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KAPITEL 1. USBOARDUSS5
4. Installieren Sie vnx-base.
• ROS Kinetic:
sudo dpkg -i vnx-base/x86_64/vnx-base-1.9.3-x86_64-ubuntu-16.04.deb
• ROS Melodic:
sudo dpkg -i vnx-base/x86_64/vnx-base-1.9.3-x86_64-ubuntu-18.04.deb
• ROS Noetic:
sudo dpkg -i vnx-base/x86_64/vnx-base-1.9.3-x86_64-ubuntu-20.04.deb
5. Kompilieren Sie Ihren Workspace:
cd your_catkin_workspace
catkin_make
1.7.2 Starten
Wenn CAN verwendet wird muss der Bus zuerst konfiguriert werden:
sudo ip link set can0 down
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000
sudo ip link set can0 up
Um den USBoardUSS5 ROS Node zu starten, verwenden Sie:
roslaunch neo_usboard_v2 neo_usboard_v2.launch
1.7.3 Parameter
Die folgenden Parameter können Sie in neo_usboard_v2.yaml an Ihre Bedürfnisse anpassen:
Parameter
can_id
can_device
serial_port
can_baud_rate
update_rate
Bemerkung: Falls can_device ein Wert zugewiesen wird, wird der CAN-Bus zur Kommunikation verwendet,
andernfalls die mit serial_port spezifizierte serielle Schnittstelle.
1.7.4 Topics
Die folgenden ROS Topics sind verfügbar:
Wert
Hinweis
1024
Muss ein Vielfaches von 32 sein.
Nichts oder can0
/dev/ttyUSB0
1000000 (bit/s)
Muss dem auf dem Board konfigurierten Wert entsprechen.
5 (Hz)
Nur im „Request"-Sendemodus relevant.
1.7. ROS-NODE
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