethernet Ports eine Default-IP-Adresse zuteilt, weil er keine Zuteilung eines DHCP-Servers erhält. Als Adressraum empfiehlt sich z. B. 192.168.x.x. Abb. 95: TCP/IP-Einstellung des Ethernet Ports Version: 1.0 EL8601-8411...

  • Seite 103: Hinweise Zur Esi-Gerätebeschreibung

    Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0025) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z. B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.
  • Seite 104 Features mit. Wenn diese nicht genutzt werden sollen, kann ohne Bedenken mit der bisherigen Revision 1018 in der Konfiguration weitergearbeitet werden. Dies drückt auch die Beckhoff Kompatibilitätsregel aus. Siehe dazu insbesondere das Kapitel „Allgemeine Hinweise zur Verwendung von Beckhoff EtherCAT IO- Komponenten" und zur manuellen Konfigurationserstellung das Kapitel „Offline Konfigurationserstellung [} 108]“.

  • Seite 105: Onlinedescription Unter Twincat

    (Spracheinstellungen des Betriebssystems beachten!) Diese Datei ist im gleichen Zuge wie die andere Datei zu löschen. Fehlerhafte ESI-Datei Liegt eine fehlerhafte ESI-Datei vor die vom System Manager nicht eingelesen werden kann, meldet dies der System Manager durch ein Hinweisfenster. EL8601-8411 Version: 1.0...
  • Seite 106 Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren Version: 1.0 EL8601-8411...

  • Seite 107: Twincat Esi Updater

    Inbetriebnahme TwinCAT/EtherCAT-Slave 7.2.3 TwinCAT ESI Updater Ab TwinCAT 2.11 kann der System Manager bei Online-Zugang selbst nach aktuellen Beckhoff ESI-Dateien suchen: Abb. 102: Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) Der Aufruf erfolgt unter: „Options“ → „Update EtherCAT Device Descriptions“. Auswahl bei TwinCAT 3: Abb. 103: Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3) Der ESI Updater ist eine bequeme Möglichkeit, die von den EtherCAT Herstellern bereitgestellten ESIs...

  • Seite 108: Offline Konfigurationserstellung

    Für eine EtherCAT I/O Anwendung mit EtherCAT-Slaves ist der „EtherCAT“ Typ auszuwählen. „EtherCAT Automation Protocol via EL6601“ ist für den bisherigen Publisher/Subscriber-Dienst in Kombination mit einer EL6601/EL6614 Klemme auszuwählen. Abb. 105: Auswahl EtherCAT Anschluss (TwinCAT 2.11, TwinCAT 3) Diesem virtuellen Gerät ist dann ein realer Ethernet Port auf dem Laufzeitsystem zuzuordnen. Version: 1.0 EL8601-8411...

  • Seite 109: Auswahl Des Ethernet-Ports

    Es können nur Ethernet-Ports für ein EtherCAT-Gerät ausgewählt werden, für die der TwinCAT- Realtime-Treiber installiert ist. Dies muss für jeden Port getrennt vorgenommen werden. Siehe dazu die entsprechende Installationsseite [} 97]. Definieren von EtherCAT-Slaves Durch Rechtsklick auf ein Gerät im Konfigurationsbaum können weitere Geräte angefügt werden. EL8601-8411 Version: 1.0...
  • Seite 110 Das Suchfeld erleichtert das Auffinden eines bestimmten Gerätes (ab TwinCAT 2.11 bzw. TwinCAT 3). Abb. 109: Auswahldialog neues EtherCAT-Gerät Standardmäßig wird nur der Name/Typ des Gerätes als Auswahlkriterium verwendet. Für eine gezielte Auswahl einer bestimmen Revision des Gerätes kann die Revision als „Extended Information“ eingeblendet werden. Version: 1.0 EL8601-8411...

  • Seite 111: Geräte-Auswahl Nach Revision, Kompatibilität

    Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT-Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte Produktionsstand im Auswahldialog angezeigt. Sollen alle im System als ESI-Beschreibungen vorliegenden Revisionen eines Gerätes angezeigt werden, ist die Checkbox „Show Hidden Devices“...
  • Seite 112 Abb. 112: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT-System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 113: Online Konfigurationserstellung

    Abb. 115: Scan Devices (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Dieser Scan-Modus versucht nicht nur EtherCAT-Geräte (bzw. die als solche nutzbaren Ethernet-Ports) zu finden, sondern auch NOVRAM, Feldbuskarten, SMB etc. Nicht alle Geräte können jedoch automatisch gefunden werden. Abb. 116: Hinweis automatischer GeräteScan (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) EL8601-8411 Version: 1.0...

  • Seite 114: Funktionsweise Online Scan

    Konfigurationserstellung verwendet werden sondern ggf. zum Vergleich [} 118] mit der festgelegten Erst- Konfiguration. Hintergrund: da Beckhoff aus Gründen der Produktpflege gelegentlich den Revisionsstand der ausgelieferten Produkte erhöht, kann durch einen solchen Scan eine Konfiguration erzeugt werden, die (bei identischem Maschinenaufbau) zwar von der Geräteliste her identisch ist, die jeweilige Geräterevision unterscheiden sich aber ggf.
  • Seite 115 Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
  • Seite 116 Abb. 125: Anzeige des Wechsels zwischen „Free Run“ und „Config Mode“ unten rechts in der Statusleiste Abb. 126: TwinCAT kann auch über einen Button in diesen Zustand versetzt werden (links: TC2; rechts TC3) Das EtherCAT-System sollte sich danach in einem funktionsfähigen zyklischen Betrieb nach Abb. Beispielhafte Online-Anzeige befinden. Version: 1.0 EL8601-8411...
  • Seite 117 ◦ fehlerhafte Datenverbindungen, es treten Datenverluste während des Scans auf ◦ Slave hat ungültige Gerätebeschreibung Es sind die Verbindungen und Teilnehmer gezielt zu überprüfen, z. B. durch den Emergency Scan. Der Scan ist dann erneut vorzunehmen. Abb. 128: Fehlerhafte Erkennung EL8601-8411 Version: 1.0...

  • Seite 118: Veränderung Der Konfiguration Nach Vergleich

    Bei diesem Scan werden z. Z. (TwinCAT 2.11 bzw. 3.1) nur die Geräteeigenschaften Vendor (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder „Copy“ sollte nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s. o.) nur mit Bedacht vorgenommen werden. Das Gerät wird dann in der Konfiguration gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte...
  • Seite 119 Abb. 131: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT-System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.
  • Seite 120 • PDO (Prozessdaten: Reihenfolge, SyncUnit SU, SyncManager SM, EntryCount, Entry.Datatype) Bei Geräten der AX5000-Familie wird diese Funktion intensiv verwendet. Change to Alternative Type Der TwinCAT System Manager bietet eine Funktion zum Austauschen eines Gerätes: Change to Alternative Type Version: 1.0 EL8601-8411...

  • Seite 121: Ethercat-Teilnehmerkonfiguration

    EL6695 bieten spezielle Funktionen über einen Karteireiter mit der eigenen Klemmenbezeichnung an, also „EL6695“ in diesem Fall. Ebenfalls wird ein spezieller Karteireiter „Settings“ von Klemmen mit umfangreichen Einstellmöglichkeiten angeboten (z. B. EL3751). Karteireiter „Allgemein“ Abb. 136: Karteireiter „Allgemein“ EL8601-8411 Version: 1.0...
  • Seite 122 Zeigt die (Allgemeine Slave PDO-) Konfiguration der Prozessdaten an. Die Eingangs- und Ausgangsdaten des EtherCAT-Slaves werden als CANopen Prozess-Daten-Objekte (Process Data Objects, PDO) dargestellt. Falls der EtherCAT-Slave es unterstützt, ermöglicht dieser Dialog dem Anwender ein PDO über PDO-Zuordnung auszuwählen und den Inhalt des individuellen PDOs zu variieren. Version: 1.0 EL8601-8411...
  • Seite 123 Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte. Eine falsche Konfiguration kann einen erfolgreichen Start des Slaves verhindern. Für Beckhoff EtherCAT-Slaves EL, ES, EM, EJ und EP gilt im Allgemeinen: • Die vom Gerät unterstützten Prozessdaten Input/Output sind in der ESI/XML-Beschreibung herstellerseitig definiert.

  • Seite 124: Manuelle Veränderung Der Prozessdaten

    Karteireiters können Sie betrachten, welche Download-Requests während des Startups zur Mailbox gesendet werden. Es ist auch möglich neue Mailbox-Requests zur Listenanzeige hinzuzufügen. Die Download-Requests werden in derselben Reihenfolge zum Slave gesendet, wie sie in der Liste angezeigt werden. Version: 1.0 EL8601-8411...
  • Seite 125 Karteireiter CoE - Online angezeigt. Dieser Dialog listet den Inhalt des Objektverzeichnisses des Slaves auf (SDO-Upload) und erlaubt dem Anwender den Inhalt eines Objekts dieses Verzeichnisses zu ändern. Details zu den Objekten der einzelnen EtherCAT-Geräte finden Sie in den gerätespezifischen Objektbeschreibungen. EL8601-8411 Version: 1.0...
  • Seite 126 Das Objekt kann ausgelesen und Daten können in das Objekt geschrieben werden (Read/Write) Das Objekt kann ausgelesen werden, es ist aber nicht möglich Daten in das Objekt zu schreiben (Read only) Ein zusätzliches P kennzeichnet das Objekt als Prozessdatenobjekt. Wert Wert des Objekts Version: 1.0 EL8601-8411...
  • Seite 127 Slave hochgeladen. In der untenstehenden Liste können Sie festlegen welche Objekt-Typen hochgeladen werden sollen. Offline - über EDS-Datei Wenn dieses Optionsfeld angewählt ist, wird die Liste der im Objektverzeichnis enthaltenen Objekte aus einer EDS-Datei gelesen, die der Anwender bereitstellt. Karteireiter „Online“ Abb. 143: Karteireiter „Online“ EL8601-8411 Version: 1.0...
  • Seite 128 Mit dieser Schaltfläche können Sie eine Datei vom EtherCAT-Gerät lesen. Karteireiter „DC“ (Distributed Clocks) Abb. 144: Karteireiter „DC“ (Distributed Clocks) Betriebsart Auswahlmöglichkeiten (optional): • FreeRun • SM-Synchron • DC-Synchron (Input based) • DC-Synchron Erweiterte Erweiterte Einstellungen für die Nachregelung der echtzeitbestimmenden Einstellungen… TwinCAT-Uhr Version: 1.0 EL8601-8411...

  • Seite 129: Aktivierung Der Pdo-Zuordnung

    Inbetriebnahme TwinCAT/EtherCAT-Slave Detaillierte Informationen zu Distributed Clocks sind unter http://infosys.beckhoff.de angegeben: Feldbuskomponenten → EtherCAT-Klemmen → EtherCAT System Dokumentation → Distributed Clocks 7.2.7.1 Detaillierte Beschreibung des Karteireiters „Prozessdaten“ Sync-Manager Listet die Konfiguration der Sync-Manager (SM) auf. Wenn das EtherCAT-Gerät eine Mailbox hat, wird der SM0 für den Mailbox-Output (MbxOut) und der SM1 für den Mailbox-Intput (MbxIn) benutzt.
  • Seite 130 Kommandos können in auf dem Karteireiter Startup [} 124] betrachtet werden. PDO-Konfiguration Falls dieses Kontrollkästchen angewählt ist, wird die Konfiguration des jeweiligen PDOs (wie sie in der PDO- Liste und der Anzeige PDO-Inhalt angezeigt wird) zum EtherCAT-Slave herunter geladen. Version: 1.0 EL8601-8411...

  • Seite 131: Import/Export Von Ethercat-Teilnehmern Mittels Sci Und Xti

    • innerhalb der TwinCAT‑Umgebung: Export/Import als xti‑Datei oder • außerhalb, d.h. TwinCAT‑Grenzen überschreitend: Export/Import als sci‑Datei. Zur Veranschaulichung im Folgenden ein Beispiel: eine EL3702‑Klemme in Standard‑Einstellung wird auf 2‑fach Oversampling umgestellt (blau) und das optionale PDO „StartTimeNextLatch“ wahlweise hinzugefügt (rot): EL8601-8411 Version: 1.0...

  • Seite 132: Das Vorgehen Innerhalb Twincat Mit Xti-Dateien

    Die beiden genannten Methoden für den Export und Import der veränderten Klemme werden im Folgenden demonstriert. 7.2.8.2 Das Vorgehen innerhalb TwinCAT mit xti‑Dateien Jedes IO Gerät kann einzeln exportiert/abgespeichert werden: Die xti‑Datei kann abgelegt: und in einem anderen TwinCAT System über „Insert Existing item“ wieder importiert werden: Version: 1.0 EL8601-8411...

  • Seite 133: Das Vorgehen Innerhalb Und Außerhalb Twincat Mit Sci-Datei

    • Falls TwinCAT offline ist (es liegt keine Verbindung zu einer laufenden realen Steuerung vor) kann eine Warnmeldung erscheinen, weil nach Ausführung der Funktion das System den Versuch unternimmt, den EtherCAT-Strang neu zu laden, ist in diesem Fall allerdings nicht ergebnisrelevant und kann mit Klick auf „OK“ bestätigt werden: EL8601-8411 Version: 1.0...
  • Seite 134 Die konfigurierte Zykluszeit wird exportiert. Üblicherweise ist diese netzwerkabhängig und time(0x1C3x.2) kann nicht immer vorab bestimmt werden. Referenz auf die ursprüngliche ESI Datei. Export SCI Datei speichern. • Bei Mehrfachauswahl ist eine Listenansicht verfügbar (Export multiple SCI files): • Auswahl der zu exportierenden Slaves: Version: 1.0 EL8601-8411...
  • Seite 135 Es werden alle Slaves abgewählt. • Die sci‑Datei kann lokal abgespeichert werden: • Es erfolgt der Export: Import • Eine sci‑Beschreibung kann wie jede normale Beckhoff‑Gerätebeschreibung manuell in die TwinCAT‑Konfiguration eingefügt werden. • Die sci‑Datei muss im TwinCAT‑ESI‑Pfad liegen, i.d.R. unter: C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT •...
  • Seite 136 Inbetriebnahme TwinCAT/EtherCAT-Slave • SCI‑Geräte anzeigen und gewünschtes Gerät auswählen und einfügen: Weitere Hinweise • Einstellungen für die SCI‑Funktion können über den allgemeinen Options Dialog vorgenommen werden (Tools → Options → TwinCAT → Export SCI): Erläuterung der Einstellungen: Version: 1.0 EL8601-8411...

  • Seite 137: Allgemeine Inbetriebnahmehinweise Für Einen Ethercat-Slave

    EtherCAT und der TwinCAT System Manager bieten entsprechend umfassende Diagnoseelemente an. Die Diagnoseelemente, die im laufenden Betrieb (nicht zur Inbetriebnahme) für eine zyklusaktuelle Diagnose aus der steuernden Task hilfreich sind, werden im Folgenden erläutert. Abb. 145: Auswahl an Diagnoseinformationen eines EtherCAT-Slaves Im Allgemeinen verfügt ein EtherCAT-Slave über EL8601-8411 Version: 1.0...
  • Seite 138 Variablen über ADS sinnvoll. In Abb. Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC ist eine Beispielimplementation einer grundlegenden EtherCAT-Slave Diagnose zu sehen. Dabei wird eine Beckhoff EL3102 (2 kanalige analoge Eingangsklemme) verwendet, da sie sowohl über slave-typische Kommunikationsdiagnose als auch über kanal-spezifische Funktionsdiagnose verfügt.

  • Seite 139: Diagnoseinformationen

    CoE-Parameterverzeichnis Das CoE-Parameterverzeichnis (CanOpen-over-EtherCAT) dient der Verwaltung von Einstellwerten des jeweiligen Slaves. Bei der Inbetriebnahme eines komplexeren EtherCAT-Slaves sind unter Umständen hier Veränderungen vorzunehmen. Zugänglich ist es über den TwinCAT System Manager, s. Abb. EL3102, CoE- Verzeichnis: EL8601-8411 Version: 1.0...
  • Seite 140 Inbetriebnahmehilfe im TwinCAT System Manager In einem fortschreitenden Prozess werden für EL/EP-EtherCAT-Geräte Inbetriebnahmeoberflächen eingeführt. Diese sind im TwinCAT System Manager ab TwinCAT 2.11R2 verfügbar. Sie werden über entsprechend erweiterte ESI-Konfigurationsdateien in den System Manager integriert. Abb. 148: Beispiel Inbetriebnahmehilfe für eine EL3204 Version: 1.0 EL8601-8411...
  • Seite 141 System Manager eingestellt werden. Sobald TwinCAT in RUN versetzt wird, wird dann der TwinCAT EtherCAT-Master die Zielzustände anfahren. Standardeinstellung Standardmäßig ist in den erweiterten Einstellungen des EtherCAT-Masters gesetzt: • EtherCAT-Master: OP • Slaves: OP Diese Einstellung gilt für alle Slaves zugleich. EL8601-8411 Version: 1.0...
  • Seite 142 Dann ist es in der PLC-Anwendung sinnvoll, die PLC-Funktionsblöcke aus der standardmäßig vorhandenen TcEtherCAT.lib zu nutzen und z. B. mit FB_EcSetMasterState die States kontrolliert anzufahren. Die Einstellungen im EtherCAT-Master sind dann sinnvollerweise für Master und Slave auf INIT zu setzen. Version: 1.0 EL8601-8411...
  • Seite 143 (z. B. EL9410) zu setzen. Im TwinCAT System Manager wird der vorberechnete theoretische maximale E-Bus-Strom als Spaltenwert angezeigt. Eine Unterschreitung wird durch negativen Summenbetrag und Ausrufezeichen markiert, vor einer solchen Stelle ist eine Einspeiseklemme zu setzen. Abb. 152: Unzulässige Überschreitung E-Bus Strom EL8601-8411 Version: 1.0...
  • Seite 144 Inbetriebnahme TwinCAT/EtherCAT-Slave Ab TwinCAT 2.11 wird bei der Aktivierung einer solchen Konfiguration eine Warnmeldung „E-Bus Power of Terminal...“ im Logger-Fenster ausgegeben: Abb. 153: Warnmeldung E-Bus-Überschreitung HINWEIS Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepotential erfolgen! Version: 1.0 EL8601-8411...

  • Seite 145: El8601-8411 - Funktion Und Parametrierung

    EL8601-8411 - Funktion und Parametrierung EL8601-8411 - Funktion und Parametrierung Die Multi-Interface-Klemme bietet eine Kombination aus digitalen und analogen Ein- und Ausgangssignalen. Es stehen insgesamt fünf Signalgruppen „SlotGroup 1“ bis „SlotGroup 5“ zur Verfügung. Die Konfiguration der Signalgruppen erfolgt über den Reiter „Slots“ über das „Modules/Slots-Verfahren [} 21]“.
  • Seite 146 EL8601-8411 - Funktion und Parametrierung Konfiguration über SlotGroup 4 [} 175], Anschluss an Klemmstellen 6 - 8 [} 56] ModuleGroup Description ModuleIdentList Beschreibung Analog Input AI_1xC 0x382199 1 Analog Strom-Eingang Analog 1xCurrent In [} 176] AI_1xV 0x302199 1 Analog Spannungs-Eingang Analog 1xVoltage In [} 176]...

  • Seite 147: Ethercat Zykluszeit

    EL8601-8411 - Funktion und Parametrierung EtherCAT Zykluszeit Die EtherCAT-Zykluszeit ist abhängig von den in den einzelnen SlotGroups gewählten Modules und den damit verbundenen übertragenen Prozessdaten. Die folgende Tabelle gibt eine Übersicht über die empfohlene Zykluszeit in Abhängigkeit ausgewählter Konfigurationen. Die Angaben beziehen sich jeweils auf ein Vielfaches der über den TwinCAT Master einzustellenden „Base Time“.
  • Seite 148 EL8601-8411 - Funktion und Parametrierung Konfiguration EtherCAT‑Zykluszeit SlotGroup ModuleGroup ModuleIdentlist Min. SlotGroup1 CNT_OUT_DO 0x182199, typ. 250 µs 0x402199 SlotGroup2 DI_4x 0x82199, 0x82199, 0x82199, 0x82199 SlotGroup3 DO_2x 0x402199, 0x402199, SlotGroup4 AI_1xV 0x302199 SlotGroup5 AO_1xV 0x602199 Konfiguration EtherCAT‑Zykluszeit SlotGroup ModuleGroup ModuleIdentlist Min. SlotGroup1...

  • Seite 149: Slotgroup 1 | 4 Multifunktions-Digital-Eingänge (Zähler, Encoder, 24 V Dc)

    EL8601-8411 - Funktion und Parametrierung SlotGroup 1 | 4 Multifunktions-Digital-Eingänge (Zähler, Encoder, 24 V DC) In SlotGroup 1 sind vier Multifunktions-Digital-Eingänge verfügbar. Diese können parametriert werden als Kombination von Digital‑Ein-/Ausgängen (Digital DI/Digital DO), oder als Kombinationen von Zähler (Counter CNT) oder Encoder (Encoder ENC) mit digitalen Ein-/Ausgängen (Digital DI/Digital DO). Die möglichen Kombinationen sind in ModuleGroups zusammengefasst und werden im Reiter „Slots“...

  • Seite 150: Modulegroup | „Counter" (0X102199, 0X182199)

    EL8601-8411 - Funktion und Parametrierung 8.3.1 ModuleGroup | „Counter” (0x102199, 0x182199) In der ModuleGroup „Counter“ stehen zwei Modules (ModuleIdent: 0x102199, 0x182199) mit Zählerfunktionen und einstellbaren Störimpulsfiltern zur Verfügung. Mit Module „CNT_OUT“ kann zusätzlich ein Ausgang gesetzt werden. Die folgende Tabelle zeigt eine Übersicht der Funktionen der einzelnen Module.
  • Seite 151 EL8601-8411 - Funktion und Parametrierung Zähler mit Digital-Ein- / Ausgängen CNT_2xDI (0x102199, 0x82199, 0x82199) Prozessdaten-Objekte Setting-Objekte 0x6000:0 | SlotGroup 1 (Slot 1, 2, 3, 4) ENC Inputs 1 0x8000:0 | SlotGroup 1 (Slot 1, 2, 3, 4) ENC Settings 0 1...

  • Seite 152: Über- Und Unterlauf Der Zählergrenzen (Counter Over-/Underflow)

    EL8601-8411 - Funktion und Parametrierung 8.3.1.1 Zähler (0x102199, 0x182199) 8.3.1.1.1 Bestimmung der max. Zählertiefe (Counter reload value) Zählertiefe im Auslieferungszustand Im Auslieferungszustand zählt der Zählerstand (Counter Value) in dem Bereich von 0 bis zur maximalen Zählertiefe (2 -1). Bei Überschreiten der maximalen Zählertiefe (Counter overflow) beginnt der Zähler wieder von Null hochzuzählen.

  • Seite 153: Zählrichtungsumkehr (Reversion Of Rotation)

    EL8601-8411 - Funktion und Parametrierung 8.3.1.1.3 Zählrichtungsumkehr (Reversion of rotation) Bei einem Zähler/Impulsgeber werden • über die Spur A bzw. Anschlusspunkt „CNT Clk“ die zu zählenden Pulse und • über den Pegel an Spur B bzw. dem Anschlusspunkt „CNT Dir“ die Zählrichtung vorgegeben.
  • Seite 154 EL8601-8411 - Funktion und Parametrierung 8.3.1.2 Einstellbare Störimpulsfilter (0x102199, 0x182199) Eingangsfilter dienen zur Störunterdrückung an den Eingängen. Verschiedene Filterfrequenzen können anwendungsspezifisch parametriert werden. Ablauf Filterfunktion • Das Filter ist im Auslieferungszustand deaktiviert. • Über Index 0x8000:08 „Disable filter“ = FALSE kann das Filter aktiviert werden.
  • Seite 155 EL8601-8411 - Funktion und Parametrierung Ausgang setzen über Ausgangsfunktion (Compare-Funktion) Die Compare-Funktion ermöglicht das Schalten des Ausgangs bei Erreichen eines vorgegebenen Schwellwertes (Threshold value). Der Ausgang wird dabei unabhängig vom SPS-Zyklus geschaltet. Dadurch können besonders kurze Reaktionszeiten realisiert werden. • In Switch on threshold value (Index 0x7000:12 [} 221]) wird der Wert zum Setzen des Ausgangs eingetragen.

  • Seite 156: Modulegroup | „Encoder" (0X582199, 0X482199, 0X502199)

    EL8601-8411 - Funktion und Parametrierung 8.3.2 ModuleGroup | „Encoder” (0x582199, 0x482199, 0x502199) In der ModuleGroup „Encoder“ stehen drei Modules (0x582199, 0x482199, 0x502199) mit Zählerfunktionen und einstellbaren Störimpulsfiltern zur Verfügung. Mit Module „ENC_L_G_stehen zusätzliche Latch- und Gate-Eingänge zur Verfügung. Mit Module „ENC_OUT“ kann zusätzlich ein Ausgang gesetzt werden.
  • Seite 157 EL8601-8411 - Funktion und Parametrierung Encoder mit Digital-Ein- / Ausgängen ENC_2xDI (0x582199, 0x82199, 0x82199) Prozessdaten-Objekte Setting-Objekte 0x6000:0 | SlotGroup 1 (Slot 1, 2, 3, 4) ENC Inputs 1 0x8000:0 | SlotGroup 1 (Slot 1, 2, 3, 4) ENC Settings 0 1...
  • Seite 158 EL8601-8411 - Funktion und Parametrierung 8.3.2.1 Encoder (0x582199, 0x482199, 0x502199) 8.3.2.1.1 Bestimmung der max. Zählertiefe (Counter reload value) Zählertiefe im Auslieferungszustand Im Auslieferungszustand zählt der Zählerstand (Counter Value) in dem Bereich von 0 bis zur maximalen Zählertiefe (2 -1). Bei Überschreiten der maximalen Zählertiefe (Counter overflow) beginnt der Zähler wieder von Null hochzuzählen.
  • Seite 159 EL8601-8411 - Funktion und Parametrierung 8.3.2.1.3 Zählrichtungsumkehr (Reversion of rotation) Bei einem Encoder wird die Zählrichtung durch die Phasenlage der Signale an Spur A und Spur B vorgegeben. • Vorwärts (cw): Signal an Spur A ist 90° voreilend gegenüber Spur B • Rückwärts (ccw): Signal an Spur A ist 90° nacheilend gegenüber Spur B Um die Zählrichtung an die Anwendung anzupassen, kann diese Logik durch das Setzten des Bits in Index...
  • Seite 160 EL8601-8411 - Funktion und Parametrierung 8.3.2.2 Einstellbare Störimpulsfilter (0x582199, 0x482199, 0x502199) Eingangsfilter dienen zur Störunterdrückung an den Eingängen. Verschiedene Filterfrequenzen können anwendungsspezifisch parametriert werden. Ablauf Filterfunktion • Das Filter ist im Auslieferungszustand deaktiviert. • Über Index 0x8000:08 „Disable filter“ = FALSE kann das Filter aktiviert werden.

  • Seite 161: Zählerstand Reset Über Eingang Extern Latch (Enable Extern Reset)

    EL8601-8411 - Funktion und Parametrierung 8.3.2.3 Latch, Gate, (0x482199) 8.3.2.3.1 Zählerstand Reset über Eingang extern Latch (Enable extern reset) Ein wiederkehrendes Rücksetzen des Zählerstandes (Indes 0x6000:11 „Counter value“) auf „0“ kann über den Latch extern-Eingang erfolgen. Die Einstellungen werden in den Konfigurationsdaten vorgenommen, dadurch ist eine erneute Aktivierung, nach Ausführung des Resets, nicht notwendig.

  • Seite 162: Zählerstand Sperren

    EL8601-8411 - Funktion und Parametrierung 8.3.2.3.3 Zählerstand sperren Die Gate Funktion ermöglicht das Sperren des Zählers (Counter value). Der Zähler sperrt beim ersten Impuls am Gate-Eingang. Nachfolgende Impulse haben keinen Einfluss auf den Zählerstand. Dadurch kann ein Zeitfenster definiert werden, indem Zählsignale erfasst werden. Die Gate Funktion kann ausgelöst werden durch: •...
  • Seite 163 EL8601-8411 - Funktion und Parametrierung Ausgang setzen über Ausgangsfunktion (Compare-Funktion) Die Compare-Funktion ermöglicht das Schalten des Ausgangs bei Erreichen eines vorgegebenen Schwellwertes (Threshold value). Der Ausgang wird dabei unabhängig vom SPS-Zyklus geschaltet. Dadurch können besonders kurze Reaktionszeiten realisiert werden. • In Switch on threshold value (Index 0x7000:12 [} 221]) wird der Wert zum Setzen des Ausgangs eingetragen.

  • Seite 164: Modulegroup | „Digital Input" (0X82199)

    EL8601-8411 - Funktion und Parametrierung 8.3.3 ModuleGroup | „Digital Input” (0x82199) In der ModuleGroup „Digital Input“ steht ein Module (0x82199) für vier digitale Eingänge zur Verfügung Das binäre Eingangssignal wird über die Prozessdaten in Index 0x60n0:01 „Input“ ausgegeben. Das Digitaleingangsmodul stellt eine parametrierbare Filterzeit zur Verfügung. Diese kann zur Störunterdrückung, wie z. B.

  • Seite 165: Modulegroup | „Digital Input/Output" (0X82199/0X402199)

    EL8601-8411 - Funktion und Parametrierung 8.3.4 ModuleGroup | „Digital Input/Output” (0x82199/0x402199) In der ModuleGroup “Digital Input/Output” stehen zwei Modules für zwei Digital-Eingänge (0x82199) und zwei Digital-Ausgänge (0x402199) zur Verfügung. Die Prozessdaten- und Setting-Objekte sind abhängig von der Konfiguration. Im Folgenden werden die verfügbaren Prozessdaten und Settings-Objekte in Abhängigkeit von der Konfiguration dargestellt.

  • Seite 166: Slotgroup 2 | 4 Digital-Eingänge (24 V Dc)

    EL8601-8411 - Funktion und Parametrierung SlotGroup 2 | 4 Digital-Eingänge (24 V DC) In SlotGroup 2 sind vier Digital‑Eingänge verfügbar. Diese werden im Reiter „Slots“ dargestellt (s. Abb.). Abb. 160: EL8601-8411 – SlotGroup 2 Die Beschreibung der Funktion kann der entsprechenden ModuleGroup entnommen werden.

  • Seite 167: Slotgroup 3 | 2 Multifunktions-Digital-Ausgänge (24 V Dc, 0,5 A, Pwm)

    EL8601-8411 - Funktion und Parametrierung SlotGroup 3 | 2 Multifunktions-Digital-Ausgänge (24 V DC, 0,5 A, PWM) Die SlotGroup 3 stellt zwei Multifunktions-Digital-Ausgänge zur Verfügung. Diese können parametriert werden als 2 digitale Ausgänge (Digital Output) oder 2 PWM-Ausgänge (PWM Out) oder als Kombination eines digitalen Ausgangs und eines PWM-Ausgangs (PWM Out, DO). Die möglichen Kombinationen sind in ModuleGroups zusammengefasst und werden im Reiter „Slots“...

  • Seite 168: Modulegroup | „Digital Output", (0X402199)

    EL8601-8411 - Funktion und Parametrierung 8.5.1 ModuleGroup | „Digital Output”, (0x402199) Das digitale 24 V Ausgangssignal dient zum Schalten von angeschlossenen Aktoren. Der Schaltzustand der Ausgänge wird über den Index 0x70n0:01 Output angezeigt und übertragen. Weiterhin kann ein sicherer Zustand des Ausgangs bei Busfehler festgelegt werden.

  • Seite 169: Modulegroup | „Pwm" (0X202199, 0X282199)

    EL8601-8411 - Funktion und Parametrierung 8.5.2 ModuleGroup | „PWM” (0x202199, 0x282199) Über den digitalen Puls-Weiten-Modulations-Ausgang (PWM) kann ein 24 V binäres Signal mit max. 0,5 A Belastbarkeit, in der Pulsweite und Frequenz verändert werden. Abb. 162: Einstellung Puls-Pausen-Verhältnis am Beispiel Duty cycle 25 %, 50 % und 75 % Die Ausgänge können wie folgt parametriert werden:...

  • Seite 170: Pulsweite Vorgeben (Index 0X70N0:11 "Pwm Output")

    EL8601-8411 - Funktion und Parametrierung 8.5.2.1 Pulsweite vorgeben (Index 0x70n0:11 „PWM output”) Das Puls-Pausen-Verhältnis (Duty cycle) des Ausgangssignals kann über die Pulsweite in Index 0x70n0:11 „PWM output“ vorgegeben werden. Die Puls-Pause ergibt sich als Differenz zur 100 % Pulsdauer automatisch. Der Wertebereich der Pulsweite wird über die Anwender-Skalierung in Index 0x80n0:12 „Gain“ und Index 0x80n0:11 „Offset“...

  • Seite 171: Periodendauer Vorgeben (Index 0X70N0:12 "Pwm Period")

    EL8601-8411 - Funktion und Parametrierung 8.5.2.2 Periodendauer vorgeben (Index 0x70n0:12 „PWM period”) Die Periodendauer des Ausgangs kann vorgegeben werden, was einer Frequenzvorgabe entspricht. Dabei wird die Periode über Index 0x70n0:12 „PWM period“ in der Einheit 1 µs vorgegeben. (mit n = 8 für PWM 1 und n = 9 für PWM 2) Der gültige Wertebereich entspricht dabei:...

  • Seite 172: Pwm-Zustand Bei Busfehler Festlegen (Index 0X80N:05 "Watchdog")

    EL8601-8411 - Funktion und Parametrierung 8.5.2.3 PWM-Zustand bei Busfehler festlegen (Index 0x80n:05 „Watchdog”) Die Einstellung in Index 0x80n0:05 „Watchdog“ legt fest, ob der Ausgang bei Busfehler einen sicheren Zustand einnehmen soll. Folgende Möglichkeiten stehen zur Verfügung: Gewünschter Zustand Vorgabe in 0x80n0:05 „Watchdog“...
  • Seite 173 EL8601-8411 - Funktion und Parametrierung 8.5.2.4 Zwei PWM-Kanäle (0x202199) sychronisieren Bei Nutzung zweier Puls-Weiten-Modulations-Ausgänge „PWM_2xOUT“ (ModuleIdent 0x202199), können diese aufeinander synchronisiert werden. Dann ist die Ausgabe auf Kanal 2 direkt abhängig von Kanal 1. Folgende Einstellungen sind möglich: Gewünschte Synchronisierung Vorgabe erfolgt an Kanal 1 (0x8080:09 „Channel synchronisation“)
  • Seite 174 EL8601-8411 - Funktion und Parametrierung Beispiel: Sobald "Ch2 = Ch1" geschaltet wird (hier für die Triggerung des Oszilloskops durch den zusätzlichen Kanal „Trig“ visualisiert) kommt es auf Kanal 2 zu einer Pause bis die Synchronisierung einsetzt. Abb. 163: Beispiel für kurzzeitig ungültige Phasenlage bei Aktivierung der Synchronisierung Version: 1.0...

  • Seite 175: Slotgroup 4 | 1 Multifunktions-Analog-Eingang (±10 V, ±20 Ma, 12 Bit)

    EL8601-8411 - Funktion und Parametrierung SlotGroup 4 | 1 Multifunktions-Analog-Eingang (±10 V, ±20 mA, 12 Bit) In SlotGroup 4 ist ein Multifunktions-Analog-Eingang verfügbar. Dieser kann als Spannungs-Eingang (AI_1xC) oder als Strom-Eingang (AI_1xV) parametriert werden. Die ModuleGroup wird im Reiter „Slots“ dargestellt (s. Abb.).

  • Seite 176: Modulegroup | „Analog Input" (0X382199, 0X302199)

    EL8601-8411 - Funktion und Parametrierung 8.6.1 ModuleGroup | „Analog Input" (0x382199, 0x302199) In der ModuleGroup „Analog Input“ können sowohl Strom-, als auch Spannungswerte gemessen und als Analogwert dargestellt werden. Es stehen folgende ModuleGroups zur Auswahl. Die Beschreibung der Funktion kann der entsprechenden ModuleIdent entnommen werden.
  • Seite 177 EL8601-8411 - Funktion und Parametrierung 8.6.1.1 Strom ("AI_1xC) - Messbereiche und Skalierungsart (0x382199) 1. Stellen Sie den Messbereich über Index 0x80AD:11 „Input type“ ein (s. Tabelle „Messbereiche und Skalierungsart“). 2. Wählen Sie die Skalierungsart über Index 0x80AD:12 „Scaler“: Skalierungsart Index 0x80AD:12 „Scaler“:...
  • Seite 178 EL8601-8411 - Funktion und Parametrierung Underrange / Overrange: die zugehörigen Bits werden gesetzt, wenn der Messwert außerhalb des nominellen Messbereichs liegt. Range Error: Die Fehlerschwellen für das Error Bit und die Error LED können im Extended‑Range Modus über Index 0x80AD:17 „Low Range Error“ und Index 0x80AD:18 „High Range Error“ eingestellt werden.
  • Seite 179 EL8601-8411 - Funktion und Parametrierung 8.6.1.2 Spannung ("AI_1xV)" - Messbereiche und Skalierungsart (0x302199) 1. Stellen Sie den Messbereich über Index 0x80AD:11 „Input type“ ein (s. Tabelle „Messbereiche und Skalierungsart“). 2. Wählen Sie die Skalierungsart über Index 0x80AD:12 „Scaler“: Skalierungsart Index 0x80AD:12 „Scaler“:...
  • Seite 180 EL8601-8411 - Funktion und Parametrierung Underrange / Overrange: die zugehörigen Bits werden gesetzt, wenn der Messwert außerhalb des nominellen Messbereichs liegt. Range Error: Die Fehlerschwellen für das Error Bit und die Error LED können im Extended‑Range Modus über Index 0x80AD:17 „Low Range Error“ und Index 0x80AD:18 „High Range Error“ eingestellt werden.
  • Seite 181 EL8601-8411 - Funktion und Parametrierung 8.6.1.3 Datenstrom (0x382199, 0x302199) Im folgenden Flussdiagramm ist der Datenstrom für den Analog-Eingang (Verarbeitung der Rohdaten, sowie die Überprüfung und Korrektur der Prozessdaten beim Erreichen der Grenzwerte) dargestellt. Abb. 165: EL8601-8411 – Datenstrom Bezeichnung CoE - Index...

  • Seite 182: Empfehlung Zur Einstellung Der Fehlerschwellen

    EL8601-8411 - Funktion und Parametrierung 8.6.1.4 Messbereichs-Überwachung (0x382199, 0x302199) Drei Status-Bits signalisieren, ob der aktuelle Messwert eines analogen Eingangs außerhalb des Messbereichs liegt. „Underrange“ / „Overrange“ (Index 0x60A0:01 / 02) Ist das Status-Bit „Underrange“ / „Overrange“ gesetzt, gilt Folgendes: • Der aktuelle Messwert liegt außerhalb des nominellen Messbereichs.

  • Seite 183: Messwert-Sprünge Beim Aktivieren Oder Deaktivieren Von Filtern

    EL8601-8411 - Funktion und Parametrierung 8.6.1.5 FIR- und IIR-Filter (0x382199, 0x302199) Filter aktivieren Das digitale Filter ist in der Werkseinstellung aktiviert Index 0x80A0:06 „Enable filter“ = TRUE Um das Filter zu deaktivieren, setzen Sie Index 0x80A0:06 „Enable filter“ = FALSE HINWEIS Messwert-Sprünge beim Aktivieren oder Deaktivieren von Filtern Wenn Filter aktiviert oder deaktiviert werden, können kurzzeitig Messwert-Sprünge in den Prozessdaten...
  • Seite 184 EL8601-8411 - Funktion und Parametrierung FIR-Filter (Finite Impulse Response) Das Filter arbeitet als Notch-Filter (Kerbfilter) und bestimmt die Wandlungszeit der Klemme. Je höher die Filterfrequenz, desto schneller ist die Wandlungszeit. Kerbfilter bedeutet, dass das Filter bei der genannten Filterfrequenz und Vielfachen davon Nullstellen (Kerben) im Frequenzgang hat, diese Frequenzen also in der Amplitude dämpft.

  • Seite 185: Hersteller Kalibrierung

    EL8601-8411 - Funktion und Parametrierung 8.6.1.6 Abgleich und Skalierung (0x382199, 0x302199) Hersteller-Abgleich, Index 0x80A0:0B, 0x80AF:01, 0x80AF:02 Der Hersteller-Abgleich ist in der Werkseinstellung aktiv. Er kann deaktiviert werden über Index 0x80A0:0B „Enable vendor calibration“. Die Parametrierung des Hersteller-Abgleichs erfolgt über die Indizes: 0x80AF:01 (Offset Herstellerabgleich) und 0x80AF:02 (Gain Herstellerabgleich).

  • Seite 186: Limit-Auswertung

    EL8601-8411 - Funktion und Parametrierung 8.6.1.7 Grenzwert-Überwachung (Limit, Swap Limit) (0x382199, 0x302199) Sie können für den Analog-Eingang zwei Grenzwerte („Limit 1“ und „Limit 2“) definieren. Für jeden Grenzwert zeigt eine gleichnamige Variable in den Prozessdaten an, ob der aktuelle Messwert ober- oder unterhalb des Grenzwertes liegt.

  • Seite 187: Verlinkung In Der Plc Mit 2-Bit-Werten

    EL8601-8411 - Funktion und Parametrierung Verlinkung in der PLC mit 2-Bit-Werten Die Limit-Information besteht aus 2 Bit. Im System Manager kann Limitn mit der PLC verknüpft werden. • PLC: Es gibt in der IEC61131-PLC keinen 2-Bit-Datentyp der mit diesem Prozessdatum 1:1 verlinkt werden kann.
  • Seite 188 EL8601-8411 - Funktion und Parametrierung 8.6.1.8 Darstellung (Presentation, 0x80A0:02) (0x382199, 0x302199) Die Ausgabe des Messwertes erfolgt ab Werk in Zweierkomplement-Darstellung (Signed Integer). Die Darstellungsweise des Messwertes kann verändert werden über Index 0x80A0:02 „Presentation“. Wert Datenformat Beschreibung „Signed“ Signed Integer-Darstellung Der negative Ausgabewert wird im Zweierkomplement (negiert + 1) dargestellt.
  • Seite 189 EL8601-8411 - Funktion und Parametrierung 8.6.1.9 Siemens Bits (0x382199, 0x302199) In der Werkseinstellung ist das Siemens-Ausgabeformat deaktiviert. Mit Setzen dieses Bits werden auf den niedrigsten 3 Bits Status anzeigen eingeblendet. Im Fehlerfall "Overrange" bzw. "Underrange" wird Bit 0 gesetzt. Das Prozessdatum wird in den Bits 15-3 abgebildet, wobei das Bit 15 das Vorzeichen‑Bit ist.

  • Seite 190: Slotgroup 5 | 1 Multifunktions-Analog-Ausgang (±10 V, 0

    EL8601-8411 - Funktion und Parametrierung SlotGroup 5 | 1 Multifunktions-Analog-Ausgang (±10 V, 0...20 mA, 12 Bit) Die SlotGroup 5 stellt einen Multifunktions-Analog-Ausgang zur Verfügung. Dieser kann als Spannungs- Ausgang (AO_1xC) oder als Strom-Ausgang (AO_1xV) parametriert werden. Die ModuleGroup wird im Reiter „Slots“ dargestellt (s. Abb.) Abb. 168: EL8601-8411 - SlotGroup 5...

  • Seite 191: Modulegroup | „Analog Output" (0X682199, 0X602199)

    EL8601-8411 - Funktion und Parametrierung 8.7.1 ModuleGroup | „Analog Output" (0x682199, 0x602199) In der ModuleGroup “Analog Output“ kann der Ausgang entweder als Spannungsausgang oder Stromausgang parametriert werden. Es stehen folgende ModuleGroups zur Auswahl, die Beschreibung der Funktion kann der entsprechenden ModuleIdent entnommen werden.
  • Seite 192 EL8601-8411 - Funktion und Parametrierung 8.7.1.1 Strom ("AO_1xC") - Ausgabebereiche und Skalierungsart (0x682199) 1. Stellen Sie den Ausgabebereich über Index 0x80BD:11 „Output type“ ein. (s. Tabelle „Ausgabebereiche und Skalierungsart“) 2. Wählen Sie die Skalierungsart über Index 0x80BD:12 „Scaler“: Skalierungsart Index 0x80BD:12 „Scaler“...
  • Seite 193 EL8601-8411 - Funktion und Parametrierung Underrange / Overrange: die zugehörigen Bits werden gesetzt, wenn der Ausgabewert außerhalb des nominellen Ausgabebereichs liegt. Range Error: Die Fehlerschwellen für das Error Bit und die Error LED können im Extended‑Range‑Modus über Index 0x80BD:17 „Low Range Error“ und Index 0x80BD:18 „High Range Error“ eingestellt werden.

  • Seite 194: Belastbarkeit Des Stromausgangs

    Beschädigung des Geräts bei Betrieb mit höherer Bürde möglich Ein Betrieb außerhalb des gültigen Betriebsbereichs lt. der u. a. Graphik wird nicht empfohlen. Wird durch die Prozesswertvorgabe dieser Bereich verlassen, kann die Ausgangsstufe beschädigt werden. Abb. 169: EL8601-8411 - Zulässiger Betriebsbereich des Analog‑Stromausgangs (0…20 mA, 4…20 mA) Version: 1.0 EL8601-8411...
  • Seite 195 EL8601-8411 - Funktion und Parametrierung 8.7.1.2 Spannung ("AO_1xV") - Ausgabebereiche und Skalierungsart (0x602199) 1. Stellen Sie den Ausgabebereich über Index 0x80BD:11 „Output type“ ein. (s. Tabelle „Ausgabebereiche und Skalierungsart“) 2. Wählen Sie die Skalierungsart über Index 0x80BD:12 „Scaler“: Skalierungsart Index 0x80BD:12 „Scaler“...
  • Seite 196 EL8601-8411 - Funktion und Parametrierung Underrange / Overrange: die zugehörigen Bits werden gesetzt, wenn der Ausgabewert außerhalb des nominellen Ausgabebereichs liegt. Range Error: Die Fehlerschwellen für das Error Bit und die Error LED können im Extended‑Range‑Modus über Index 0x80BD:17 „Low Range Error“ und Index 0x80BD:18 „High Range Error“ eingestellt werden.
  • Seite 197 EL8601-8411 - Funktion und Parametrierung 8.7.1.3 Datenstrom (0x682199, 0x602199) Im folgenden Flussdiagramm ist der Datenstrom für den Analog-Ausgang (Verarbeitung der Rohdaten, sowie die Überprüfung und Korrektur der Prozessdaten beim Erreichen der Grenzwerte) dargestellt. Abb. 170: Datenstrom für den Analog-Ausgang Bezeichnung CoE - Index...
  • Seite 198 EL8601-8411 - Funktion und Parametrierung 8.7.1.4 Darstellung (Presentation, 0x80B0:02) (0x682199, 0x602199) Die Ausgabe des Messwertes erfolgt ab Werk in Zweierkomplement-Darstellung (Signed Integer). Die Darstellungsweise des Messwertes kann verändert werden über Index 0x80B0:02 „Presentation“. Wert Datenformat Beschreibung „Signed presentation“ Signed Integer-Darstellung Der negative Ausgabewert wird im Zweierkomplement (negiert + 1) dargestellt.

  • Seite 199: Abgleich Und Skalierung

    EL8601-8411 - Funktion und Parametrierung 8.7.1.5 Abgleich und Skalierung Hersteller-Abgleich, Index 0x80B0:08, 0x80BF:01, 0x80BF:02 Der Hersteller-Abgleich ist in der Werkseinstellung aktiv. Er kann deaktiviert werden über Index 0x80B0:08 „Enable vendor calibration“. Die Parametrierung des Hersteller-Abgleichs erfolgt über die Indizes: 0x80BF:01 (Offset Herstellerabgleich) und 0x80BF:02 (Gain Herstellerabgleich).

  • Seite 200: Fehlfunktion Der Ausgabebereichs-Überwachung Nach Falschem Anwender-Abgleich

    EL8601-8411 - Funktion und Parametrierung 8.7.1.6 Ausgabebereichs-Überwachung (0x682199, 0x602199) Drei Status-Bits signalisieren, ob der aktuelle Ausgabewert außerhalb des Ausgabebereichs liegt. „Overrange“ / „Underrange“ (Index 0x60B0:01) Ist das Status-Bit „Overrange“ / „Underrange“ gesetzt, gilt Folgendes: • Der aktuelle Ausgabewert liegt außerhalb des nominellen Ausgabebereichs.

  • Seite 201: Verhalten Einstellen

    EL8601-8411 - Funktion und Parametrierung 8.7.1.7 Verhalten bei Kommunikations-Unterbrechung: Watchdog (0x682199, 0x602199) Wenn die Kommunikation zwischen der SPS und den analogen Ausgängen unterbrochen wird, erhalten die analogen Ausgänge keine Vorgabe-Werte mehr. Watchdogs überwachen die Kommunikation und können die Steuerung der analogen Ausgänge übernehmen, wenn die Kommunikation unterbrochen wird.

  • Seite 202: Diagnose

    In der zum EtherCAT-Gerät gehörigen ESI/XML-Datei werden die DiagMessages in Textform erklärt: Anhand der in der DiagMessage enthaltenen Text-ID kann die entsprechende Klartextmeldung in den Sprachen gefunden werden, die in der ESI/XML enthalten sind. Üblicherweise sind dies bei Beckhoff- Produkten deutsch und englisch.
  • Seite 203 Bei Neuentwicklungen sind die EtherCAT-Klemmen standardmäßig so eingestellt, dass sie das Vorliegen einer DiagMessage über EtherCAT als Emergency melden; der Eventlogger kann die DiagMessage dann abholen. Die Funktion wird in der Klemme über 0x10F3:05 aktiviert, deshalb haben solche Klemmen folgenden Eintrag standardmäßig in der StartUp-Liste: Abb. 173: StartUp-Liste EL8601-8411 Version: 1.0...
  • Seite 204 über den EtherCAT Master oder durch Einsicht in das Register x901 eines DC-Slaves ermittelt werden. Aufbau der Text-ID Der Aufbau der MessageID unterliegt keiner Standardisierung und kann herstellerspezifisch definiert werden. Bei Beckhoff EtherCAT-Geräten (EL, EP) lautet er nach xyzz üblichwerweise: 0: Systeminfo 0: System...
  • Seite 205 No channel range error anymore Es liegt kein Messbereichsfehler mehr vor 0x170C Information Calibration data saved Abgleichdaten wurden gespeichert 0x170D Information Calibration data will be applied Abgleichdaten werden erst nach dem Senden des and saved after sending the Kommandos „0x5AFE“ übernommen und gespeichert command “0x5AFE” EL8601-8411 Version: 1.0...
  • Seite 206 Doppelte IP-Adresse gefunden detected (%d.%d.%d.%d) 0x2007 Information System %s: UDP handler initialized UDP-Handler initialisiert 0x2008 Information System %s: TCP handler initialized TCP-Handler initialisiert 0x2009 Information System %s: No more free TCP sockets Keine freien TCP Sockets verfügbar available Version: 1.0 EL8601-8411...
  • Seite 207 • Der Verstärker wir außerhalb der Spezifikation (Warning) betrieben • Das I2T-Modell des Verstärkers ist falsch parametriert 0x4414 Warnung Drive I2T-Model Motor overload • Der Motor wird außerhalb der parametrierten (Warning) Nennwerte betrieben. • Das I2T-Modell des Motors ist falsch parametriert. EL8601-8411 Version: 1.0...
  • Seite 208 Warnung Processor usage at %d % Prozessorauslastung bei %d % 0x470A Warnung EtherCAT Frame missed (change EtherCAT Frame verpasst (Einstellungen, DC Settings or DC Operation Mode Operation Mode oder Sync0 Shift Time ändern) or Sync0 Shift Time) Version: 1.0 EL8601-8411...
  • Seite 209 Kommunikation Tickstamp Process failed 0x828B Fehler Kommunikation PCR Process failed: %X 0x828C Fehler Kommunikation Quote Process failed: %X 0x82FF Fehler Kommunikation Bootmode not activated Bootmode nicht aktiviert 0x8300 Fehler Encoder Set position error: 0x%X, %d Fehler beim Setzen der Position EL8601-8411 Version: 1.0...
  • Seite 210 STO while the axis was enabled Es wurde versucht die Achse zu aktivieren, obwohl die Spannung am STO-Eingang nicht anliegt. 0x8550 Fehler Inputs Zero crossing phase %X missing Nulldurchgang Phase %X fehlt 0x8551 Fehler Inputs Phase sequence Error Drehrichtung Falsch Version: 1.0 EL8601-8411...
  • Seite 211 Überlastzeit wurde manipuliert 0x8709 Fehler Saturationtime was manipulated Sättigungszeit wurde manipuliert 0x870A Fehler Channel range error Messbereichsfehler des Kanals 0x870B Fehler no ADC clock Kein ADC Takt vorhanden 0xFFFF Information Debug: 0x%X, 0x%X, 0x%X Debug: 0x%X, 0x%X, 0x%X EL8601-8411 Version: 1.0...

  • Seite 212: El8601-8411 - Geräte Diagnosefunktionen

    Diagnose EL8601-8411 - Geräte Diagnosefunktionen Der Status der LEDs kann elektronisch über das CoE‑Objekt 0xF915:0 ausgelesen werden. Der Status der LEDs wird als 32‑Bit‑Wert dargestellt. Dabei wird der Wert wie folgt interpretiert. • Byte 1 gibt den Blink-/Leucht‑Code an mit ◦ 0x00: LED aus ◦...
  • Seite 213 12 | DI/Latch/Thr.Out/DO DI 3 DI/Gate/DO 13 | DI 4 14 | PWM 1 / DO PWM 2 / DO 15 | 16 | Error AI Error AO Abb. 174: EL8601-8411 LED‑Anzeige mit den entsprechenden CoE-Werten in Index 0xF915:0 EL8601-8411 Version: 1.0...

  • Seite 214: El8601-8411 - Diag-Messages

    Diagnose EL8601-8411 - Diag-Messages Die folgenden Tabellen beschreiben die Geräte-spezifischen Diagnosemeldungen: Diagnose Gerät Diag-Code Bedeutung TwinCAT Message Fehlerbehebung 0x8107 Versorgungsspannung nicht Power supply missing Die Klemme wird über die 24 V Powerkontakte vorhanden versorgt. Die Versorgungsspannung fehlt. Prüfen Sie, ob die Feldversorgung vorhanden ist oder die Powerkontakte nicht zur Klemme durchgereicht werden.

  • Seite 215: 10 El8601-8411 - Coe-Objektbeschreibung

    EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff- Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung des EtherCAT Gerätes wird über den CoE-Online Reiter [} 125] (mit Doppelklick...

  • Seite 216: Slotgroup 1 | Prozessdaten Und Settings

    EL8601-8411 - CoE-Objektbeschreibung 10.2 SlotGroup 1 | Prozessdaten und Settings Übersicht Prozessdaten Objekte und Settings-Objekte Coe Objekt 4xDI: DIO_2xDI_2xDO: CNT_2xDI: CNT_2xDO: CNT_DI_DO: CNT_OUT_DO: ENC_L_G: (0x82199) (0x82199) (0x102199) (0x102199) (0x102199) (0x182199) (0x482199) Index (0x82199) (0x82199) (0x82199) (0x402199) (0x82199) (0x402199) Name (0x82199)

  • Seite 217: Konfigurationsdaten (0X8000 - 0X8030)

    EL8601-8411 - CoE-Objektbeschreibung 10.2.1 Konfigurationsdaten (0x8000 - 0x8030) 10.2.1.1 Settings | Encoder / Zähler (0x8000, 0x8001) Für alle Zähler- und Encoder-Module: Module (ModuleIdent) Module Group „CNT_2xDI” (0x102199, 0x82199, 0x82199) „CNT“ (0x102199 [} 150]) „CNT_2xDO” (0x102199, 0x402199, 0x402199) „CNT_DI_DO” (0x102199, 0x82199, 0x402199) „CNT_OUT_DO”...
  • Seite 218 EL8601-8411 - CoE-Objektbeschreibung 10.2.1.2 Settings | Digital-Ein- / Ausgang (0x80n0) Für alle Module mit Digital-Eingang Module (ModuleIdent) Module Group Werte für n DI_4x (0x82199, 0x82199, 0x82199, 0x82199) n = 0 für DI 1 bis „DI“ (0x82199 [} 165]) n = 3 für DI 4 DIO_2xDI_2xDO (0x82199, 0x82199, 0x402199, 0x402199) n = 0 für DI 1,...

  • Seite 219: Eingangsdaten (0X6000 - 0X6030)

    EL8601-8411 - CoE-Objektbeschreibung 10.2.2 Eingangsdaten (0x6000 - 0x6030) 10.2.2.1 Eingangsdaten | Encoder / Zähler (0x6000, 0x6001, 0x6002) Für alle Zähler- und Encoder-Module: Module (ModuleIdent) Module Group „CNT_2xDI” (0x102199, 0x82199, 0x82199) „CNT“ (0x102199 [} 150]) „CNT_2xDO” (0x102199, 0x402199, 0x402199) „CNT_DI_DO” (0x102199, 0x82199, 0x402199) „CNT_OUT_DO”...
  • Seite 220 EL8601-8411 - CoE-Objektbeschreibung Für alle Zähler- und Encoder-Module: Module (ModuleIdent) Module Group „CNT_2xDI” (0x102199, 0x82199, 0x82199) „CNT“ (0x102199 [} 150]) „CNT_2xDO” (0x102199, 0x402199, 0x402199) „CNT_DI_DO” (0x102199, 0x82199, 0x402199) „CNT_OUT_DO” (0x182199, 0x402199) „CNT_OUT“ (0x182199 [} 150]) „ENC_2xDI (0x582199, 0x82199, 0x82199) „ENC“ (0x582199 [} 156]) „ENC_2xDO”...

  • Seite 221: Ausgangsdaten (0X7000 - 0X7030)

    EL8601-8411 - CoE-Objektbeschreibung 10.2.3 Ausgangsdaten (0x7000 - 0x7030) 10.2.3.1 Ausgangsdaten | Encoder / Zähler (0x7000) Für alle Zähler- und Encoder-Module: Module (ModuleIdent) Module Group „CNT_2xDI” (0x102199, 0x82199, 0x82199) „CNT“ (0x102199 [} 150]) „CNT_2xDO” (0x102199, 0x402199, 0x402199) „CNT_DI_DO” (0x102199, 0x82199, 0x402199) „CNT_OUT_DO” (0x182199, 0x402199) „CNT_OUT“...
  • Seite 222 EL8601-8411 - CoE-Objektbeschreibung 10.2.3.2 Ausgangsdaten | Digital-Ausgang (0x70n0) Für alle Module mit Digital-Ausgang: Module (ModuleIdent) Module Group Gültige Werte für n DIO_2xDI_2xDO (0x82199, 0x82199, 0x402199, 0x402199) n = 2 für DO 1, „DO“ (0x402199 [} 165]) n = 3 für DO 2 „CNT_2xDO” (0x102199, 0x402199, 0x402199) n = 1 für DO 1, „ENC_2xDO”...

  • Seite 223: Slotgroup 2 | Prozessdaten Und Settings

    EL8601-8411 - CoE-Objektbeschreibung 10.3 SlotGroup 2 | Prozessdaten und Settings Übersicht Prozessdaten Objekte und Settings-Objekte Coe Objekt 4xDI: (0x82199), (0x82199), (0x82199), (0x82199) Index Name n = 4 bis n = 7 0x60n0 [} 223] DIP Inputs n = 4 bis n = 7 0x80n0 [} 223] DIP Settings 10.3.1 Konfigurationsdaten (0x8040 - 0x8070) Für alle Module mit Digital-Eingang...

  • Seite 224: Slotgroup 3 | Prozessdaten Und Settings

    EL8601-8411 - CoE-Objektbeschreibung 10.4 SlotGroup 3 | Prozessdaten und Settings Übersicht Prozessdaten Objekte und Settings-Objekte Coe Objekt DO_2x: PWM_2xOUT: PWM_OUT_DO: Index, Name (0x402199) (0x202199) (0x282199) (0x402199) (0x202199) (0x402199) n = 8, n = 9 nein n = 9 0x70n0 [} 225], DOS Outputs n = 8, n = 9 nein n = 9 0x80n0 [} 225], DOS Settings...

  • Seite 225: Ausgangsdaten (0X7080, 0X7090)

    EL8601-8411 - CoE-Objektbeschreibung 10.4.1.2 Settings | Digital-Ausgang (0x8080, 0x8090) Für alle Module mit Digital-Ausgang: Module (ModuleIdent) Module Group Gültige Werte für n DO_2x (0x402199, 0x402199) n = 8 für DO 1, „DO“ (0x402199 [} 168]) n = 9 für DO 2 „PWM_OUT_DO“ (0x282199, 0x402199) n = 9 für DO 1...

  • Seite 226: Informations-, Diagnosedaten (0X808E, 0X809E)

    EL8601-8411 - CoE-Objektbeschreibung 10.4.3 Informations-, Diagnosedaten (0x808E, 0x809E) 10.4.3.1 Informations-, Diagnosedaten | PWM-Ausgang (0x808E, 0x809E) Für alle PWM-Module: Module (ModuleIdent) Gültige Werte für n n = 8 für PWM 1, n = 9 für PWM 2 „PWM_2xOUT“ (0x202199, 0x202199 [} 169]) n = 8 für PWM 1 „PWM_OUT_DO“ (0x282199 [} 169], 0x402199)

  • Seite 227: Slotgroup 4 | Prozessdaten Und Settings

    EL8601-8411 - CoE-Objektbeschreibung 10.5 SlotGroup 4 | Prozessdaten und Settings Übersicht Prozessdaten Objekte und Settings-Objekte Coe Objekt AI_1xC: AI_1xV: Index, Name (0x382199) (0x302199) 0x60A0 [} 230], AI Inputs 1 0x80A0 [} 228], AI Settings 1 ja (0x80AD:11 „Input Type“: ja (0x80AD:11 „Input Type“: 0x80AD [} 229], AI Advanced Settings 1...

  • Seite 228: Konfigurationsdaten (0X80A0, 0X80Ad)

    EL8601-8411 - CoE-Objektbeschreibung 10.5.1 Konfigurationsdaten (0x80A0, 0x80AD) Für alle AI Input Module: AI_1xC (0x382199 [} 177]), AI_1xV (0x302199 [} 179]) Index 80A0 SlotGroup 4 (Slot 11) AI Settings 1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 80A0:0 SlotGroup 4 Maximaler Subindex UINT8...

  • Seite 229: Konfigurationsdaten Herstellerspezifisch (0X80Af)

    EL8601-8411 - CoE-Objektbeschreibung Index 80AD SlotGroup 4 (Slot 11) AI Advanced Settings 1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 80AD:0 SlotGroup 4 Maximaler Subindex UINT8 0x18 (24 (Slot 11) AI Advanced Settings 80AD:11 Input Type BOOLEAN AI_1xV: AI_1xV (0x302199 [} 179]):...

  • Seite 230: Eingangsdaten (0X60A0)

    EL8601-8411 - CoE-Objektbeschreibung 10.5.4 Eingangsdaten (0x60A0) Für alle AI Input Module: AI_1xC (0x382199 [} 177]), AI_1xV (0x302199 [} 179]) Index 60A0 SlotGroup 4 (Slot 11) AI Inputs 1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 60A0:0 SlotGroup 4 Maximaler Subindex UINT8 0x11 (17...

  • Seite 231: Slotgroup 5 | Prozessdaten Und Settings

    EL8601-8411 - CoE-Objektbeschreibung 10.6 SlotGroup 5 | Prozessdaten und Settings Übersicht Prozessdaten Objekte und Settings-Objekte Coe Objekt AO_1xC: AO_1xV: Index, Name (0x682199) (0x602199) 0x60B0 [} 232], AO Inputs 1 0x70B0 [} 233], AO Outputs 1 0x80B0 [} 231], AO Settings 1 ja (0x80BD:11 „Output Type“: ja (0x80AD:11 „Output Type“:...

  • Seite 232: Konfigurationsdaten Herstellerspezifisch (0X80Bf)

    EL8601-8411 - CoE-Objektbeschreibung Index 80BD SlotGroup 5 (Slot 12) AO Advanced Settings 1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 80BD:0 SlotGroup 5 Maximaler Subindex UINT8 0x18 (24 (Slot 12) AO Advanced Settings 1 80BD:11 Output Type BOOLEAN AO_1xV: AO_1xV (0x602199 [} 195]):...

  • Seite 233: Ausgangsdaten (0X70B0)

    EL8601-8411 - CoE-Objektbeschreibung 10.6.5 Ausgangsdaten (0x70B0) Für alle AO Output Module: AO_1xC (0x682199 [} 192]), AO_1xV (0x602199 [} 195]) Index 70B0 SlotGroup 5 (Slot 12) AO Outputs 1 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 70B0:0 SlotGroup 5 Maximaler Subindex UINT8 0x11 (17 (Slot 12)

  • Seite 234: Standardobjekte

    EL8601-8411 - CoE-Objektbeschreibung 10.7 Standardobjekte Übersicht Standard-Objekte Index (hex) Name SlotGroup 1000 Device type 1008 Device name 1009 Hardware version 100A Software version 100B Bootloader version 1011:0 Restore default parameters 1018:0 Identity 10E2:0 Manufacturer-specific Identification code 10F0:0 Backup parameter handling...

  • Seite 235: 1000 - 10F8 (Device)

    EL8601-8411 - CoE-Objektbeschreibung 10.7.1 1000 - 10F8 (Device) Index 1000 Device type Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1000:0 Device type Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word enthält das UINT32 0x00001389 verwendete CoE Profil (5001). Das Hi-Word enthält das Modul (5001 Profil entsprechend des Modular Device Profile.

  • Seite 236: 1600 - 1630, 1A00 - 1A30 (Slotgroup1: Enc_Cnt_Di_Do)

    EL8601-8411 - CoE-Objektbeschreibung Index 10F0 Backup parameter handling Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 10F0:0 Backup parameter Informationen zum standardisierten Laden und Speichern der UINT8 0x01 (1 handling Backup Entries 10F0:01 Checksum Checksumme über alle Backup-Entries des EtherCAT-Slaves UINT32...
  • Seite 237 EL8601-8411 - CoE-Objektbeschreibung 10.7.2.1 Zähler mit Digital Ein-/Ausgängen, CNT (0x102199) Übersicht 0x16n0 und 0x1An0 für Zähler mit Digital Ein-/Ausgängen (SlotGroup 1) Index Index Name für ModuleGroups (ModuleIdent): (hex) CNT_DI_DO CNT_2xDI CNT_2xDO (0x102199, 0x82199, 0x402199) (0x102199, 0x82199, 0x82199) (0x102199, 0x402199, 0x402199) 1600:0 CNT RxPDO‑Map SlotGroup 1...
  • Seite 238 EL8601-8411 - CoE-Objektbeschreibung Index 1A00 CNT TxPDO-Map SlotGroup 1 (Slot 1, 2, 3, 4) Inputs 1 Gilt für ModuleGroup: CNT_DI_DO (0x102199, 0x82199, 0x402199) CNT_2xDI (0x102199, 0x82199, 0x82199) CNT_2xDO (0x102199, 0x402199, 0x402199) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A00:0 CNT TxPDO-Map...
  • Seite 239 EL8601-8411 - CoE-Objektbeschreibung 10.7.2.2 Zähler mit Digital-Ausgang und Ausgangsfunktion, CNT (0x182199) Übersicht 0x16n0 und 0x1An0 für Zähler mit Digital-Ausgang und Ausgangsfunktion (SlotGroup 1) Index Index Name für ModuleGroups (ModuleIdent): (hex) CNT_OUT_DO (0x182199, 0x402199) 1600:0 CNT_OUT RxPDO‑Map SlotGroup 1 (Slot 1, 2, 3, 4) Outputs 1 1610:0 DOS RxPDO‑Map SlotGroup 1 (Slot 1, 2, 3, 4) Outputs 1...
  • Seite 240 EL8601-8411 - CoE-Objektbeschreibung Index 1A00 CNT_OUT TxPDO-Map SlotGroup 1 (Slot 1, 2, 3, 4) Inputs 1 Gilt für ModuleGroup: CNT_OUT_DO (0x102199, 0x402199, 0x402199) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A00:0 CNT_OUT TxPDO- PDO Mapping TxPDO 1 UINT8 0x0D (13 Map SlotGroup 1...
  • Seite 241 EL8601-8411 - CoE-Objektbeschreibung 10.7.2.3 Encoder mit Digital-Ein-/Ausgängen, ENC (0x582199) Übersicht 0x16n0 und 0x1An0 für Encoder mit Digital-Ein-/Ausgängen (SlotGroup 1) Index Index Name für ModuleGroups (ModuleIdent): (hex) ENC_DI_DO ENC_2xDI ENC_2xDO (0x582199, 0x82199, 0x402199) (0x582199, 0x82199, 0x82199) (0x582199, 0x402199, 0x402199) 1600:0 ENC RxPDO‑Map SlotGroup 1 ENC RxPDO‑Map SlotGroup 1...
  • Seite 242 EL8601-8411 - CoE-Objektbeschreibung Index 1A00 ENC TxPDO-Map SlotGroup 1 (Slot 1, 2, 3, 4) Inputs 1 Gilt für ModuleGroup: ENC_DI_DO (0x582199, 0x82199, 0x402199) ENC_2xDI (0x582199, 0x82199, 0x82199) ENC_2xDO (0x582199, 0x402199, 0x402199) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A00:0 ENC TxPDO-Map...
  • Seite 243 EL8601-8411 - CoE-Objektbeschreibung 10.7.2.4 Encoder mit Digital-Ausgang und Ausgangsfunktion, ENC (0x502199) Übersicht 0x16n0 und 0x1An0 für Encoder mit Digital-Ausgang und Ausgangsfunktion (SlotGroup 1) Index Index Name für ModuleGroups (ModuleIdent): (hex) ENC_OUT_DO (0x502199, 0x402199) 1600:0 ENC_OUT RxPDO‑Map SlotGroup 1 (Slot 1, 2, 3, 4) Outputs 1 1610:0 DOS RxPDO‑Map SlotGroup 1 (Slot 1, 2, 3, 4) Outputs 1...
  • Seite 244 EL8601-8411 - CoE-Objektbeschreibung Index 1A00 ENC_OUT TxPDO-Map SlotGroup 1 (Slot 1, 2, 3, 4) Inputs 1 Gilt für ModuleGroup: ENC_OUT_DO (0x502199, 0x402199) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A00:0 ENC_OUT TxPDO- PDO Mapping TxPDO 1 UINT8 0x0D (13 Map SlotGroup 1 (Slot 1, 2, 3, 4)
  • Seite 245 EL8601-8411 - CoE-Objektbeschreibung 10.7.2.5 Encoder mit Latch-/Gate-Eingang, ENC (0x482199) Übersicht 0x16n0 und 0x1An0 für Encoder mit Latch-/Gate-Eingängen (SlotGroup 1) Index Index Name für ModuleGroups (ModuleIdent): (hex) ENC_L_G (0x482199) 1600:0 ENC_L_G RxPDO‑Map SlotGroup 1 (Slot 1, 2, 3, 4) Outputs 1 1A00:0 ENC_L_G TxPDO‑Map SlotGroup 1 (Slot 1, 2, 3, 4) Inputs 1 Index 1600 ENC_L_G RxPDO-Map SlotGroup 1 (Slot 1, 2, 3, 4) Outputs 1 Gilt für ModuleGroup:...
  • Seite 246 EL8601-8411 - CoE-Objektbeschreibung Index 1A00 CNT_OUT TxPDO-Map SlotGroup 1 (Slot 1, 2, 3, 4) Inputs 1 Gilt für ModuleGroup: CNT_OUT_DO (0x102199, 0x402199, 0x402199) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A00:0 CNT_OUT TxPDO- PDO Mapping TxPDO 1 UINT8 0x0D (13 Map SlotGroup 1...
  • Seite 247 EL8601-8411 - CoE-Objektbeschreibung 10.7.2.6 Digital Ein-/Ausgang (0x82199, 0x402199) Übersicht 0x16n0 und 0x1An0 für Digital-Ein-/Ausgänge (SlotGroup 1) Index Index Name für ModuleGroups (ModuleIdent): (hex) 4xDI (0x82199, 0x82199, 0x82199, 0x82199) 2xDI_2xDO (0x82199, 0x82199, 0x402199, 0x402199) 1620:0 DOS RxPDO‑Map SlotGroup 1 (Slot 1, 2, 3, 4) Outputs 1 1630:0 DOS RxPDO‑Map SlotGroup 1 (Slot 1, 2, 3, 4) Outputs 2 1A00:0 DIP TxPDO‑Map SlotGroup 1 (Slot 1, 2, 3, 4) Inputs 1...

  • Seite 248: 1A40 - 1A70 (Slotgroup 2: Di)

    EL8601-8411 - CoE-Objektbeschreibung 10.7.3 1A40 - 1A70 (SlotGroup 2: DI) 10.7.3.1 Digital-Eingänge (0x82199) Übersicht 0x16n0 und 0x1An0 für Digital-Eingänge (SlotGroup 2) Index Index Name für ModuleGroups (ModuleIdent): (hex) 4xDI (0x82199, 0x82199, 0x82199, 0x82199) 1A40:0 DIP RxPDO‑Map SlotGroup 2 (Slot 5, 6, 7, 8) Inputs 1 1A50:0 DIP RxPDO‑Map SlotGroup 2 (Slot 5, 6, 7, 8) Inputs 2...

  • Seite 249: 1680 - 1690 (Slotgroup 3: Pwm/Do)

    EL8601-8411 - CoE-Objektbeschreibung 10.7.4 1680 - 1690 (SlotGroup 3: PWM/DO) 10.7.4.1 PWM und Digital-Ausgänge, PWM_OUT / DO (0x202199, 0x282199, 0x402199) Übersicht 0x16n0 für PWM- und Digital‑Ausgang (SlotGroup 3) Index Index Name für ModuleGroups (ModuleIdent): (hex) 2 x Digital‑Ausgang 2 x PWM‑Ausgang je 1 x PWM- und Digital‑Ausgang...

  • Seite 250: 1Aa0 (Slotgroup 4: Ai)

    EL8601-8411 - CoE-Objektbeschreibung 10.7.5 1AA0 (SlotGroup 4: AI) 10.7.5.1 Analog-Strom-/Spannungs-Eingang, AI_1xC, AI_1xV (0x382199, 0x302199) Übersicht 0x1AA0 für Analog-Eingang (SlotGroup 4) Index Index Name für ModuleGroups (ModuleIdent): (hex) AI_1xC (0x382199) AI_1xV (0x302199) 1AA0:0 AI_1xC TxPDO‑Map SlotGroup 4 (Slot 11) Inputs 1 AI_1xV TxPDO‑Map SlotGroup 4 (Slot 11) Inputs 1...

  • Seite 251: 16B0, 1Ab0 (Slotgroup 5: Ao)

    EL8601-8411 - CoE-Objektbeschreibung 10.7.6 16B0, 1AB0 (SlotGroup 5: AO) 10.7.6.1 Analog-Strom-/Spannungs-Ausgang, AO_1xC, AO_1xV (0x682199, 0x602199) Übersicht 0x16B0 und 0x1AB0 für Analog-Ausgang (SlotGroup 5) Index Index Name für ModuleGroups (ModuleIdent): (hex) AO_1xC (0x682199) AO_1xV (0x602199) 16B0:0 AO_1xC RxPDO‑Map SlotGroup 5 (Slot 12) Outputs 1 AO_1xV RxPDO‑Map SlotGroup 5 (Slot 12) Outputs 1 1AB0:0 AO_1xC TxPDO‑Map SlotGroup 5 (Slot 12) Inputs 1...

  • Seite 252: 1C00 - 1C33 (Device - System Manager)

    EL8601-8411 - CoE-Objektbeschreibung 10.7.8 1C00 - 1C33 (Device - System Manager) Index 1C00 Sync manager type Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C00:0 Sync manager type Benutzung der Sync Manager UINT8 0x04 (4 1C00:01 SubIndex 001 Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write...
  • Seite 253 EL8601-8411 - CoE-Objektbeschreibung Index 1C32 SM output parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C32:0 SM output parameter Synchronisierungsparameter der Outputs UINT8 0x20 (32 1C32:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0001 (1 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 2 Event •...
  • Seite 254 EL8601-8411 - CoE-Objektbeschreibung Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0022 (34 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden) •...

  • Seite 255: F000 - F915 (Device - Information Und Diagnose)

    EL8601-8411 - CoE-Objektbeschreibung 10.7.9 F000 - F915 (Device - Information und Diagnose) Index F000 Modular device profile Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F000:0 Modular device profile Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles UINT8 0x02 (2 F000:01 Module index Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle...
  • Seite 256 EL8601-8411 - CoE-Objektbeschreibung Index F030 Configured Module List Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F030:0 Configured Module Maximaler Subindex UINT8 0x0C (12 List F030:01 SubIndex 001 reserviert UINT32 0x00482199 (4727193 F030:02 SubIndex 002 reserviert UINT32 0x00000000 F030:03 SubIndex 003...

  • Seite 257: Fb00 (Device - Kommando-Objekt)

    EL8601-8411 - CoE-Objektbeschreibung Index F600 Device Inputs Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F600:0 Device Inputs Maximaler Subindex UINT8 0x0F (15 F600:0D Diag Zeigt an, dass eine neue Meldung in der „Diag History“ BOOLEAN 0x00 (0 bereitsteht. F600:0E TxPDO State Gültigkeit der Daten der zugehörigen TxPDO (0=valid,...

  • Seite 258: 11 Anhang

    11.3 Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EP/EPP/ERPxxxx Dieses Kapitel beschreibt das Geräte-Update für Beckhoff EtherCAT-Slaves der Serien EL/ES, ELM, EM, EK, EP, EPP und ERP. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden. HINWEIS Nur TwinCAT 3 Software verwenden! Ein Firmware-Update von Beckhoff IO Geräten ist ausschließlich mit einer TwinCAT3-Installation...
  • Seite 259 • Jeder EtherCAT-Slave hat eine Gerätebeschreibung, bestehend aus Identität (Name, Productcode), Timing-Vorgaben, Kommunikationseinstellungen u. a. Diese Gerätebeschreibung (ESI; EtherCAT-Slave Information) kann von der Beckhoff Website im Downloadbereich als Zip-Datei heruntergeladen werden und in EtherCAT-Mastern zur Offline- Konfiguration verwendet werden, z. B. in TwinCAT.

  • Seite 260: Gerätebeschreibung Esi-File/Xml

    Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder sogar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Anzeige der Slave-Kennung ESI Der einfachste Weg die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT-Modus Config/FreeRun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen:...
  • Seite 261 In diesem Beispiel in Abb. Änderungsdialog. wurde eine EL3201-0000-0017 vorgefunden, während eine EL3201-0000-0016 konfiguriert wurde. In diesem Fall bietet es sich an, mit dem Copy Before-Button die Konfiguration anzupassen. Die Checkbox Extended Information muss gesetzt werden, um die Revision angezeigt zu bekommen. EL8601-8411 Version: 1.0...

  • Seite 262: Änderung Erst Nach Neustart Wirksam

    Die meisten EtherCAT-Geräte lesen eine geänderte ESI-Beschreibung umgehend bzw. nach dem Aufstarten aus dem INIT ein. Einige Kommunikationseinstellungen wie z. B. Distributed Clocks werden jedoch erst bei PowerOn gelesen. Deshalb ist ein kurzes Abschalten des EtherCAT-Slave nötig, damit die Änderung wirksam wird. Version: 1.0 EL8601-8411...

  • Seite 263: Erläuterungen Zur Firmware

    • offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE enthalten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z. B. „Beckhoff EL5xxx.xml“) enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenommen werden.
  • Seite 264 Firmware Update. Abb. 182: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT-Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).

  • Seite 265: Fpga-Firmware *.Rbf

    Der TwinCAT System Manager zeigt die Version der FPGA-Firmware an. Klicken Sie hierzu auf die Ethernet-Karte Ihres EtherCAT-Stranges (im Beispiel Gerät 2) und wählen Sie den Karteireiter Online. Die Spalte Reg:0002 zeigt die Firmware-Version der einzelnen EtherCAT-Geräte in hexadezimaler und dezimaler Darstellung an. EL8601-8411 Version: 1.0...
  • Seite 266 Abb. 184: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren. Version: 1.0 EL8601-8411...
  • Seite 267 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
  • Seite 268 • Wählen Sie im TwinCAT System Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: Version: 1.0 EL8601-8411...

  • Seite 269: Gleichzeitiges Update Mehrerer Ethercat-Geräte

    Die Firmware von mehreren Geräten kann gleichzeitig aktualisiert werden, ebenso wie die ESI- Beschreibung. Voraussetzung hierfür ist, dass für diese Geräte die gleiche Firmware-Datei/ESI gilt. Abb. 186: Mehrfache Selektion und FW-Update Wählen Sie dazu die betreffenden Slaves aus und führen Sie das Firmware-Update im BOOTSTRAP Modus wie o. a. aus. EL8601-8411 Version: 1.0...

  • Seite 270: Wiederherstellen Des Auslieferungszustandes

    • Dieser Reset-Vorgang kann auch als erster Eintrag in die StartUp-Liste des Slaves mit aufgenommen werden, z. B. im Statusübergang PREOP->SAFEOP oder, wie in Abb. CoE-Reset als StartUp-Eintrag, bei SAFEOP->OP Alle Backup-Objekte werden so in den Auslieferungszustand zurückgesetzt. Version: 1.0 EL8601-8411...

  • Seite 271: Support Und Service

    Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen Wenden Sie sich bitte an Ihre Beckhoff Niederlassung oder Ihre Vertretung für den lokalen Support und Service zu Beckhoff Produkten! Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unseren Internetseiten: www.beckhoff.com...
  • Seite 273 Mehr Informationen: www.beckhoff.com/EL8601-8411/ Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.com www.beckhoff.com...

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