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Systemübersicht CANopen
2.1.3
Prozessdatenobjekte (PDO)
Bei vielen Feldbussystemen wird ständig das gesamte Prozessabbild übertragen - meist mehr oder weniger
zyklisch. CANopen ist nicht auf dieses Kommunikationsprinzip beschränkt, da bei CANopen die
Prozessdaten nach dem Produzenten/Konsumenten-Modell übertragen werden. Dabei sendet ein
Teilnehmer seine Prozessdaten von sich aus (Produzent), alle anderen Teilnehmer hören mit und
entscheiden anhand eines CAN-Identifier, ob sie sich für dieses Telegramm interessieren und verarbeiten es
entsprechend (Konsument).
Bei CANopen werden die Prozessdaten in Segmente zu maximal 8 Byte aufgeteilt. Diese Segmente heißen
Prozessdatenobjekte (PDOs). Die Prozessdatenobjekte (PDOs) entsprechen jeweils einem CAN-Telegramm
und werden durch einen spezifischen CAN-Identifier zugeordnet und in ihrer Priorität bestimmt.
Die Prozessdatenobjekte (PDOs) werden in Empfangs-PDOs (RxPDOs) und Sende-PDOs (TxPDOs)
unterteilt, wobei die Bezeichnung jeweils aus Sicht der Teilnehmer erfolgt. Ein Teilnehmer sendet seine
Eingangsdaten mit TxPDOs, und empfängt die Ausgangsdaten in den RxPDOs.
Diese Bezeichnung wird in TwinCAT beibehalten.
Kommunikationsparameter
Die Prozessdatenobjekte (PDOs) können je nach Anforderung mit unterschiedlichen
Kommunikationsparametern versehen werden. Wie alle CANopen-Parameter stehen auch diese im
Objektverzeichnis des Gerätes. Auf die Kommunikationsparameter kann über Servicedatenobjekte (SDOs)
zugegriffen werden.
Die Parameter für die Empfangs-PDOs stehen bei Index 0x1400 (RxPDO1) bis Index 0x15FF (RxPDO512),
damit können bis zu 512 RxPDOs vorhanden sein. Entsprechend finden sich die Einträge für die Sende-
PDOs bei Index 0x1800 (TxPDO1) bis Index 0x19FF (TxPDO512).
Für jedes vorhandene Prozessdatenobjekt (PDO) ist ein zugehöriges Kommunikationsparameter-Objekt
vorhanden. TwinCAT ordnet die eingestellten Parameter automatisch den jeweiligen
Objektverzeichniseinträgen zu. Im Folgenden werden diese Einträge samt ihrer Bedeutung für das
Kommunikationsverhalten der Prozessdaten erläutert.
CAN-Identifier
Der wichtigste Kommunikationsparameter für Prozessdatenobjekte (PDOs) ist der CAN-Identifier (auch
Communication Object Identifier, COB-ID genannt). Der CAN-Identifier dient zur Identifizierung der CAN-
Telegramme und bestimmt deren Priorität beim Buszugriff. Für jedes CAN-Telegramm darf es nur einen
Sender (Produzenten) geben, da CAN jedoch alle Nachrichten im Broadcast-Verfahren sendet kann ein
Telegramm wie beschrieben von beliebig vielen Teilnehmern empfangen werden (Konsumenten). Ein
Teilnehmer kann also seine Eingangsinformation mehreren Teilnehmern gleichzeitig zur Verfügung stellen -
auch ohne Weiterleitung durch einen logischen Master.
Der CAN-Identifier steht in Subindex 1 des Kommunikationsparametersatzes. Er ist als 32-Bit Wert kodiert,
wobei die niederwertigsten 11 Bits (Bit 0...10) den eigentlichen CAN-Identifier enthalten. Die Datenbreite des
Objektes von 32 Bit erlaubt auch den Eintrag von 29 Bit CAN-Identifiern. Der Einsatz der 29Bit-Variante
bleibt auf Sonderanwendungen beschränkt - und wird daher auch von den Beckhoff CANopen-Geräten nicht
unterstützt wird. Über das höchstwertige Bit (Bit 31) lässt sich das Prozessdatenobjekt aktivieren bzw.
abschalten.
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Version: 1.0
CXxxxx-M510/B510
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