Struktur Der Regelung Im Uir-Modus; Reglerparameter - Et System Lab-Hp Bedienungsanleitung
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S
R
TRUKTUR DER
EGELUNG IM
Der gemessene Ausgangsstrom wird mit dem eingestellten Innenwiderstand multipliziert. Das Ergebnis wird von dem
eingestellten Sollwert subtrahiert und bildet den Sollwert für den Spannungsregler:
U
= U
- I
R
soll
set
a *
i
Das Ausgangssignal wird auf den Spannungssollwert begrenzt. Der Stromsetzwert des Leistungsteils wird fest auf I
gelegt. Im UIR-Modus wird die Spannung geregelt, der Strom wird fest vorgegeben.
R
EGLERPARAMETER
allg. Differentialgleichung des PID-Reglers:
( )
1
y
=
Kp
e
+
t e
Tn
Da der digitale Regler ein zeitdiskretes System ist, wird das Integral durch eine Summierung und das Differential durch
eine Differenz ersetzt:
m
i =
Ts
y
=
Kp
e
+
e
i
m
Tn
−
m
=
In der Software ist der Regler mit folgender Gleichung realisiert:
+0,001⋅ I⋅
y= 0,1⋅ P⋅ e
i
Die Parameter P, I und D berechnen sich wie folgt:
1000⋅ Kp⋅ Ts
P= 10⋅ Kp I=
Die Reglerparameter können über eine digitale Schnittstelle mit dem Befehl
ET System electronic GmbH
UIR-M
ODUS
de
dt
+
Tv
dt
Tv
(
)
−
+
e
e
−
i
i
1
Ts
m= i
∑
− e
+0,1⋅ D⋅ (e
e
m
i
m= − ∞
10⋅ Kp⋅ Tv
D=
Tn
Ts
)
i − 1
REGLER
E
Regelabweichung
Kp
Proportionalbeiwert
Tn
Nachstellzeit
Tv
Vorhaltzeit
Ts
Abtastzeit
Ts
Abtastzeit = 300 us
programmiert werden.
Regler
soll
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