neobotix MMO-700 Bedienungsanleitung
Inhaltsverzeichnis
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Verwandte Anleitungen für neobotix MMO-700
Inhaltszusammenfassung für neobotix MMO-700
- Seite 1 MMO-700 Neobotix GmbH 25.02.2022...
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Seite 2: Inhaltsverzeichnis
Contents: 1 MMO-700 Hinweise zum Betrieb ......... . - Seite 3 2.2.4 Ladekontakte ......... . 2.2.5 LC-Display .
- Seite 4 3.6.8 Einrichten der Schutzfelder ........Sicherheitshinweise (Manipulatoren) .
- Seite 5 MMO-700 Als PDF herunterladen Der mobile Manipulator MMO-700 kombiniert den omnidirektionalen MPO-700 (Seite 9) mit einem leichtgewichti- gen Roboterarm, zum Beispiel von Universal Robots. Die vier (Seite 43) des MMO-700 erzeugen sehr sanfte omnidirektionale Bewegungen. Dies ist ein Fahr-Dreh-Module https://neobotix-docs.de/hardware/de/MMO-700.pdf...
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Seite 6: Kapitel 1. Mmo-700
Tests in Bereichen wie autonome Fahrzeuge, mobile Manipulation oder Fabrikautomatisierung eingesetzt werden. Der MMO-700 sollte nur in Labors, Testhallen und ähnlichen Umgebungen eingesetzt werden. Ein Einsatz des MMO- 700 in anderen Umgebungen, insbesondere im Außenbereich, in Büros oder Fabriken ist nicht empfehlenswert. -
Seite 7: Sicherheitshinweise
KAPITEL 1. MMO-700 1.2. BEDIENELEMENTE 1.1.5 Sicherheitshinweise Es gelten die Sicherheitshinweise des MPO-700, diese finden Sie unter Sicherheitshinweise (Seite 11). Beachten Sie außerdem Sicherheitshinweise (Manipulatoren) (Seite 38). 1.2 Bedienelemente Bitte beachten Sie die entsprechende Seite des MPO-700: Bedienelemente (Seite 11). -
Seite 8: Mit Flexi-Soft Sicherheitssteuerung
Das Not-Aus-System der Plattform wurde als externe Maschine in das Sicherheitssystem des Arms integriert. Techni- sche Details zu diesem Anschluss finden Sie im elektrischen Schaltplan des MMO-700 UR und in der Bedienungsan- leitung des Roboterarms. Falls der Arm separat betrieben werden soll, muss diese Verbindung mit dem mitgelieferten weißen Stecker -X32‘... -
Seite 9: Abmessungen Des Manipulators
Bemerkung: Hier gelten die gleichen Bedingungen wie beim MPO-700, die Sie unter Transport (Seite 17). finden können. 1.6.1 Auspacken und Montage Der mobile Roboter MMO-700 wird in einer stabilen Holzkiste geliefert, die ohne Weiteres für zukünftige Transporte wiederverwendet werden kann. -
Seite 10: Installation Der Zusatzbatterien
KAPITEL 1. MMO-700 1.6. TRANSPORT Setzen Sie das Aluminiumgehäuse des Roboterarmes vorsichtig auf die mobile Plattform und positionieren Sie es, wie in der Abbildung zu sehen. Achten Sie darauf, dass die Schraubensenkungen in der Grundplatte des Gehäuses genau mit den Gewinden in der Deckplatte der mobilen Plattform fluchten. - Seite 11 KAPITEL 1. MMO-700 1.6. TRANSPORT Warnung: Es ist sehr wichtig, dass beide Batteriesätze voll geladen sind, bevor sie verbunden werden. Andernfalls kann es zu Ausgleichsströmen zwischen den Batterien kommen. Dies kann zur Überhitzung und zu Schäden am Roboter führen. Die Zusatzbatterien können mit Hilfe des Adapterkabel geladen werden, das das Batterieladegerät direkt mit dem schwarzen, dreipoligen Starkstromstecker -X31 im Aluminiumgehäuse verbindet.
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Seite 12: Entsorgung
KAPITEL 1. MMO-700 1.7. ENTSORGUNG 1.7 Entsorgung Informationen zur Entsorgung und zum Recycling finden Sie hier (Seite 41). 1.8 Rechtliche Anmerkungen Die allgemeinen rechtlichen Anmerkungen finden Sie unter Rechtliche Anmerkungen (Seite 42). 1.8.1 EU Einbauerklärung Bei diesem Produkt handelt es sich um eine unvollständige Maschine, die ohne CE-Kennzeichnung geliefert wird. - Seite 13 Antriebskinematiken, wie z.B. den Mecanum-Rädern des MPO-500, wichtige Vorteile auf. • Vollständig omnidirektionale Manövrierbarkeit • Sehr gleichmäßige Bewegungen • Hohe Stabilität und Nutzlast • Kompakte, leicht integrierbare Antriebseinheiten Dies macht die MPO-700 zu einer erstklassigen Alternative für Anwendungen, die omnidirektionale Bewegungen ohne die Einschränkungen der traditionellen Kinematik erfordern. https://neobotix-docs.de/hardware/de/MPO-700.pdf...
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Seite 14: Kapitel 2. Mpo-700
KAPITEL 2. MPO-700 2.1. HINWEISE ZUM BETRIEB 2.1 Hinweise zum Betrieb 2.1.1 Bestimmungsgemäße Verwendung Der mobile Roboter wurde für den Dauerbetrieb in Werks- und Versuchshallen konzipiert. Er kann dort zum Transport von Material, Bauteilen und Geräten eingesetzt werden. Darüber hinaus ist er auch als mobiler Träger von Sensoren, Roboterarmen und anderen Spezialkomponenten geeignet. -
Seite 15: Sachkundiges Personal
Dieses Produkt darf nur von sachkundigem Personal umgebaut, in Betrieb genommen und betrieben werden. Die Anforderungen an sachkundiges Personal finden Sie unter Sachkundiges Personal (Seite 40). 2.1.5 Sicherheitshinweise Bitte beachten Sie auch die allgemeinen Sicherheitshinweise zu Neobotix-Robotern, die Sie unter Sicherheitshinweise (Seite 33) finden. 2.1.5.1 Gefahrenstellen Fahr-Dreh-Module Die vier Fahr-Dreh-Module des MPO-700 sind gegen Verschmutzung und Feuchtigkeit geschützt und im Stillstand... - Seite 16 KAPITEL 2. MPO-700 2.2. BEDIENELEMENTE Abb. 1: Bedienelemente des MPO-700 Not-Halt-Tasten LC-Display Schlüsselschalter Computerzugang Batteriestecker Ladebuchse Ladekontakte Antenne des Funk-Not-Halt-Systems...
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Seite 17: Ladebuchse
KAPITEL 2. MPO-700 2.3. MECHANISCHE EIGENSCHAFTEN 2.2.3 Ladebuchse Hier kann das Batterieladegerät angeschlossen werden. Nähere Informationen finden Sie im Kapitel Wartung (Sei- te 39). 2.2.4 Ladekontakte Wenn der MPO-700 für die Verwendung der automatischen Ladestation vorbereitet wurde, können diese Kontakte durch ein Starkstromrelais mit der Batterie verbunden werden. -
Seite 18: Absolute Grenzwerte
KAPITEL 2. MPO-700 2.3. MECHANISCHE EIGENSCHAFTEN Beschreibung Symbol Wert (mm) Breite der Deckplatte Breite der Antriebskonfiguration Empfohlene Spurweite Breite der Plattform Versatz der Antriebsräder Breite der Antriebsräder Durchmesser der Antriebsräder Radstand der Antriebskonfiguration Länge der Plattform Gesamtlänge mit einem Laserscanner Gesamtlänge mit zwei Laserscannern Bodenfreiheit mit Batterie Höhe der Scanebene... - Seite 19 KAPITEL 2. MPO-700 2.3. MECHANISCHE EIGENSCHAFTEN Abb. 3: Koordinatensystem des MPO-700 Abb. 4: Scannerpositionen...
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Seite 20: Sonstige Eigenschaften
Über die Konfigurations-Software „Composer“ von Elmo Motion Control können alle Motorverstärker konfiguriert, getestet und optimiert werden. Dazu kann jeder Verstärker mit einem Konfigurationskabel mit dem COM-Port (57600 Baud, keine Parität) eines Rechners verbunden werden, auf dem der „Composer“ läuft.Bitte kontaktieren Sie Neobotix, wenn Sie die Einstellungen der Verstärker anpassen möchten. -
Seite 21: Transport
KAPITEL 2. MPO-700 2.4. TRANSPORT 2.3.5.3 Steckverbinder Siehe Kapitel Steckverbinder (Seite 29). 2.4 Transport 2.4.1 Verpackung Der mobile Roboter MPO-700 wird in einer stabilen Holzkiste geliefert, die auch für spätere Transporte genutzt werden kann. Falls die ursprüngliche Kiste nicht mehr verwendet werden kann, zum Beispiel wegen Aufbauten und Erweiterungen, empfiehlt es sich, eine neue, entsprechend dimensionierte Kiste aufzubauen. -
Seite 22: Langstrecken
KAPITEL 2. MPO-700 2.4. TRANSPORT Abb. 5: Griffbereiche zum sicheren Anheben des MPO-700 Warnung: Lassen Sie den Roboter beim Transport mittels Rollbrett oder Rollwagen niemals ungesichert und / oder unbeaufsichtigt. Vermeiden Sie Gefälle und alle Unebenheiten, an denen die Räder des Untersatzes blockieren könnten. -
Seite 23: Transport Mit Lifepo4-Akku
Aufgrund der gültigen Sicherheitsbestimmungen müssen alle Transporte von Lithium-basierten Batterien entsprechen- de Anforderungen erfüllen. Bitte wenden Sie sich an Neobotix, falls Sie einen Transport eines Roboters mit LiFePO4-Akku planen. 2.5 Wartung Weitere wichtige Informationen zu Wartung, Reinigung und zu allgemeinen Vorsichtsmaßnahmen bei Arbeiten am mobilen Roboter finden Sie unter... -
Seite 24: Batterien
Rechtliche Anmerkungen (Seite 42). 2.7.1 EG-Konformitätserklärung Hiermit bestätigt Neobotix, dass das beschriebene Produkt die relevanten EU-Richtlinien erfüllt. 2.7.2 Informationen zu RoHS Mobile Roboter sind als bewegliche Maschinen explizit vom Geltungsbereich der RoHS-Richtlinie 2011/65/EU aus- geschlossen. Trotzdem haben wir uns am Geist der RoHS-Richtlinie orientiert und auf gefährliche oder schädliche... -
Seite 25: Allgemeines Zur Hardware
KAPITEL Allgemeines zur Hardware 3.1 Schlüsselschalter Alle Roboter von Neobotix sind mit einem Schlüsselschalter ausgestattet, mit dem der Roboter an- und ausgeschaltet und der Not-Halt zurückgesetzt werden kann. Der Schalter ist nur bedienbar, solange der Schlüssel eingesteckt ist. 3.1.1 Anschalten Um den Roboter anzuschalten, drehen Sie den Schlüssel im Uhrzeigersinn (Richtung Position II) bis das Display... -
Seite 26: Abschalten
3.2.1.1 Informationsmeldungen In der ersten Zeile des LCDs kann die Robotersteuerung bei Bedarf Text anzeigen. Sendet die Steuerung keine Infor- mationsmeldungen, so wird „NEOBOTIX GmbH“ angezeigt. 3.2.1.2 Information In der zweiten Zeile des LCDs wird der aktuelle Zustand des Roboters angezeigt. -
Seite 27: Ladezustand
EMSTOP BUTTON FAIL Eine der Not-Halt-Tasten schaltet nicht mehr zuverlässig. Bitte wenden Sie sich an Neo- botix. CHARGE RELAY FAIL Das Laderelais ist verklebt. Bitte wenden Sie sich an Neobotix. Es ist möglich, dass die Ladekontakte am Gehäuse unter Spannung stehen! CHECKSUM ERROR Es gab einen Fehler bei der Datenübertragung zwischen RelayBoard und Robotersteuerung. -
Seite 28: Batterien
3.3. BATTERIEN 3.2.2.1 Versionsangabe Die erste Zeile der Info-Ansicht zeigt die Hardwareversion (HV) und die Softwareversion (SV) des RelayBoards. Für Updates der Softwareversion wenden Sie sich an Neobotix. 3.2.2.2 Seriennummer In der zweiten Zeile wird die Seriennummer (SN) des RelayBoards angezeigt. -
Seite 29: Ladevorgang
überwacht. Die Statusinformationen des BMS werden von der Steuerungssoftware des Roboters ausgelesen und zur Anzeige möglicher Probleme verwendet. Warnung: Wenn Sie etwas Ungewöhnliches an den LiFePO4-Akkus bemerken, schalten Sie den Roboter sofort aus, beenden Sie den Ladevorgang und kontaktieren Sie Neobotix! 3.3.2 Ladevorgang 3.3.2.1 Bei externem Ladegerät Die Batterie des mobilen Roboters besteht aus mehreren in Reihe und / oder parallel geschalteten Akkus. -
Seite 30: Bei Integriertem Ladegerät
Andernfalls kann es zu ernsten Schäden und Verletzungen kommen! Achtung: Laut EU-Gesetz dürfen Batterien und Akkus ausschließlich bei den gesetzlich zugelassenen Annahme- stellen abgegeben werden. Bitte wenden Sie sich an Neobotix, wenn Sie Fragen zum Recycling oder zur Entsor- gung Ihrer Altbatterien haben. -
Seite 31: Ladestationen
• Um die Ladekontakte auf die richtige Höhe zu bringen, muss die Unterkante der Trägerplatte der Ladestation direkt auf dem Boden aufsitzen. • Die Ladestation muss an einer stabilen Wand befestigt werden. Bitte wenden Sie sich an Neobotix, falls Sie eine freistehende Station benötigen. -
Seite 32: Nach Der Installation
KAPITEL 3. ALLGEMEINES ZUR HARDWARE 3.4. LADESTATIONEN 3.4.1.2 Nach der Installation Prüfen Sie nach der Montage der Ladestation, ob sich die Ladekontakte auf der richtigen Höhe befinden und ob der Roboter die Station ohne Probleme anfahren kann. Achtung: Schließen Sie das Stromkabel der Ladestation erst nach erfolgreicher Kontrolle dieser beiden Punkte an. -
Seite 33: Steckverbinder
KAPITEL 3. ALLGEMEINES ZUR HARDWARE 3.5. STECKVERBINDER Abb. 1: Abmessungen der Ladestation 3.5 Steckverbinder 3.5.1 TE Connectivity - HE14 Pole TE Connectivity Farnell RS Components 3-polig, 1-reihig 281838-3 429582 532-333 4-polig, 1-reihig 281838-4 429594 532-349 5-polig, 1-reihig 281838-5 429600 532-355 6-polig, 2-reihig 281839-3 429650... - Seite 34 KAPITEL 3. ALLGEMEINES ZUR HARDWARE 3.5. STECKVERBINDER Abb. 2: Position des Netzschalters (X)
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Seite 35: Würth Elektronik - Mpc4
TE Connectivity Farnell RS Components AWG 28-24 182734-2 429715 532-456 Bei Neobotix-Produkten ist die Pinbelegung der HE14-Stecker wie unten dargestellt. 3.5.2 Würth Elektronik - MPC4 Für nähere Informationen zum MPC4 konsultieren Sie bitte den Würth Elektronik Onlinekatalog Pole (2-reihig) Würth Elektronik... -
Seite 36: Würth Elektronik - Mpc3
KAPITEL 3. ALLGEMEINES ZUR HARDWARE 3.5. STECKVERBINDER Crimpkontakte Würth Elektronik AWG 24-18 64900613722 Bei Neobotix-Produkten ist die Pinbelegung der MPC4-Stecker wie unten dargestellt. 3.5.3 Würth Elektronik - MPC3 Für nähere Informationen zum MPC3 konsultieren Sie bitte den Würth Elektronik Onlinekatalog Pole (2-reihig) Würth Elektronik... -
Seite 37: Sicherheitshinweise
3.6 Sicherheitshinweise 3.6.1 Allgemeine Sicherheitshinweise Diese Seite enthält allgemeine Sicherheitshinweise und Informationen, die für alle Neobotix Roboter gültig sind. Bemerkung: Abhängig von den gewählten Optionen und individuellen Anpassungen an Ihrem Roboter sind mög- licherweise zusätzliche Sicherheitshinweise vorhanden. Bitte beachten Sie deshalb auch die typenspezifische Doku- mentation zu Ihrem eingesetzten Robotermodell, um einen sicheren und störungsfreien Betrieb zu gewährleisten. -
Seite 38: Einweisung
KAPITEL 3. ALLGEMEINES ZUR HARDWARE 3.6. SICHERHEITSHINWEISE • Die Laserscanner sind Geräte der Laserklasse 1 bzw. 1M. • Die Ultraschallsensoren sind für Menschen und Tiere völlig unschädlich. • Keines der elektrischen Geräte oder Komponenten wird im Normalbetrieb unangenehm oder gefährlich heiß. 3.6.2 Einweisung Aufgrund der Komplexität des Robotersystems ist eine Schulung vor der Inbetriebnahme unabdingbar. -
Seite 39: Aufenthalt Im Gefahrenbereich
3.6.4.3 Weitere Umgebung Sofern die Sicherheitsfunktionen des Roboters entsprechend ausgelegt sind, ist der Aufenthalt von Personen und Fahr- zeugen in der weiteren Umgebung des Roboters problemlos möglich. Bitte lassen Sie sich bei Bedarf von Neobotix entsprechend beraten. Alle betroffenen Personen sollten jedoch eine ausführliche Einweisung in das Verhalten und die potentiellen Gefahren des Robotersystems erhalten und müssen sich dementsprechend verhalten. -
Seite 40: Veränderungen Am System
Ebenso wird nach Reparaturen, Wartungsarbeiten und sonstigen Veränderungen ein überwachter Testlauf dringend empfohlen. Bemerkung: Neobotix haftet in keiner Form für Verletzungen oder Schäden, die durch vor dem automatischen Betrieb feststellbare und / oder vermeidbare Fehler jeglicher Art verursacht werden. 3.6.6 Veränderungen am System Mechanische, elektrische und softwaretechnische Arbeiten und Veränderungen sollten nur nach Absprache mit Neo-... -
Seite 41: Mechanische Überlast
Die Bordstromversorgung darf nicht überlastet werden. In extremen Fällen könnte es sonst zu Überhitzung, Beschädi- gung der elektrischen Leiter und zu Kurzschlüssen kommen. Bitte wenden Sie sich an Neobotix, bevor Sie Umbauten der Elektrik des Roboters vornehmen. 3.6.7.6 Änderungen Der Roboter muss immer ausgeschaltet und von allen Spannungsquellen getrennt sein, bevor Änderungen vorgenom- men werden. -
Seite 42: Sicherheitshinweise (Manipulatoren)
KAPITEL 3. ALLGEMEINES ZUR HARDWARE 3.7. SICHERHEITSHINWEISE (MANIPULATOREN) Bemerkung: Das Sick-Standardpasswort ist SICKSAFE. 3.7 Sicherheitshinweise (Manipulatoren) 3.7.1 Roboterarme 3.7.1.1 Universal Robots Die Roboterarme von Universal Robots wurden für die direkte Interaktion mit Menschen entwickelt. Ihre Sicherheits- funktionen begrenzen Geschwindigkeit und Kraft und reduzieren so das Risiko von Verletzungen oder Schäden ganz erheblich. -
Seite 43: Wartung
KAPITEL 3. ALLGEMEINES ZUR HARDWARE 3.8. WARTUNG Bemerkung: Im Einzelfall können zusätzliche Maßnahmen für einen sicheren Betrieb nötig sein! 3.8 Wartung 3.8.1 Reinigung Vor Beginn aller Reinigungsarbeiten sollte eine der Not-Halt-Tasten am mobilen Roboter betätigt oder der Roboter komplett ausgeschaltet werden. Dies gilt sowohl für die Reinigung des Roboters als auch für alle anderen Reinigungs- arbeiten im Arbeitsbereich des Roboters. -
Seite 44: Verschleiß
• Eine abnehmende Betriebsdauer bis zum nächsten Ladezyklus deutet ebenfalls auf eine Alterung der Akkus hin. 3.8.2.3 Reparaturen Bei Fragen zu Reparaturen oder Ersatzteilen können Sie sich jederzeit an Neobotix wenden. Wir beraten und unter- stützen Sie gerne. Bitte beachten Sie in jedem Fall die folgenden Punkte: •... -
Seite 45: Entsorgung
KAPITEL 3. ALLGEMEINES ZUR HARDWARE 3.10. ENTSORGUNG • Nicht mit dem Produkt vertraute Praktikanten oder Mitarbeiter, • Besucher und Gäste, • alle Mitarbeiter anderer Abteilungen des Unternehmens oder der Einrichtung, in der das Produkt betrieben wird. Diese Liste ist nicht abschließend. 3.10 Entsorgung 3.10.1 Demontage Wenn der mobile Roboter außer Dienst gestellt wird, sollte er zerlegt und seine Komponenten recycelt werden. -
Seite 46: Elektrische Komponenten
Erstellung. Fehler und Irrtümer sind jedoch nicht auszuschließen. Bitte informieren Sie Neobotix, sollten Sie solche im Dokument bemerken. Die Neobotix GmbH ist nicht haftbar für technische oder schriftliche Fehler in diesem Dokument und behält sich das Recht vor, Änderungen seines Inhalts vorzunehmen, ohne diese vorher anzukündigen. Neobotix übernimmt kei- nerlei Garantie für die in diesem Dokument beschriebenen Produkteigenschaften. -
Seite 47: Fahr-Dreh-Modul
Fahr-Dreh-Modul Als PDF herunterladen Mit den Neobotix Fahr-Dreh-Modulen können Ingenieure und Entwickler schnell und komfortabel eigene, individuelle Roboterfahrzeuge mit omnidirektionalem Antrieb aufbauen. Im Gegensatz zu anderen Kinematiken erlauben es die Fahr-Dreh-Module einem mobilen Roboter, sich auch auf Untergründen zu bewegen, die nicht ideal flach und sauber sind. -
Seite 48: Produktbeschreibung
• Einzig der Betreiber ist für den sicheren Betrieb der Fahr-Dreh-Module verantwortlich und haftbar. 4.1 Produktbeschreibung Bei dem Neobotix Fahr-Dreh-Modul handelt es sich um eine zweiachsige Antriebseinheit für mobile Roboterfahrzeuge und ähnliche Anwendungen. Das Modul enthält zwei leistungsfähige, bürstenlose Servomotoren mit je einem Servoantriebsverstärker („Whistle 10/60“... -
Seite 49: Mögliche Kinematiken
KAPITEL 4. FAHR-DREH-MODUL 4.1. PRODUKTBESCHREIBUNG 4.1.2 Mögliche Kinematiken Die Fahr-Dreh-Module können in verschiedenen Antriebskinematiken eingesetzt werden, um den Anforderungen der jeweiligen Anwendung gerecht zu werden. Dabei hat jede Kinematik ihre eigenen Vor- und Nachteile. Die gebräuch- lichsten Varianten sind die folgenden: 4.1.2.1 1 Fahr-Dreh-Modul mit 2 Bockrollen Diese Konfiguration ist kostengünstig und einfach anzusteuern. -
Seite 50: Besondere Eigenschaften
KAPITEL 4. FAHR-DREH-MODUL 4.1. PRODUKTBESCHREIBUNG 4.1.2.2 3 Fahr-Dreh-Module Diese Konfiguration bietet eine hohe Stabilität für kleinere Roboter, ist statisch bestimmt und ermöglicht voll omnidi- rektionale Bewegungen. Alle drei Antriebe müssen jederzeit korrekt ausgerichtet sein, um Schlupf und Blockieren zu vermeiden. Außerdem muss der Winkel zwischen den Antriebsrädern immer dem aktuellen Drehpunkt der gesamten Plattform angepasst werden. -
Seite 51: Sicherheit
4.2.1 Vorgesehene Verwendung 4.2.1.1 Einsatzgebiete Die Neobotix Fahr-Dreh-Module wurden als Komponenten im Antriebssystem von mobilen Robotern entwickelt. Dabei sind sie primär für die Gebiete Robotik, autonome Fahrzeuge und Intralogistik vorgesehen. Fahrzeuge, die die Fahr-Dreh-Module verwenden, können sowohl für kurze Experimente als auch für den Dauerbetrieb genutzt werden. -
Seite 52: Unzulässige Verwendung
Konvektion oder eine andere Art der Kühlung geachtet werden. Das Fahr-Dreh-Modul muss stets sauber gehalten werden. Schmutz, Staub und Feuchtigkeit können zu Schäden an den bewegten Teilen, insbesondere den Kugellagern führen. Neobotix übernimmt keinerlei Haftung für Schäden, die durch Verschmutzungen oder Feuchtigkeit verursacht werden. -
Seite 53: Befestigung
KAPITEL 4. FAHR-DREH-MODUL 4.3. BEFESTIGUNG 4.3 Befestigung 4.3.1 Integration der Module in eine Plattform Sechs Gewindebohrungen in der Unterseite des Getriebegehäuses erlauben die stabile Befestigung auf einer Grund- platte. Die Fahr-Dreh-Module sind nicht dazu geeignet, unter ein Fahrzeug montiert zu werden, sondern müssen in das Fahrzeug integriert werden. - Seite 54 KAPITEL 4. FAHR-DREH-MODUL 4.3. BEFESTIGUNG Abb. 2: Unterseite des Fahr-Dreh-Moduls...
- Seite 55 KAPITEL 4. FAHR-DREH-MODUL 4.3. BEFESTIGUNG Abb. 3: Oberseite des Fahr-Dreh-Moduls...
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Seite 56: Elektrische Anschlüsse
Not-Halt die Verstärker weiter arbeiten, über den CAN-Bus kommunizieren und die Motorposition nicht verlieren. Tipp: Die Fahr-Dreh-Module sind standardmäßig für 24V-Logikversorgung vorbereitet. Bitte wenden Sie sich an Neobotix, wenn Sie andere Spannungen verwenden möchten. Die Steckerbelegung ist wie folgt: Funktion... -
Seite 57: Kommunikationsschnittstellen
KAPITEL 4. FAHR-DREH-MODUL 4.4. ELEKTRISCHE ANSCHLÜSSE • Kontakte: Würth Elektronik, MPC4, Crimpkontakte weiblich, 18-24 AWG, 64900613722DEC Die Steckerbelegung ist wie folgt: Funktion Spannung / VDC Beschreibung Versorgung Versorgungsspannung des Schalters Masse Masseleitung 4.4.1.3 Bremsen Die Motoren können optional mit Sicherheitsbremsen bestellt werden, die aktiv gelüftet werden müssen. Die Bremsen arbeiten mit 24V / 0.75A und werden über die Platine der Antriebsverstärker versorgt. -
Seite 58: Digitaleingänge Und -Ausgänge
KAPITEL 4. FAHR-DREH-MODUL 4.4. ELEKTRISCHE ANSCHLÜSSE Funktion CANL CANH Schirm Falls der CAN-Bus an einem Fahr-Dreh-Modul endet, muss er dort mit einem 120 Widerstand terminiert werden. Schieben Sie dazu den Schalter S1 neben den LEDs in Position ON. 4.4.2.2 RS-232 Jeder Antriebsverstärker besitzt eine RS-232-Schnittstelle, die zur Konfiguration und Kommunikation mit der Steue- rungssoftware verwendet werden kann. -
Seite 59: Bewegungsüberwachung
KAPITEL 4. FAHR-DREH-MODUL 4.4. ELEKTRISCHE ANSCHLÜSSE Tipp: Standardmäßig ist die Masseleitung der Digitaleingänge der Drehachse mit der gemeinsamen Masse der Span- nungsversorgung verbunden. Bitte sprechen Sie uns an, wenn Sie unabhängige Spannungen benötigen. Die Masseleitung der Eingänge der Fahrtachse kann ebenfalls mit der gemeinsamen Masse verbunden werden. Brücken Sie dazu einfach den mit „G I-“... - Seite 60 KAPITEL 4. FAHR-DREH-MODUL 4.4. ELEKTRISCHE ANSCHLÜSSE Funktion Beschreibung Emitter-Anschluss des Optokopplers von Digitalausgang 1 Kanal A des TTL-Encoders, für Bewegungsüberwachung Kanal A des TTL-Encoders, für Bewegungsüberwachung Kollektor-Anschluss des Optokopplers von Digitalausgang 1 Kanal B (negiert) des TTL-Encoders, für Bewegungsüberwachung Kanal A (negiert) des TTL-Encoders, für Bewegungsüberwachung Für diese Variante benötigen Sie andere Steckergehäuse: TE Connectivity, HE14 Buchsengehäuse, 2-reihig, 6-polig, 281839-3 4.4.3.2 Freigabeleitungen...
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Seite 61: Konfiguration
Falls außergewöhnliche Kinematiken realisiert werden sollen oder die Module unter extremen Bedingungen (sehr hohe Last, unebener oder weicher Boden, außermittiger Schwerpunkt und ähnliches) eingesetzt werden sollen, müssen unter Umständen die Reglerparameter anders eingestellt werden. Bitte wenden Sie sich in einem solchen Fall an Neobotix. 4.5.1 Verbindung zu den Antriebsverstärkern aufbauen Nach dem Start des Composers erscheint der Startdialog. - Seite 62 KAPITEL 4. FAHR-DREH-MODUL 4.5. KONFIGURATION Wählen Sie Open Communication Directly um den Dialog zur Einstellung der Verbindungsparameter aufzurufen. Wählen Sie dort RS 232 als Schnittstelle und klicken Sie auf Properties. Im nächsten Dialog können Sie den verwen- deten COM-Port und die auf den Verstärkern voreingestellte Datenrate (57600 Bit Per Second) wählen und dann auf Connect klicken.
- Seite 63 KAPITEL 4. FAHR-DREH-MODUL 4.5. KONFIGURATION Falls keine Verbindung aufgebaut wird, prüfen Sie bitte die folgenden Punkte: • Spannungsversorgung: Ist der Verstärker an eine geeignete Stromquelle angeschlossen und ist diese eingeschal- tet? Falls das Modul an ein Labornetzteil angeschlossen ist: ist die Strombegrenzung hoch genug, um den Ein- schaltstrom und einen ausreichend schnellen Spannungsanstieg der Logikversorgung zuzulassen? •...
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Seite 64: Mit Verschiedenen Konfigurationen Arbeiten
4.5.2.3 Eine neue Konfiguration anlegen Alle Antriebsparameter können über einen geführten Dialog neu eingestellt werden. Da die Fahr-Dreh-Module nicht für andere Motoren ausgelegt sind, ist dies jedoch nicht zu empfehlen. Bitte wenden Sie sich gegebenenfalls an Neobotix, wenn Sie die Module grundlegend verändern möchten. -
Seite 65: Grundeinstellungen
Sie andere Einstellungen ändern möchten oder tiefer gehende Informationen benötigen, verwenden Sie bitte die Do- kumentation auf der Elmo MC Homepage oder wenden Sie sich direkt an Elmo MC oder Neobotix. Die Kommunikationsparameter können über die Kommandozeile oben links verändert werden. Geben Sie den Befehl „PP“... -
Seite 66: Geschwindigkeitsbegrenzungen Und Not-Stopp
Go, um die Bewegung zu starten, und auf Stop, um sie anzuhalten. Mit dem Composer lassen sich auch hoch aufgelöste Messungen der Motorbewegung und einiger anderer Parameter erstellen und graphisch darstellen. Bitte wenden Sie sich an Elmo MC oder Neobotix, wenn Sie nähere Informationen zu diesem Thema benötigen. -
Seite 67: Antriebsrad
4.6.2 Antriebsrad Das Antriebsrad ist ausgesprochen verschleißfest und sollte während der gesamten Lebensdauer des Fahr-Dreh- Moduls unbeschädigt bleiben. Falls Ihnen doch einmal Zeichen von Verschleiß oder Beschädigungen auffallen, wen- den Sie sich bitte an Neobotix. 4.7 Technische Daten 4.7.1 Abmessungen Die Abmessungen und Befestigungsmöglichkeiten finden Sie unter... -
Seite 68: Kennwerte
Maschine eingebaut wurde, den Bestimmungen der Richtlinie 2006/42/EG sowie allen anderen anzuwendenden EU-Richtlinien entspricht. 4.9.2 Informationen zu RoHS Hiermit bestätigt Neobotix, dass das beschriebene Produkt die RoHS-Richtlinien 2011/65/EU (RoHS 2) und 2015/863/EU des Europäischen Parlaments und des Rates zur Beschränkung der Verwendung gefährlicher Stoffe in Elektro- und Elektronikgeräten erfüllt.