SICK sBot Speed YA Betriebsanleitung
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Verwandte Anleitungen für SICK sBot Speed YA
Inhaltszusammenfassung für SICK sBot Speed YA
- Seite 1 B E T R I E B S A N L E I T U N G sBot Speed – YA Sicherheitssystem...
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Seite 2: Hersteller
Rechtliche Hinweise Dieses Werk ist urheberrechtlich geschützt. Die dadurch begründeten Rechte bleiben bei der Firma SICK AG. Die Vervielfältigung des Werks oder von Teilen dieses Werks ist nur in den Grenzen der gesetzlichen Bestimmungen des Urheberrechtsgesetzes zuläs‐ sig. Jede Änderung, Kürzung oder Übersetzung des Werks ohne ausdrückliche schriftli‐... -
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Einbindung in die elektrische Steuerung..........4.5.1 Schaltplan................4.5.2 Schnittstellen und Signale............Prüfkonzept....................8024618/16AH/2019-12-02 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA Irrtümer und Änderungen vorbehalten... - Seite 4 10.1 Regelmäßige Prüfung................Störungsbehebung................58 Technische Daten................59 12.1 Datenblatt....................12.2 Ansprechzeiten..................B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
- Seite 5 16.1 Checkliste für die Erstinbetriebnahme und Inbetriebnahme....16.2 Anforderungen für automatischen Wiederanlauf........16.3 Übersicht Sensoren und Aktoren............. 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
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Seite 6: Zu Diesem Dokument
Betriebsanleitung YRC1000micro Betriebsanleitung DX200 Anweisungen für funk‐ tionale Sicherheitsfunktionen Dieses Dokument ist Bestandteil der folgenden SICK-Artikelnummer (dieses Dokument in allen lieferbaren Sprachversionen): 8024617 Zielgruppen und Aufbau dieser Betriebsanleitung Diese Betriebsanleitung richtet sich an die folgenden Zielgruppen: Projektierer (Planer, Entwickler, Konstrukteure), Monteure, Elektrofachleute, Bediener und Instandhaltungs‐... -
Seite 7: Symbole Und Dokumentkonventionen
■ Leitfaden Sichere Maschinen („In sechs Schritten zur sicheren Maschine“) ■ 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 8: Zu Ihrer Sicherheit
Dieses Sicherheitssystem ist ausschließlich zum Absichern gegen mechanische Gefah‐ ren geeignet, die durch die Bewegung des Roboters entstehen. B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 9: Gefahren Identifizieren
Maschine so weit vertraut ist, dass sie deren arbeitssicheren Zustand beurteilen kann. 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 10: Sicherer Zustand
Zustand beseitigt wird, wenn das Sicherheitssystem den sicheren Zustand annimmt. B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 11: Produktbeschreibung
Maschinen, Einrichtungen, Geräte, externe Hilfsachsen oder Sensoren, die den Roboter bei der Ausführung seiner Aufgabe unterstützen 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA... - Seite 12 Gefahrbereichsüberwachung ausgelegt. Der Maschinenhersteller kann das Sicherheits‐ system bei Bedarf erweitern. B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
- Seite 13 Gefahrbereich vom Sicherheits-Laserscanner überwacht wird und die Sequenz beim Verlassen des Gefahrbereichs korrekt erfolgt ist. 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA...
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Seite 14: Funktionsweise Des Sicherheitssystems
Mindestabstände angepasst sein. Das Warnfeld ist in beiden Feldsätzen iden‐ tisch. B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 15: Sicherheitsfunktionen
Feldsatz 1 = Warnfeld 1 + Schutzfeld 1 (groß) • Feldsatz 2 = Warnfeld 2 + Schutzfeld 2 (klein) 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 16: Annäherung An Den Gefahrbereich
„Seite SafetyRatedMonitoredSpeed“, Seite 43 3.4.3.1.2 Gefahrbereich verlassen Abbildung 7: Gefahrbereich verlassen B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 17: Automatischer Wiederanlauf
Warnfeld bleibt unterbrochen mindestens 500 ms Bedingung: sicherheitsbewertete überwachte Geschwindigkeit ist aktiv nach Erfüllung der Sequenz 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 18: Stopp Auslösen
Funktionen. Das Stillsetzen im Notfall muss wie folgt gestaltet sein: B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 19: Unerwarteten Anlauf Nach Einem Not-Halt Vermeiden
FSU) • Zusätzliche trennende oder nicht trennende Schutzeinrichtungen (z. B. Zaun) 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 20: Anforderungen Not-Halt-Taster
Kit FSU 348799200 Die Robotersteuerung muss mindestens die Firmwareversion DN1.83.00A(–)-00 haben. B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 21: Trennende Schutzeinrichtung
Informationen zur Gestaltung von trennenden Schutzeinrichtungen: • EN ISO 14120 • EN ISO 13857 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA Irrtümer und Änderungen vorbehalten... - Seite 22 Es darf nicht möglich sein, durch Überklettern, Hintertreten oder Hindurchgreifen in den Gefahrbereich einzudringen. B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
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Seite 23: Projektierung
Änderung durchführt, ist auch für die Aufrechterhaltung der Schutzfunktion des Sicherheitssystems verantwortlich. 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 24: Performance Level
PROJEKTIERUNG Performance Level Die Berechnung des Performance Levels kann mit Hilfe der SISTEMA-Datei erfolgen. SICK stellt Ihnen ein ZIP-Archiv zur Verfügung. Der Hersteller der Maschine muss ent‐ scheiden, welche Maßnahmen gegen Ausfälle bei gemeinsamer Ursache ergriffen wer‐ den sollen. Diese Maßnahmen müssen in der SISTEMA-Projektdatei für jedes benutzerdefinierte Subsystem ausgewählt werden. -
Seite 25: Mindestabstand Berechnen
Nachlaufzeit des Roboterarms inkl. Werkzeug und Werkstück Die tatsächliche Nachlaufzeit des Roboters muss durch Messung überprüft werden. 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA... - Seite 26 Ansprechzeit der Schnittstelle oder der Relais Relays Höhe des Scanfelds des Sicherheits-Laserscanners B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
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Seite 27: Not-Halt-Taster
Bei der Spannungsversorgung (insbesondere bei getrennten Netzteilen) die Hinweise in der Betriebsanleitung zur Flexi Soft Sicherheitssteuerung beachten. 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA... - Seite 28 Sicherer Eingang 11 Sicherer Eingang 21 SICK stellt Ihnen einen detaillierten Schaltplan für das Sicherheitssystem steht als EPLAN-Makro zur Verfügung. B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
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Seite 29: Schnittstellen Und Signale
Einsatzbedingungen und der Risikobeurteilung festlegen. Die Festlegung der Prüfungen muss in nachvollziehbarer Weise dokumentiert werden. 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA... - Seite 30 Seite 64 • Regelmäßige Prüfung, siehe „Instandhaltung der Komponenten“, Seite 56 B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
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Seite 31: Montage Der Komponenten
Wenn die Höhe der Scanebene höher als 300 mm ist, dann müssen zusätzliche Maß‐ nahmen getroffen werden, um ein Unterkriechen zu verhindern. 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA... -
Seite 32: Elektrische Installation Der Komponenten
Abbildung 11: Anschlussbelegung Flexi Soft Tabelle 17: Module der Sicherheitssteuerung Modul 1 Hauptmodul FX3-CPU0 B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten... - Seite 33 Sicherheits-Laserscanner, Pin Warnfeld Sicherheits-Laserscanner, Pin OSSD 1 Sicherheits-Laserscanner, Pin OSSD 2 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
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Seite 34: Weitere Anschlüsse Der Einzelnen Komponenten
Weitere Anschlüsse der einzelnen Komponenten HINWEIS Informationen sind in den Betriebsanleitungen der Komponenten enthalten. B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 35: Konfiguration
KONFIGURATION Konfiguration Überblick über die Konfiguration Überblick SICK stellt Ihnen Projektdateien zur Verfügung, in denen ein Großteil der Konfiguration bereits umgesetzt ist. Sie müssen die Konfiguration gemäß den Anforderungen Ihrer Applikation abschließen, verifizieren und validieren. Tabelle 24: Benötigte Konfigurationssoftware Komponente... -
Seite 36: Vorkonfigurierte Projektdateien
KONFIGURATION Vorkonfigurierte Projektdateien Bezugsquelle SICK stellt Ihnen die vorkonfigurierte Projektdateien in einem ZIP-Archiv zur Verfügung. Exportdatei Zusätzlich zu den bereitgestellten Projektdateien ist eine Exportdatei verfügbar. Diese entspricht der Hardwarekonfiguration und Logik der Projektdatei, kann aber in ein belie‐ biges Flexi Soft CPU-Modul (Firmware Version ≥ 4.00) importiert werden. -
Seite 37: Übersicht Über Die Softwarestruktur
Wenn die Felder in einer ungültigen Sequenz unterbrochen wur‐ (Safeguarding fence den, führt der Roboter einen Sicherheitshalt aus. SAFF) 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 38: Logik Der Projektdatei
Increase speed Abbildung 12: Logik der Projektdatei - Person steht neben Roboter B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 39: Konfiguration Des Hauptmoduls
Sprungadressen werden unter anderem dazu verwendet, die verschiedenen Seiten der Logik miteinander zu verbinden. 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 40: Zusammengehörende Quell- Und Ziel-Sprungadressen Finden
Inhalt Description Haftungsausschluss und Sicherheitshinweise Laserscanner Signale zum und vom Sicherheits-Laserscanner B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten... - Seite 41 Der Not-Halt-Taster wird mit Testpulsen überwacht und die Diskrepanzzeit (maximal 1 s) geprüft. 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
- Seite 42 Rand des Schutzfelds befindet, ist eine Verzögerung von 300 ms implemen‐ tiert. Das Sicherheitsrelais wird vom vordefinierten EDM-Funktionsbaustein überwacht. B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
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Seite 43: Überblick
Sie können die Verzögerungszeit im Funktionsbaustein Off-delay timer 0 mit dem Parame‐ ter Delay time konfigurieren. 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA... - Seite 44 500 ms unterbrochen werden, nachdem das Schutzfeld frei geworden ist (steigende Flanke). B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
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Seite 45: Sicherheits-Laserscanner Konfigurieren
Relais anliegt, dann wird das Signal No_EDM_Error auf Low gesetzt. Sicherheits-Laserscanner konfigurieren 7.6.1 Vorkonfigurierte Projektdatei SICK stellt Ihnen Projektdateien zur Verfügung, in denen ein Großteil der Konfiguration bereits umgesetzt ist. Sie müssen die Konfiguration gemäß den Anforderungen Ihrer Applikation abschließen, verifizieren und validieren. 7.6.2 microScan3 Core I/O konfigurieren Der microScan3 Core I/O wird mit dem Safety Designer konfiguriert. - Seite 46 Die Höhe der Scanebene muss geprüft werden, siehe „Sicherheits-Laserscanner mon‐ tieren“, Seite B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
- Seite 47 Abbildung 18: Konfigurationsansicht microScan3 Core I/O Großes Schutzfeld konfigurieren Abbildung 19: Konfigurationsansicht microScan3 Core I/O 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
- Seite 48 Uni-I/O 3 für das Umschalten des Feldsatzes. Abbildung 21: Konfigurationsansicht microScan3 Core I/O B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
- Seite 49 Das Schutzfeld wirkt auf OSSD-Paar 1 und das Warnfeld wirkt auf Uni-Out 1. Abbildung 22: Konfigurationsansicht Überwachungsfälle 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA...
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Seite 50: Konfiguration Der Robotersteuerung
Der Dialog Update the file? wird angezeigt. 10. YES drücken. Beispiel: B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 51: Bedingungsdatei Für Sicherheitshalt Konfigurieren
Der Wert sollte so niedrig wie möglich gewählt werden. Beispiel: 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 52: Bedingungsdatei Für Sicherheitsbewertete Überwachte Geschwindigkeit Konfigurieren
250.0 mm/sec DETECTION DELAY TIME 1.00 sec 1) 2) INPUT SIGNAL B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten... - Seite 53 Unter INPUT SIGNAL hat die Spalte STATUS folgende Werte: Zeile Symbol bit0 bit1 bit2 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
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Seite 54: Inbetriebnahme
Verantwortung des Maschinenbetreibers und muss von dafür qualifi‐ ziertem Fachpersonal durchgeführt werden. B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 55: Bedienung Der Komponenten
Sicherstellen, dass Schutzfeld und Warnfeld frei sind. Rücksetztaste drücken. ✓ Roboter kann starten. 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 56: Instandhaltung Der Komponenten
Informationen zur regelmäßigen Prüfung des Sicherheits-Laserscanners sind in der Betriebsanleitung des Sicherheits-Laserscanners enthalten. B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten... - Seite 57 Wenn die Hinweisschilder fehlen, beschädigt oder unleserlich sind, die Hinweis‐ schilder ersetzen. 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
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Seite 58: Störungsbehebung
Ausgangs zyklisch zweimal blinkt. Die LED blinkt so lange, bis ein manuelles Rückset‐ zen bei freiem Schutzfeld und freiem Warnfeld durchgeführt wurde. B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 59: Technische Daten
Die sicherheitsgerichteten Halbleiterausgänge befinden sich im AUS-Zustand (Low). Die externe Versorgungsspannung muss gemäß IEC 60204-1 einen kurzzeitigen Netzausfall von 20 ms überbrücken. Geeignete Netzteile sind bei SICK als Zubehör erhältlich. 12.2 Ansprechzeiten Die Ansprechzeit des Sicherheitssystems setzt sich aus folgenden Zeiten zusammen: •... - Seite 60 Zeit für Verarbeitung und Ausgang des microScan3 Core I/O (10 ms) B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
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Seite 61: Bestelldaten
Tabelle 36: Bestelldaten Software sBot Speed – YA Beschreibung Artikelnummer Software-Paket Sicherheitssystem sBot Speed – YA 1614202 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 62: Ersatzteile
1044125 gänge, 4 sichere Ausgänge, steckbare Doppelstock-Zug‐ federklemmen UE410-4RO4 Relaismodul 6032676 B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 63: Zubehör
ES11-SC4D8 6051329 Not-Halt-Taster ES21-SA10E1 6036147 Not-Halt-Taster ES21-SB10E1 6041507 Rücksetztaster ER12-SB3C4 6051330 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA Irrtümer und Änderungen vorbehalten... -
Seite 64: Anhang
100 ms und weniger als 30 s gedrückt halten. Wiederanlauftaste am Roboter drücken. B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten... - Seite 65 DELAY TIME notieren. Es können Hilfsmittel notwendig sein, um gefahrbringende Situationen zu vermeiden. 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
- Seite 66 Höhe der Scanebene. Es ist nicht möglich, hinter das Schutz‐ feld zu treten. B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
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Seite 67: Anforderungen Für Automatischen Wiederanlauf
Es ist sichergestellt, dass sich beim und nach dem Rücksetzen keine Personen im Gefahrbereich befinden. 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA... -
Seite 68: Übersicht Sensoren Und Aktoren
B1 (sicherheitsbewertete überwachte Geschwindigkeit) KF301 KF111 Q4 B2 (Safeguarding fence SAFF) B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten... - Seite 69 ANHANG 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
- Seite 70 ANHANG B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
- Seite 71 ANHANG 8024618/16AH/2019-12-02 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
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