Mindestabstand Berechnen - Sick Sbot Speed Ya Betriebsanleitung

4.4.3

Mindestabstand berechnen

8024618/16AH/2019-12-02 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
Funktion
Sicherheitshalt auslösen
Automatic mode stop (Safe‐
guarding fence SAFF)
Ergänzende Informationen
•
Für die manuelle Betriebsart müssen Sie die Robotersteuerung so konfigurieren,
dass Signale für Sicherheitshalt und sicherheitsbewertete überwachte Geschwin‐
digkeit überbrückt werden.
•
Nach jedem Wechsel der Betriebsart muss das Sicherheitssystem manuell rückge‐
setzt werden.
• Die unterschiedlichen Betriebsarten eines Roboters sind durch ISO 10218-2 nor‐
miert. Einige Hersteller verwenden von der Norm abweichende Benennungen.
Benennung Betriebsart laut ISO 10218-2
Automatik
Manuelle Betriebsart mit reduzierter
Geschwindigkeit
Verwandte Themen
• siehe „Konfiguration der Robotersteuerung", Seite 50
Der Mindestabstand zum Gefahrbereich muss nach ISO 13855 (Schutzfeld parallel zur
Annäherungsrichtung) berechnet werden. Der Hersteller der Maschine muss den Min‐
destabstand für die gesamte Maschine berechnen.
Der Mindestabstand zum Gefahrbereich (S
• Annäherungsgeschwindigkeit des Körpers oder von Körperteilen (K)
•
Stoppzeit der gesamten Maschine (T)
Ansprechzeit des Sicherheitssystems (t
°
Stoppzeit des Roboters (t
°
• Zuschläge
Zuschlag zur Verhinderung des Übergreifens (C
°
Zuschlag für die maximale Reichweite des Roboterarms (C
°
Zuschlag für die Entfernung zwischen Montageplatte des Roboters und Ende
°
des Endeffektors (Werkzeug) inklusive Werkstück (C
Die Ansprechzeit des Sicherheitssystems (t
men:
•
Ansprechzeit des Sicherheits-Laserscanners (t
• Ansprechzeit der Sicherheitssteuerung (t
• Ansprechzeit der Schnittstelle oder der Relais (t
Die Stoppzeit des Roboters (t
• Ansprechzeit der Robotersteuerung inklusive der Einschaltverzögerungszeit (detec‐
tion delay time) und Stoppzeit im Fehlerfall
• Nachlaufzeit des Roboterarms inkl. Werkzeug und Werkstück
Die tatsächliche Nachlaufzeit des Roboters muss durch Messung überprüft werden.
Betriebsart Automatik
aktiv
aktiv
Benennung Betriebsart in Robotersteue‐
rung von Yaskawa
Play Mode
Teach Mode
) hängt von folgenden Faktoren ab:
total
)
R
)
Robot
) setzt sich aus folgenden Zeiten zusam‐
R
)
S
)
FlexiSoft
Relays
) setzt sich aus folgenden Zeiten zusammen:
Robot
B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA
PROJEKTIERUNG
Manuelle Betriebsart mit redu‐
zierter Geschwindigkeit
nicht aktiv
nicht aktiv
)
RO
)
Robot
)
Tool
)
4
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