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Realisierung des Modes DC Synchronous
Im synchronen Betrieb werden die Zeitpunkte für das Aus-
geben und Einlesen von Prozessdaten der einzelnen I/O-
Module der Axioline F-Station mit dem überlagerten Netz-
werk synchronisiert. Diese Synchronisation erfolgt mittels
®
EtherCAT
Distributed Clocks (DC).
Voraussetzung hierfür ist, dass der bussynchrone Betrieb
durch das Modul unterstützt wird. Alle Module, die einen
bussynchronen Betrieb nicht unterstützen, laufen weiterhin
asynchron, wie bei der Betriebsart SM Synchronous.
Welche Module den bussynchronen Betrieb unterstützen
und welche minimale Zykluszeit damit möglich ist, entneh-
men Sie bitte der modulspezifischen Dokumentation.
Generell werden bei einer vorgewählten DC-Zykluszeit nur
die I/O-Module synchron betrieben, deren Update-Rate
(plus Lokalbus-Zykluszeit) kleiner ist als die DC-Zykluszeit.
Nur dann liefern diese I/O-Module in jedem DC-Zyklus einen
neuen Wert.
Bild 9
Synchronisationsmodell
SM
Sync0
event
event
Frame
Sync shift
time
Input delay time
Output
delay time
Outputs
valid
Die Abbildung zeigt das Synchronisationsmodell des
Axioline F-Buskopplers für EtherCAT
Zur Synchronisation wird das sogenannte "DC Sync0 event"
verwendet. Nach Auftreten des "Sync0 event" und einer fes-
ten Verzögerungszeit (Output delay time) werden die Pro-
zessdaten ausgeben.
Das Einlesen der Eingänge erfolgt ebenfalls nach einer fes-
ten Verzögerung (Input delay time).
Die Verzögerungszeiten sind abhängig von den verwende-
ten Axioline F-Modulen sowie von der Größe der Axioline F-
Station. Sie werden im Hochlauf durch den Buskoppler be-
rechnet und sind danach konstant.
8479_de_10
SM
event
Frame
DC cycle time
Input calc
and copy
Input
latch
®
.
Beispiel:
Annahme:
®
EtherCAT
-Zykluszeit
Sync shift time
Damit ergeben sich folgende Zeiten für "Outputs valid" und
"Input latch".
Ausgänge:
Outputs valid
= t
SyncShift
560,360 µs
= 400 µs
Eingänge:
Input latch
= t
SyncShift
1313,920 µs
= 400 µs
Dabei sind:
Outputs valid
Zeitpunkt, zu dem die Ausgänge für den
Prozess verfügbar sind
Input latch
Zeitpunkt, zu dem das Erfassen der Ein-
gangsdaten abgeschlossen ist
t
Sync shift time
SyncShift
t
Output delay time
OutputDelay
(CoE-Standardobjekt 1C32:09)
t
Input delay time
InputDelay
(CoE-Standardobjekt 1C33:09)
Beachten Sie bei der Parametrierung des Bus-
kopplers für den Betrieb im Mode DC Synchro-
nous:
Wählen Sie "Sync shift time", d. h. den Abstand
zwischen "SM event" und "Sync0 event", nach
Möglichkeit zwischen 10 % und 30 % der Zyklus-
zeit.
Der kleinste EtherCAT
ner sein als die maximale Synchronisationszeit
der im Lokalbus befindlichen synchronisationsfä-
higen Module.
Über das Objekt F102
welche Module des Lokalbusses bussynchron
laufen (siehe Kapitel "Objekte zum Status des
bussynchronen Betriebs".
AXL F BK EC
= 2 ms
400 µs
+ t
OutputDelay
+ 160,360 µs
+ t
InputDelay
+ 913,920 µs
®
-Buszyklus darf nicht klei-
können Sie feststellen,
hex
PHOENIX CONTACT
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