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KAPITEL 1. USBOARDUSS5
Kommando ID: +0
Antwort ID: +(13 + group_id)
(in-
CMD_GET_DATA
fo)
Das info byte enthält
• 2 Bits für die Gruppe (0 bis 3)
• 2 Bits für die Sensorauflösung (0 für 1cm, 1 für 0.5cm, 2 für 0.25cm, 3 für 0.125cm)
• 4 Bits für den sendenen Sensor, entweder 0xff wenn alle Sensoren senden oder im Kreuzechomodus das
Bit das aktiven Sensors auf 1 gesetzt.
Das lower 8 bit Byte eines Sensors kann auch einen Fehlercode enthalten:
• 0, wenn der Sensor nicht physisch an das USBoardUSS5 angeschlossen ist.
• 1 bedeutet, dass ein Objekt die Minimaldistanz des Sensors unterschreitet.
• 2 bedeutet, der Sensor ist aktiv und sendet Impulse, empfängt aber kein Echo. Das bedeutet normalerweise,
dass das Objekt zu weit entfernt ist.
1.7 ROS-Node
Dieser Node übernimmt die Kommunikation des Neobotix USBoardUSS5.
Der USBoardUSS5-Node wurde getestet mit:
• ROS Kinetic auf Ubuntu 16.04
• ROS Melodic auf Ubuntu 18.04
• ROS Noetic auf Ubuntu 20.04
Sie finden den Quelltext der ROS-Node unter https://github.com/neobotix/neo_usboard_v2.
1.7.1 Installation
1. Klonen Sie das neo_usboard_v2-Repository in den source-Ordner Ihres Catkin Workspace:
cd your_catkin_workspace/src
git clone https://github.com/neobotix/neo_usboard_v2.git
2. Klonen Sie neo_msgs in den source-Ordner Ihres Catkin Workspace:
git clone https://github.com/neobotix/neo_msgs.git
3. Laden Sie die benötigten Submodule: vnx-base, pilot-base und pilot-usboard:
cd neo_usboard_v2
git submodule update --init
CMD_GET_DATA
(ausgewählte Gruppen)
lower
8
lower
8
bit sensor
bit sensor
0
1
0
0
lower
8
lower
8
bit sensor
bit sensor
2
3
1.7. ROS-NODE
0
0
0
0
high 4 bits of
high 4 bits of
sensors 0 and 1
sensors 3 and 4
15
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