Verwandte Anleitungen für Beckhoff CX -M510 Serie
Inhaltszusammenfassung für Beckhoff CX -M510 Serie
- Seite 1 AS2000 Handbuch | DE CXxxxx-M510/B510 Blindtext Blindtext Blindtext CANopen-Optionsschnittstelle für CX9020, CX5xx0 und CX20xx 09.02.2021 | Version: 1.0...
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Vorwort ............................... 5 Hinweise zur Dokumentation ...................... 5 Sicherheitshinweise ........................... 6 Ausgabestände der Dokumentation .................... 7 2 Systemübersicht CANopen ........................ 8 Netzwerkmanagement........................ 10 2.1.1 Boot-Up-Nachricht ...................... 12 2.1.2 Knotenüberwachung...................... 12 2.1.3 Prozessdatenobjekte (PDO) .................... 14 2.1.4 Servicedatenobjekte (SDO) ..................... 19 Technische Daten - CANopen ...................... 23 3 Anschluss und Verkabelung ........................ 24 CANopen-Anschluss ........................ 24 Verkabelung ............................ 25... - Seite 4 Inhaltsverzeichnis 5.3.4 Adresse einstellen ...................... 63 5.3.5 Weitere PDOs anlegen .................... 64 5.3.6 Variablen anlegen...................... 65 5.3.7 Übertragungsart festlegen .................... 66 5.3.8 PLC-Projekt erstellen....................... 67 5.3.9 Variablen verknüpfen....................... 69 5.3.10 Konfiguration auf CX laden.................... 70 5.3.11 CANopen-Master anfügen .................... 72 6 Fehlerbehandlung und Diagnose...................... 74 Diagnose-LEDs .......................... 74 Statusmeldungen.......................... 75...
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Seite 5: Vorwort
EP0851348, US6167425 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland. Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts sind verboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet. -
Seite 6: Sicherheitshinweise
Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist. -
Seite 7: Ausgabestände Der Dokumentation
Vorwort Ausgabestände der Dokumentation Version Änderungen Erste Version CXxxxx-M510/B510 Version: 1.0... -
Seite 8: Systemübersicht Canopen
Systemübersicht CANopen Systemübersicht CANopen Die Beckhoff Embedded-PCs können ab Werk mit einer Optionsschnittstelle z.B. PROFIBUS, CANopen oder RS232 bestellt werden. Einige der Optionsschnittstellen können als Master oder Slave ausgeliefert werden. Folgende Embedded-PCs können mit einer Optionsschnittstelle bestellt werden: • CX9020 •... - Seite 9 Konfiguration und Parametrierung Mit dem TwinCAT System Manager können alle CANopen Parameter komfortabel eingestellt werden. Für die Parametrierung der Beckhoff CANopen-Geräte mit Konfigurationstools dritter Hersteller steht Ihnen auf der Beckhoff Website (www.beckhoff.de) ein eds-File (electronic data sheet) zur Verfügung. Zertifizierung Die Beckhoff CANopen-Geräte verfügen über eine leistungsfähige Protokollimplementierung und sind vom...
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Seite 10: Netzwerkmanagement
Systemübersicht CANopen Netzwerkmanagement Das Netzwerkmanagement (NMT) definiert das Kommunikationsverhalten eines CANopen Teilnehmers und besteht aus den Zuständen Initialisation, Pre-Operational, Operational und Stopped. Wird ein Teilnehmer eingeschaltet oder neu gestartet, wechselt der Teilnehmer automatisch in den Zustand Initialisation. Sobald der Zustand Initialisation abgeschlossen ist, wechselt der Teilnehmer automatisch in den Zustand Pre-Operational. - Seite 11 Systemübersicht CANopen Zustandsübergänge Die Zustandsübergänge werden mit einer CAN-Nachricht ausgeführt. Die CAN-Nachrichten haben einen sehr einfachen Aufbau: CAN-Identifier 0 mit zwei Byte Dateninhalt. • Das erste Datenbyte enthält den sogenannten Command-Specifier (cs), • das zweite Datenbyte die Knotenadresse (Node-ID), wobei die Knotenadresse 0 alle Knoten anspricht (Broadcast).
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Seite 12: Boot-Up-Nachricht
Systemübersicht CANopen 2.1.1 Boot-Up-Nachricht Nach der Initialisierungsphase und dem Selbsttest sendet der Teilnehmer die Boot-Up-Nachricht, eine CAN- Nachricht mit einem Datenbyte (0) auf dem Identifier der Guarding- bzw. Heartbeat-Nachricht: CAN-ID = 0x700 + Node-ID. Damit kann ein temporärer Ausfall einer Baugruppe während des Betriebs (z.B. durch einen Spannungseinbruch) oder eine nachträglich eingeschaltete Baugruppe zuverlässig auch ohne Node Guarding festgestellt werden. - Seite 13 Systemübersicht CANopen Bei der ersten Guarding-Nachricht des Slaves hat das Toggle-bit den Wert 0. Anschließend wechselt das Toggle-bit nach jeder Guarding-Nachricht und ermöglicht es festzustellen ob eine Nachricht verloren ging. Die restlichen sieben Bit enthalten den Node-State und übertragen damit den Status des Slaves an den Master.
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Seite 14: Prozessdatenobjekte (Pdo)
Objektes von 32 Bit erlaubt auch den Eintrag von 29 Bit CAN-Identifiern. Der Einsatz der 29Bit-Variante bleibt auf Sonderanwendungen beschränkt - und wird daher auch von den Beckhoff CANopen-Geräten nicht unterstützt wird. Über das höchstwertige Bit (Bit 31) lässt sich das Prozessdatenobjekt aktivieren bzw. - Seite 15 Systemübersicht CANopen PDO-Linking Standardmäßig kommunizieren alle Teilnehmer (Slaves) mit einer Zentrale (Master). Kein Slave hört wegen seinen Voreinstellungen auf die Prozessdatenobjekte (PDOs) und damit auf die CAN-Identifier eines anderen Slaves. Standardkommunikation zwischen mehreren Slaves und einem Master: Sollen die Prozessdatenobjekte (SDOs) direkt zwischen den Teilnehmern ohne Master ausgetauscht werden, so müssen die CAN-Identifier entsprechend angepasst werden.
- Seite 16 CAN-Controller mit einfacher Nachrichtenfilterung (BasicCAN) reichen die Anforderung dagegen an die Applikation weiter, die nun das Telegramm mit den aktuellen Daten zusammenstellen kann. Das dauert länger, dafür sind die Daten aktuell. Beckhoff verwendet CAN Controller nach dem Basic CAN Prinzip.
- Seite 17 Systemübersicht CANopen PDO-Übertragungsarten: Parametrierung Die PDO-Übertragungsart (Transmission Type) legt fest, wie die Übertragung der Prozessdatenobjekte (PDOs) ausgelöst wird bzw. wie empfangene Prozessdatenobjekte (PDOs) behandelt werden: Übertragungsart Zyklisch Azyklisch Synchron Asynchron 1-240 254, 255 Die Übertragungsart wird für RxPDOs in den Objekten 0x1400ff, Subindex 2, und für TxPDOs in den Objekten 0x1800ff, Subindex 2 parametriert.
- Seite 18 In der Regel genügt die Default-Belegung der Prozessdatenobjekte (Default Mapping) bereits den Anforderungen. Für spezielle Anwendungsfälle kann die Belegung jedoch verändert werden: So unterstützen beispielsweise die Beckhoff CANopen Buskoppler das variable Mapping, bei dem die Applikationsobjekte (Ein- und Ausgangsdaten) frei den PDOs zugeordnet werden können. Hierzu müssen die Mapping-Tabellen konfiguriert werden: Ab CANopen Version 4 ist nur noch die folgende Vorgehensweise zulässig, die genau...
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Seite 19: Servicedatenobjekte (Sdo)
Systemübersicht CANopen Sehen Sie dazu auch 2 PDO-Parametrierung [} 41] 2.1.4 Servicedatenobjekte (SDO) Die im Objektverzeichnis aufgeführten Parameter werden über Servicedatenobjekte gelesen und beschrieben. Diese SDOs sind Multiplexed Domains, also Datenstrukturen beliebiger Größe, die mit einem Multiplexor (Adresse) versehen sind. Der Multiplexor besteht aus 16-Bit-Index und 8-Bit-Subindex, die die entsprechenden Einträge im Objektverzeichnis adressieren. - Seite 20 Systemübersicht CANopen Client -> Server, Upload Request 11-bit 8 Byte Nutzdaten Identifier 0x600 0x40 Index0 Index1 SubIdx 0x00 0x00 0x00 0x00 (=1536de z) + Node- Parameter Erläuterung Index0 Index Low-Byte (Unsigned16, LSB) Index1 Index High-Byte (Unsigned16, MSB) SubIdx Subindex (Unsigned8) Client -> Server, Upload Response 11-bit 8 Byte Nutzdaten Identifier...
- Seite 21 In der Regel ist das jedoch nicht erforderlich, da jeweils nur die niederwertigen Datenbytes bis zur Länge des zu beschreibenden Objektverzeichniseintrags ausgewertet werden. Ein Download von Daten bis zu 4 Byte Länge kann daher bei BECKHOFF Busknoten immer mit 22h im ersten CAN-Datenbyte erfolgen. Client -> Server, Download Response 11-bit 8 Byte Nutzdaten...
- Seite 22 Systemübersicht CANopen Liste der SDO-Fehler-Codes (Abbruch-Grund des SDO-Transfers): SDO Fehler-Code Erläuterung 0x05 03 00 00 Toggle Bit nicht geändert 0x05 04 00 01 SDO Command Specifier ungültig oder unbekannt 0x06 01 00 00 Zugriff auf dieses Objekt wird nicht unterstützt 0x06 01 00 02 Versuch, auf einen Read_Only Parameter zu schreiben 0x06 02 00 00 Objekt nicht im Objektverzeichnis vorhanden...
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Seite 23: Technische Daten - Canopen
16 Slaves x (16 Tx PDOs / 16 Rx PDOs (8 Byte pro PDO)) Geräteprofil Die BECKHOFF CANopen-Geräte unterstützen alle E/A- Kommunikationsarten und entsprechen dem Geräteprofil für digitale und analoge Ein-/Ausgabebaugruppen (DS401 Version 1). Aus Gründen der Abwärtskompatibilität wurde das Default Mapping nicht der Profilversion DS401 V2 angepasst. -
Seite 24: Anschluss Und Verkabelung
Anschluss und Verkabelung Anschluss und Verkabelung CANopen-Anschluss Die CAN Busleitung wird über eine 9polige D-sub-Buchse mit folgender Belegung angeschlossen: Belegung nicht benutzt CAN low (CAN-) CAN Ground (intern verbunden mit Pin 6) nicht benutzt Schirm CAN Ground (intern verbunden mit Pin 3) CAN high (CAN+) nicht benutzt nicht benutzt... -
Seite 25: Verkabelung
Anschluss und Verkabelung Verkabelung CAN ist ein 2-Draht-Bussystem, an dem alle Teilnehmer parallel (d.h. mit kurzen Stichleitungen) angeschlossen werden. Der Bus muss an jedem Ende mit einem Abschlusswiderstand von 120 (bzw. 121) Ohm abgeschlossen werden, um Reflexionen zu vermeiden. Dies ist auch bei sehr kurzen Leitungslängen erforderlich! Da die CAN-Signale als Differenzpegel auf dem Bus dargestellt werden, ist die CAN-Leitung vergleichsweise unempfindlich gegen eingeprägte Störungen (EMI). - Seite 26 Anschluss und Verkabelung Buslänge Die maximale Buslänge wird bei CAN vorwiegend durch die Signallaufzeit beschränkt. Das Multi-Master- Buszugriffsverfahren (Arbitrierung) erfordert, dass die Signale quasi gleichzeitig (vor der Abtastung innerhalb einer Bitzeit) an allen Knoten anliegen. Da die Signallaufzeit in den CAN-Anschaltungen (Transceiver, Optokoppler, CAN-Controller) nahezu konstant sind, muss die Leitungslänge an die Baud-Rate angepasst werden.
- Seite 27 Anschluss und Verkabelung Stichleitungen Stichleitungen ("drop lines") sind nach Möglichkeit zu vermeiden, da sie grundsätzlich zu Signalreflexionen führen. Die durch Stichleitungen hervorgerufenen Reflexionen sind jedoch in der Regel unkritisch, wenn sie vor dem Abtastzeitpunkt vollständig abgeklungen sind. Bei den in den Buskopplern gewählten Bit-Timing- Einstellungen kann dies angenommen werden, wenn folgende Stichleitungslängen nicht überschritten werden: Baud-Rate...
- Seite 28 Anschluss und Verkabelung Beim Einsatz von passiven Verteilern ("Multiport Taps"), z.B. der BECKHOFF Verteilerbox ZS5052-4500 sind kürzere Stichleitungslängen einzuhalten. Die folgende Tabelle gibt die maximalen Stichleitungslängen und die maximale Länge der Trunk Line (ohne Stichleitungen) an: Baud-Rate Länge Stichleitung bei Multiport Länge Trunk Line (ohne Stichlei-...
- Seite 29 HF-Störpegel über die Tragschiene auf den Schirm des Buskabels übertragen werden. In diesem Fall sollte der Schirm an den Kopplern nicht aufgelegt werden - aber dennoch komplett durchverbunden sein. Kabelfarben Vorschlag für die Verwendung der Beckhoff CAN-Kabel: Funktion Kabelfarbe ZB5100 Kabelfarbe ZB5200...
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Seite 30: Topologie
Anschluss und Verkabelung Topologie Alle Teilnehmer werden parallel angeschlossen. Der Bus muss an jedem Ende mit einem Abschlusswiderstand von 120 Ohm abgeschlossen werden. Die Anzahl der Teilnehmer pro Netz ist dabei von CANopen auf 64 Teilnehmer begrenzt. Die maximal mögliche Netzausdehnung wird durch die Datenrate begrenzt. Beispielsweise ist bei 1 MBit/s eine Netzausdehnung von 20 m und bei 50 kBit/s eine Netzausdehnung von 1000 m möglich. -
Seite 31: Twincat Registerkarten
TwinCAT Registerkarten TwinCAT Registerkarten In TwinCAT werden unter den Registerkarten Informationen und Einstellungen für die CANopen-Schnittstelle einsortiert. In diesem Kapitel werden die wichtigsten TwinCAT Registerkarten beschrieben. Zusätzlich dazu wird gezeigt, wie die CANopen-Schnittstelle unter TwinCAT in der Strukturansicht angezeigt wird. Die Strukturansicht und die Registerkarten für eine CANopen-Schnittstelle sind unter TwinCAT2 und TwinCAT3 identisch. - Seite 32 Prozessdatenobjekten mit den Variablen aus dem SPS-Programm verknüpft werden. Mit einem Doppelklick auf den Variablennamen in der Strukturansicht wird der Verknüpfungsdialog geöffnet. Die verknüpften Variablen werden mit einem kleinen Pfeilsymbol markiert. Weitere Informationen zu TwinCAT finden Sie in der TwinCAT Dokumentation auf der Beckhoff Homepage: www.beckhoff.de Version: 1.0...
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Seite 33: Canopen-Master
TwinCAT Registerkarten CANopen-Master 4.2.1 General Die Registerkarte General liefert allgemeine Informationen zu einem CANopen-Gerät, wie Name, Typ und die Id. Beschreibung Name des CANopen-Geräts Typ des CANopen-Geräts Hier können Sie einen Kommentar (z.B. Anmerkungen zum Anlagenteil) hinzufügen Hier können Sie das CANopen-Gerät deaktivieren Laufende Nr. -
Seite 34: Fc 51Xx
TwinCAT Registerkarten 4.2.2 FC 51xx Beschreibung Bezeichnung der physikalischen Schnittstelle. Name und Typ des CANopen-Gerätes. Adresse des CANopen-Masters. Wertebereich von 1 bis 127. Bestimmt den Identifier des Master-Heartbeat Telegramms. Darf nicht mit einer Slave- Knotenadresse übereinstimmen. Hier wird die Baudrate eingestellt. Es wird automatisch überprüft ob die angeschlossenen Slaves diese Baudrate unterstützen. -
Seite 35: Ads
TwinCAT Registerkarten 4.2.3 Der CANopen-Master ist ein ADS-Device mit einer eigenen Net-Id, die hier verändert werden kann. Alle ADS-Dienste (Diagnose, azyklische Kommunikation), die an den CANopen-Master gehen, müssen diese Net-Id und Port-Nr. adressieren. CXxxxx-M510/B510 Version: 1.0... -
Seite 36: Canopen-Slave
TwinCAT Registerkarten CANopen-Slave 4.3.1 CAN Node Version: 1.0 CXxxxx-M510/B510... - Seite 37 TwinCAT Registerkarten Beschreibung Hier wird die Adresse eingestellt. Nach CANopen enthält der Parameter 0x1000 "Device Type" in den beiden niederwertigsten Bytes die Nummer des vom Gerät unterstützten Geräteprofils. Diese Nummer wird hier eingetragen und beim Systemstart mit dem im Gerät vorhandenen Parameter verglichen. Falls kein Geräteprofil unterstützt wird, so enthält der Parameter den Wert 0.
- Seite 38 TwinCAT Registerkarten Beschreibung Mit der Option StopNode wird der Knoten nach einem Fehler in den "Stopped" Zustand versetzt. Damit können Knoten in einen sicheren Zustand versetzt aber nicht mehr über SDO angesprochen werden. Wenn die Option angewählt ist, werden in TwinCAT automatisch Einträge angelegt, die beim Systemstart über SDO übertragen werden (siehe: Registerkarte SDOs [} 39]).
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Seite 39: Sdos
TwinCAT Registerkarten 4.3.2 SDOs Auf der Registerkarte SDO werden Einträge angezeigt/verwaltet, die beim Startup zum Knoten geschickt werden. Beschreibung Objekt Index Einträge die in spitzen Klammern stehen, sind automatisch aufgrund der aktuellen Konfiguration erzeugt worden. Weitere Einträge können über "Append", "Insert", Delete" und "Edit" erzeugt und verwaltet werden. -
Seite 40: Pdo
TwinCAT Registerkarten 4.3.3 Diese Registerkarte erscheint, wenn Sie in der Strukturansicht auf ein Prozessdatenobjekt (PDO) klicken. Prozessdatenobjekte (PDOs) sind CAN-Telegramme die Prozessdaten transportieren. • RxPDOs werden vom Teilnehmer empfangen. • TxPDOs werden vom Teilnehmer gesendet. Ein Teilnehmer sendet seine Eingangsdaten mit TxPDOs, und empfängt die Ausgangsdaten in den RxPDOs. -
Seite 41: Parametrieren Und In Betrieb Nehmen
• CX2500-B510 (Embedded-PC mit Feldbusmodul CX2500-B510 CANopen-Slave, D-Sub-Buchse, 9- polig) • BK5100 (CANopen-Slave, D-Sub-Buchse, 9-polig) Als Software für die Konfiguration der Geräte wird TwinCat2 und TwinCat3 verwendet. Für weitere Informationen stehen die Dokumentationen für TwinCat2 und TwinCat3 auf der Beckhoff Homepage zur Verfügung: www.beckhoff.de PDO-Parametrierung Auch wenn die meisten CANopen-Netze in der Default-Einstellung und damit mit minimalem Konfigurationsaufwand zufrieden stellend arbeiten, so sollte zumindest überprüft werden, ob die vorhandene... - Seite 42 Parametrieren und in Betrieb nehmen implementierungsabhängig. Die BECKHOFF PC-Karten FC510x / CANopen-Klemme EL6751sind in der Lage, das CANopen Bussystems mit den Zyklen der Anwendungsprogramme (SPS bzw. NC) zu synchronisieren. Die garantierte Reaktionszeit ist bei der zyklisch synchronen Kommunikation immer mindestens so groß wie die Zykluszeit, und die Busbandbreite wird nicht optimal genutzt, da auch alte, sich nicht ändernde Daten ständig übertragen werden.
- Seite 43 30-40% Grundlast genügend Reserven für worst-case-Szenarien hat - diese Annahme macht aber eine sorgfältige Analyse nicht überflüssig, wenn Verzögerungen zu kritischen Anlagenzuständen führen können. Die BECKHOFF CANopen-Master-Karten FC510x / CANopen-Masterklemme EL6751 zeigen die Buslast über den System Manager ein. Diese Variable kann auch in der SPS verarbeitet oder in der Visualisierung zur Anzeige gebracht werden.
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Seite 44: Mit Twincat 2 Parametrieren
Parametrieren und in Betrieb nehmen Mit TwinCAT 2 parametrieren In diesem Kapitel wird beispielhaft gezeigt, wie Sie CANopen-Geräte mit Hilfe von TwinCAT 2 parametrieren können. Für das Beispiel werden insgesamt drei Geräte verwendet, darunter ein CANopen-Master an dem zwei CANopen-Slaves angeschlossen sind. Zuerst wird gezeigt, wie Sie ein Zielsystem in TwinCAT suchen und auswählen können. - Seite 45 Parametrieren und in Betrieb nehmen 4. Tippen Sie im Feld Enter Host Name / IP den Host Namen oder die IP-Adresse des Gerätes ein und drücken Sie [Enter]. 5. Markieren Sie das gefundene Gerät und klicken Sie auf Add Route. Das Fenster Logon Information erscheint.
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Seite 46: Canopen-Slave Anfügen
Parametrieren und in Betrieb nehmen 5.2.2 CANopen-Slave anfügen In dem exemplarischen Aufbau ist ein CANopen-Slave CX2020 mit Feldbusmodul CX2500-B510 am CANopen-Master angeschlossen. Damit der CANopen-Slave konfiguriert und später vom CANopen-Master mit allen Ein- und Ausgängen erkannt wird, muss der CANopen-Slave zuerst in TwinCAT angefügt werden. Voraussetzungen für diesen Arbeitsschritt: •... -
Seite 47: Virtuellen Slave Anlegen
Parametrieren und in Betrieb nehmen 5.2.3 Virtuellen Slave anlegen Es können zusätzliche virtuelle Slaves auf der gleichen Hardware Schnittstelle angelegt werden. Dadurch können mehr Daten mit einem CANopen-Master ausgetauscht oder eine Verbindung mit einem zweiten CANopen-Master angelegt werden. Jeder virtuelle Slave bekommt über TwinCAT eine eigene Adresse und wird für den CANopen-Master wie ein eigenständiges Gerät konfiguriert. -
Seite 48: Adresse Einstellen
Parametrieren und in Betrieb nehmen 5.2.4 Adresse einstellen Nachdem der CANopen-Slave erfolgreich in TwinCAT angefügt wurde, kann die Adresse des CANopen- Slaves eingestellt werden. Geräte mit einem Dip-Schalter haben eine voreingestellte Adresse. Die Adresse auf dem Dip-Schalter muss mit der in TwinCAT eingestellten Adresse übereinstimmen. Bei Geräten ohne Dip-Schalter wird die Adresse nur in TwinCAT eingestellt. -
Seite 49: Weitere Pdos Anlegen
Parametrieren und in Betrieb nehmen 5.2.5 Weitere PDOs anlegen Der CANopen-Slave kann bis zu 16 PDOs mit jeweils 8 Byte Prozessdaten in Eingangs- und Ausgangsrichtung mit dem CANopen-Master austauschen. Standartmäßig werden 2 PDOs in Tx- und Rx- Richtung angelegt. An dieser Stelle wird gezeigt, wie bei einem CANopen-Slave weitere PDOs angelegt werden. Voraussetzungen für diesen Arbeitsschritt: •... -
Seite 50: Variablen Anlegen
Parametrieren und in Betrieb nehmen 5.2.6 Variablen anlegen Die PDOs werden in TwinCAT mit Variablen gefüllt, die später mit dem SPS-Programm verknüpft werden können. In diesem Kapitel wird beschrieben, wie Sie Variablen anlegen. Voraussetzungen für diesen Arbeitsschritt: • Fertig angelegte PDOs, die mit Variablen gefüllt werden sollen. Legen Sie die Variablen wie folgt an: 1. -
Seite 51: Übertragungsart Festlegen
Parametrieren und in Betrieb nehmen 5.2.7 Übertragungsart festlegen Die Übertragungsart legt fest, wie die Prozessdatenobjekte übertragen werden. Die Übertragungsart wird für die RxPDOs und TxPDOs auf der Registerkarte PDO eingestellt. Die Übertragungsarten azyklisch Synchron, zyklisch Synchron und Asynchron stehen dabei zur Verfügung. Übertragungsart: Azyklisch Synchron Zyklisch Synchron... -
Seite 52: Plc-Projekt Erstellen
Parametrieren und in Betrieb nehmen 5.2.8 PLC-Projekt erstellen Mit PLC Control wird ein PLC-Projekt erstellt. In den nächsten Schritten wird beschrieben, wie Sie ein PLC- Projekt in TwinCAT erstellen und in der Strukturansicht einfügen. Voraussetzungen für diesen Arbeitsschritt: • Ein Embedded-PC, eingefügt in TwinCAT. Erstellen Sie ein PLC-Projekt wie folgt: 1. - Seite 53 Parametrieren und in Betrieb nehmen PLC-Projekt anfügen Das PLC-Projekt kann im System Manager angefügt werden. Die neu angelegten Variablen aus einem PLC- Projekt werden im System Manager eingebunden und können mit den Ein- und Ausgängen der Hardware verknüpft werden. Voraussetzungen für diesen Arbeitsschritt: •...
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Seite 54: Variablen Verknüpfen
Parametrieren und in Betrieb nehmen 5.2.9 Variablen verknüpfen Wurde das PLC-Projekt erfolgreich im System Manager angefügt, können die Sie die neu angelegten Ein- und Ausgangsvariablen aus dem PLC-Projekt mit den Ein- und Ausgängen Ihrer Geräte verknüpfen. Voraussetzungen für diesen Arbeitsschritt: •... -
Seite 55: Konfiguration Auf Cx Laden
Parametrieren und in Betrieb nehmen 5.2.10 Konfiguration auf CX laden Wenn alle Variablen verknüpft sind, kann die Konfiguration gespeichert und auf den CX geladen werden. Das hat den Vorteil, dass das PLC-Projekt automatisch geladen und gestartet werden kann, wenn der CX eingeschaltet wird. - Seite 56 Parametrieren und in Betrieb nehmen 7. Klicken Sie links in der Strukturansicht auf PLC – Configuration und dann auf die Registerkarte Plc Settings (Target). 8. Wählen Sie die Start PLC unter Boot Project und klicken Sie auf Apply. 9. Starten Sie PLC-Control und öffnen Sie das PLC-Projekt. 10.
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Seite 57: Canopen-Master Anfügen
Parametrieren und in Betrieb nehmen 5.2.11 CANopen-Master anfügen Der CANopen-Master wird wie die anderen Geräte mit dem TwinCAT System Manager eingefügt. Über den angefügten Master kann dann nach allen angeschlossenen Slaves gesucht werden. Im Folgenden wird gezeigt, wie Sie einen CANopen-Master in TwinCAT anfügen. Voraussetzungen für diesen Arbeitsschritt: •... - Seite 58 Parametrieren und in Betrieb nehmen ð Alle gefundenen Geräte und Slave Boxen werden links in der Strukturansicht angezeigt. Auch die Busklemmen, die an den Geräten oder Slave Boxen angeschlossen sind, werden angezeigt. Wiederholen Sie die Arbeitsschritte, wenn nicht alle Geräte angezeigt werden. Sollten Sie trotz Wiederholung nicht alle Geräte und Slave Boxen finden, müssen Sie die Verkabelung der Geräte und Slave Boxen überprüfen.
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Seite 59: Mit Twincat 3 Parametrieren
Parametrieren und in Betrieb nehmen Mit TwinCAT 3 parametrieren In diesem Kapitel wird beispielhaft gezeigt, wie Sie CANopen-Geräte mit Hilfe von TwinCAT 3 parametrieren können. Für das Beispiel werden insgesamt drei Geräte verwendet, darunter ein CANopen-Master an dem zwei CANopen-Slaves angeschlossen sind. Zuerst wird gezeigt, wie Sie ein Zielsystem in TwinCAT suchen und auswählen können. - Seite 60 Parametrieren und in Betrieb nehmen 4. Tippen Sie im Feld Enter Host Name / IP den Host Namen oder die IP-Adresse des Gerätes ein und drücken Sie [Enter]. 5. Markieren Sie das gefundene Gerät und klicken Sie auf Add Route. Das Fenster Logon Information erscheint.
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Seite 61: Canopen-Slave Anfügen
Parametrieren und in Betrieb nehmen 5.3.2 CANopen-Slave anfügen In dem exemplarischen Aufbau ist ein CANopen-Slave CX2020 mit Feldbusmodul CX2500-B510 am CANopen-Master angeschlossen. Damit der CANopen-Slave konfiguriert und später vom CANopen-Master mit allen Ein- und Ausgängen erkannt wird, muss der CANopen-Slave zuerst in TwinCAT angefügt werden. Voraussetzungen für diesen Arbeitsschritt: •... -
Seite 62: Virtuellen Slave Anlegen
Parametrieren und in Betrieb nehmen 5.3.3 Virtuellen Slave anlegen Es können zusätzliche virtuelle Slaves auf der gleichen Hardware Schnittstelle angelegt werden. Dadurch können mehr Daten mit einem CANopen-Master ausgetauscht oder eine Verbindung mit einem zweiten CANopen-Master angelegt werden. Jeder virtuelle Slave bekommt über TwinCAT eine eigene Adresse und wird für den CANopen-Master wie ein eigenständiges Gerät konfiguriert. -
Seite 63: Adresse Einstellen
Parametrieren und in Betrieb nehmen 5.3.4 Adresse einstellen Nachdem der CANopen-Slave erfolgreich in TwinCAT angefügt wurde, kann die Adresse des CANopen- Slaves eingestellt werden. Geräte mit einem Dip-Schalter haben eine voreingestellte Adresse. Die Adresse auf dem Dip-Schalter muss mit der in TwinCAT eingestellten Adresse übereinstimmen. Bei Geräten ohne Dip-Schalter wird die Adresse nur in TwinCAT eingestellt. -
Seite 64: Weitere Pdos Anlegen
Parametrieren und in Betrieb nehmen 5.3.5 Weitere PDOs anlegen Der CANopen-Slave kann bis zu 16 PDOs mit jeweils 8 Byte Prozessdaten in Eingangs- und Ausgangsrichtung mit dem CANopen-Master austauschen. Standartmäßig werden 2 PDOs in Tx- und Rx- Richtung angelegt. An dieser Stelle wird gezeigt, wie bei einem CANopen-Slave weitere PDOs angelegt werden. Voraussetzungen für diesen Arbeitsschritt: •... -
Seite 65: Variablen Anlegen
Parametrieren und in Betrieb nehmen 5.3.6 Variablen anlegen Die PDOs werden in TwinCAT mit Variablen gefüllt, die später mit dem SPS-Programm verknüpft werden können. In diesem Kapitel wird beschrieben, wie Sie Variablen anlegen. Voraussetzungen für diesen Arbeitsschritt: • Fertig angelegte PDOs, die mit Variablen gefüllt werden sollen. Legen Sie die Variablen wie folgt an: 1. -
Seite 66: Übertragungsart Festlegen
Parametrieren und in Betrieb nehmen 5.3.7 Übertragungsart festlegen Die Übertragungsart legt fest, wie die Prozessdatenobjekte übertragen werden. Die Übertragungsart wird für die RxPDOs und TxPDOs auf der Registerkarte PDO eingestellt. Die Übertragungsarten azyklisch Synchron, zyklisch Synchron und Asynchron stehen dabei zur Verfügung. Übertragungsart: Azyklisch Synchron Zyklisch Synchron... -
Seite 67: Plc-Projekt Erstellen
Parametrieren und in Betrieb nehmen 5.3.8 PLC-Projekt erstellen In den nächsten Schritten wird beschrieben, wie Sie ein PLC-Projekt in TwinCAT erstellen und in der Strukturansicht einfügen. Voraussetzungen für diesen Arbeitsschritt: • Ein neu angelegtes TwinCAT XAE Projekt. Erstellen Sie ein PLC-Projekt wie folgt: 1. - Seite 68 Parametrieren und in Betrieb nehmen 5. Klicken Sie in der Strukturansicht mit der rechten Maustaste auf das PLC-Projekt und dann im Kontextmenü auf Build. ð Sie haben erfolgreich ein PLC-Projekt erstellt und das Projekt in TwinCAT angefügt. Es wird eine PLC- Instanz mit den Variablen für die Eingänge und Ausgänge aus dem PLC-Projekt erstellt.
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Seite 69: Variablen Verknüpfen
Parametrieren und in Betrieb nehmen 5.3.9 Variablen verknüpfen Wurde das PLC-Projekt erfolgreich im System Manager angefügt, können die Sie die neu angelegten Ein- und Ausgangsvariablen aus dem PLC-Projekt mit den Ein- und Ausgängen Ihrer Hardware verknüpfen. Voraussetzungen für diesen Arbeitsschritt: •... -
Seite 70: Konfiguration Auf Cx Laden
Parametrieren und in Betrieb nehmen 5.3.10 Konfiguration auf CX laden Wenn Variablen verknüpft sind, kann die Konfiguration gespeichert und auf den CX geladen werden. Das hat den Vorteil, dass das PLC-Projekt automatisch geladen und gestartet werden kann, wenn der CX eingeschaltet wird. - Seite 71 Parametrieren und in Betrieb nehmen 7. Klicken Sie im Kontextmenü auf Autostart Boot Project. Die Eistellung wird markiert 8. Klicken Sie in der Strukturansicht mit der rechten Maustaste auf den Projektordner. 9. Klicken Sie im Kontextmenü auf Auto Save to Target as Archive. Die Einstellung wird markiert.
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Seite 72: Canopen-Master Anfügen
Parametrieren und in Betrieb nehmen 5.3.11 CANopen-Master anfügen Der CANopen-Master wird wie die anderen Geräte mit dem TwinCAT System Manager eingefügt. Über den angefügten Master kann dann nach allen angeschlossenen Slaves gesucht werden. Im Folgenden wird gezeigt, wie Sie einen CANopen-Master in TwinCAT anfügen. Voraussetzungen für diesen Arbeitsschritt: •... - Seite 73 Parametrieren und in Betrieb nehmen ð Alle gefundenen Geräte und Slave Boxen werden links in der Strukturansicht angezeigt. Auch die Busklemmen, die an den Geräten oder Slave Boxen angeschlossen sind, werden angezeigt. Wiederholen Sie die Arbeitsschritte, wenn nicht alle Geräte angezeigt werden. Sollten Sie trotz Wiederholung nicht alle Geräte und Slave Boxen finden, müssen Sie die Verkabelung der Geräte und Slave Boxen überprüfen.
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Seite 74: Fehlerbehandlung Und Diagnose
Fehlerbehandlung und Diagnose Fehlerbehandlung und Diagnose Diagnose-LEDs An dieser Stelle werden die Diagnose-LEDs eines CANopen-Masters und CANopen-Slaves beschrieben. Die Beschriftung der Diagnose-LEDs auf einem Feldbusmodul CX2500 und einem Embedded-PC mit Optionsschnittstelle ist identisch. In der Beschreibung der LEDs wird deshalb nur zwischen CANopen-Master und CANopen-Slave unterschieden. -
Seite 75: Statusmeldungen
Fehlerbehandlung und Diagnose Statusmeldungen Die CANopen-Statusmeldungen liefern zusätzliche Informationen und können für Diagnosezwecke eingesetzt werden. Die folgende Tabelle zeigt welche Werte die Variablen annehmen können: Eingänge Bedeutung CycleInfo Cycle Counter: Dieser Zähler wird nach jedem Zyklus um eins erhöht. Error: Zeigt die Anzahl der Boxen an mit einem BoxState ungleich Null. -
Seite 76: Kommunikation
Fehlerbehandlung und Diagnose Kommunikation In der Strukturansicht werden unter dem Menüpunkt Inputs Eingangsvariablen aufgelistet, die Informationen über einen CANopen-Gerät zur Verfügung stellen. Über die Variable NodeState können Sie sich den Zustand der CANopen Kommunikation anzeigen lassen und wissen damit ob sich der Slave im Datenaustausch befindet oder einen Fehler vorliegt. Die folgende Tabelle zeigt, welche Werte die Variable NodeState annehmen kann: Wert Bedeutung... -
Seite 77: Pdos
Fehlerbehandlung und Diagnose PDOs SendCounter Bei den TxPDOs gibt es zusätzlich unter dem Menüpunkt Control die Variable SendCounter. Die Ausgangsvariable wird immer um eins hochgezählt wenn ein PDO gesendet wird. ReceiveCounter Bei den RxPDO gibt es zusätzlich unter dem Menüpunkt Status die Variable ReceiveCounter. Die Eingangsvariable wird immer um eins hochgezählt wenn ein PDO eintrifft. -
Seite 78: Anhang
Anhang Anhang Zubehör Kabel und Stecker für die Verbindung der CAN-Komponenten. Kabel Artikelnummer Beschreibung ZB5100 CAN-Kabel, 4-adrig, feste Verlegung 2 x 2 x 0,25 mm², Preis pro Meter Stecker Artikelnummer Beschreibung ZS1051-3000 Businterface-Connector, D-Sub für CANopen, im Gehäuse, mit zuschaltbarem Abschlusswiderstand ZS1052-3000 Businterface-Connector, 5-polig für BK5xxx, im Gehäuse, mit zuschaltbarem Abschlusswiderstand... -
Seite 79: Zertifizierungen
Prinzipiell sind alle Produkte der Embedded-PC-Familie CE, UL und EAC zertifiziert. Da sich aber die Produktfamilie ständig weiterentwickelt, kann hier keine Auflistung angegeben werden. Die aktuelle Auflistung der zertifizierten Produkte kann auf der Internetseite www.beckhoff.de unter Embedded-PC nachgelesen werden. FCC Approvals for the United States of America... -
Seite 80: Support Und Service
Anhang Support und Service Beckhoff und seine weltweiten Partnerfirmen bieten einen umfassenden Support und Service, der eine schnelle und kompetente Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Support Der Support bietet Ihnen einen umfangreichen technischen Support, der Sie nicht nur bei dem Einsatz einzelner Beckhoff Produkte, sondern auch bei weiteren umfassenden Dienstleistungen unterstützt:... - Seite 82 Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.de www.beckhoff.de...