Automatischer Wiederanlauf - Sick Sbot Speed Ya Betriebsanleitung

3.4.3.2

Automatischer Wiederanlauf

8024618/16AH/2019-12-02 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
Beim Verlassen des Gefahrbereichs wird das Schutzfeld aus Feldsatz 2 frei und das
Warnfeld bleibt unterbrochen. Nach Erfüllung dieser Sequenz wird der Sicherheitshalt
wieder inaktiv und der Roboter kann automatisch mit reduzierter Geschwindigkeit star‐
ten.
Wenn das Warnfeld frei wird, wird auf Feldsatz 1 umgeschaltet. Wenn das Schutzfeld
und das Warnfeld frei sind, darf der Roboter wieder mit voller Geschwindigkeit arbeiten.
Tabelle 4: Sequenzüberwachung und Umschaltung der Feldsätze beim Verlassen
Auslöser: Folgende Sequenz
1. Schutzfeld aus Feldsatz 2 wird frei
2. Warnfeld bleibt unterbrochen mindestens 500 ms
3. Warnfeld wird frei
Bedingung: sicherheitsbewertete überwachte Geschwindigkeit ist aktiv nach Erfüllung des 1.
und 2. Schritts der Sequenz
Reaktion:
1. Der Sicherheitshalt wird deaktiviert und die sicherheitsbewertete überwachte
Geschwindigkeit bleibt aktiv
2. Der Roboter kann mit reduzierter Geschwindigkeit wieder anlaufen
3. Der Sicherheits-Laserscanner schaltet um auf Feldsatz 1, wenn das Warnfeld frei wird
4. Wenn Schutzfeld 1 und Warnfeld frei sind, darf der Roboter wieder mit voller
Geschwindigkeit arbeiten
Sicherer Zustand: Schutzfeld aus Feldsatz 1 und Warnfeld sind frei, wenn der Roboter wieder
mit voller Geschwindigkeit arbeitet
Wenn die Person das Schutzfeld aus Feldsatz 2 verlässt und das Warnfeld betritt,
dann kann der Roboter mit reduzierter Geschwindigkeit wieder anlaufen. Nach Ende
der Unterbrechung des Schutzfelds aus Feldsatz 2 muss das Warnfeld für mindestens
500 ms unterbrochen werden. Die fortwährende Überwachung der Feldunterbrechun‐
gen wird Sequenzüberwachung genannt.
Wenn diese Unterbrechung nicht erfolgt, dann ist nicht gewährleistet, dass die Person
den Gefahrbereich verlassen hat. In diesem Fall löst der Roboter die Sicherheitsfunk‐
tion Safeguarding Fence SAFF aus (Stopp-Kategorie 1).
Die Sequenzüberwachung ist eine zusätzliche Maßnahme für den automatischen Wie‐
deranlauf. Die Sequenzüberwachung ist keine Sicherheitsfunktion. Die Sicherheitsfunk‐
tion automatischer Wiederanlauf hängt nur vom Schutzfeld ab.
Für weitere Informationen
WARNUNG
Wenn das Schutzfeld frei wird, aber das Warnfeld anschließend nicht unterbrochen
wird, dann muss der automatische Wiederanlauf unterbunden werden.
Dieser Fall kann eintreten, wenn eine Person das Schutzfeld verlässt, ohne das Warn‐
feld zu betreten.
Tabelle 5: Sequenzüberwachung und Feldwechsel beim Verlassen
Auslöser: Folgende Sequenz
1. Schutzfeld aus Feldsatz 2 wird frei
2. Warnfeld bleibt unterbrochen mindestens 500 ms
Bedingung: sicherheitsbewertete überwachte Geschwindigkeit ist aktiv nach Erfüllung der
Sequenz
siehe „Logik der Projektdatei", Seite
B E T R I E B S A N L E I T U N G | sBot Speed – YA
PRODUKTBESCHREIBUNG
38.
3
17